CN109590975A - 一种物流自动搬运机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物流自动搬运机，包括支撑结构和气动夹钳，其特征在于，支撑结构包括底座、水平支撑板，底座的底部四角安装有行走轮，水平支撑板的上表面中心位置采用螺栓固定有竖直设置的支撑立柱，且支撑立柱的顶端采用螺栓固定有机械手座，机械手座与万向机械手架连接，万向机械手架的末端位置采用螺栓固定有圆柱状的气动夹钳执行气缸，且气动夹钳采用螺栓固定在气动夹钳执行气缸上，本发明通过气泵将外部空气储存到储气瓶，气体通过管道、万向机械手架进入气动夹钳执行气缸内使活塞移动，通过推杆压缩弹簧，驱动气动夹钳形状改变，使钳头张开或收紧实现物品的夹取，配合支撑结构的移动便可实现整个物品的快速运送。

Description

一种物流自动搬运机

技术领域

本发明涉及物流领域，尤其是涉及一种物流自动搬运机。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

对于物流领域来说，传统的气动夹钳在频繁不间断使用时容易出现发热，从而造成气缸易损，因此需要额外配备降温设备，但是传统的风机在实际使用时容易造成设备带上静电，其主要在于气流与工件摩擦，而静电容易对电子产品造成损坏。

发明内容

本发明为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。

一种物流自动搬运机，包括支撑结构和气动夹钳，其特征在于，所述支撑结构包括底座、水平支撑板，所述底座的底部四角安装有行走轮，底座的上表面左右两侧铰接安装有折叠式伸缩架，其中折叠式伸缩架之间设有气动支撑结构，所述水平支撑板呈水平设置，水平支撑板的中心位置固定嵌入安装有减速电机，其中减速电机的电机轴竖直朝上设置，且电机轴的顶端采用螺栓以及法兰固定连接支撑平台的底面中心位置，且支撑平台的底面边沿位置活动安装有多个滑动槽轮，所述滑动槽轮滑动嵌入在滑轨内，滑轨呈圆环状结构且滑轨采用螺栓固定在水平支撑板的上表面；所述支撑平台的上表面中心位置采用螺栓固定有竖直设置的支撑立柱，且支撑立柱的顶端采用螺栓固定有机械手座，机械手座与万向机械手架连接，万向机械手架的末端位置采用螺栓固定有圆柱状的气动夹钳执行气缸，且气动夹钳采用螺栓固定在气动夹钳执行气缸上。

作为优选，所述万向机械手架包括两副相同的骨架系统，两副骨架系统的当中夹置有气动软管，气动软管末端与气动夹钳执行气缸的上端连通，气动软管的首端通过管道与储气瓶连接，储气瓶旁设有气泵，与两副骨架系统末端固定在气动夹钳执行气缸的两侧，气动夹钳执行气缸中设有活塞，活塞底部设有推杆，推杆的端部驱动气动夹钳，气动夹钳包括钳头，钳头杠杆与钳头连接，钳头杠杆的支点铰接在气动夹钳执行气缸末端，钳头杠杆的末端与钳头连杆铰接，钳头连杆与推杆的端部铰接，推杆与气动夹钳执行气缸末端之间设有复位弹簧。

作为优选，骨架系统包括第一骨架、第二骨架、第三骨架、第一连接板，第二连接板，所述第一骨架与第二骨架通过第一连接板连接，第一骨架与第一连接板之间还设有主气动支撑杆，所述第二骨架与第三骨架通过第二连接板连接，所述第二骨架由两个支骨架组成，所述第一连接板、两个支骨架、第二连接板构成四连杆机构，两个支骨架之间设有副气动支撑杆。

作为优选，所述第三骨架的末端固定气动夹钳执行气缸。

作为优选，所述第二连接板为三角板，第三骨架固定在所述三角板的顶角上，两个支骨架分别铰接在所述三角板的两个底角上。

作为优选，所述气动支撑结构由支撑气缸构成，支撑气缸的气缸轴呈左右水平设置，其中气缸轴和支撑气缸采用铰接形式分别连接位于底座左右两侧的折叠式伸缩架，所述折叠式伸缩架的顶端之间的位置设有水平设置的水平支撑板，水平支撑板的两边沿采用螺栓分别固定连接对应的折叠式伸缩架的顶端。

本发明的有益效果：本发明气动支撑结构与机械手主体结合，实现了全方位，全天候的工作能力，其气动夹钳控制灵活，采用的气动执行机构成本低，便于实现工业自动控制。

万向机械手架可以360度旋转且任意角度停留，通过设有双骨架系统，其关节牢固并灵活，可以停留到任何位置，气动夹钳在气压推动下夹持力度大，在弹簧真空作用下回位迅速。

气动支撑机构由气缸轴和支撑气缸组成，具有载重量大，升降灵活，升降行程大，结构紧凑等优势。

通过减速电机与滑动槽轮相互配合，提高转向时的载动能力，减小机械故障，滑动槽轮转向灵活，阻力小，可以实现306度回转，方便机械移动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得气体的附图。

图1是本发明结构示意图；

图2是图1中万向机械手架结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有气体实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例中，一种物流自动搬运机，包括支撑结构和气动夹钳13，其特征在于，支撑结构包括底座1、水平支撑板10，底座1的底部四角安装有行走轮2，底座1的上表面左右两侧铰接安装有折叠式伸缩架5，其中折叠式伸缩架5之间设有气动支撑结构，气动支撑结构由支撑气缸6构成，支撑气缸6的气缸轴呈左右水平设置，其中气缸轴和支撑气缸6采用铰接形式分别连接位于底座1左右两侧的折叠式伸缩架5，折叠式伸缩架5的顶端之间的位置设有水平设置的水平支撑板10，水平支撑板10的两边沿采用螺栓分别固定连接对应的折叠式伸缩架5的顶端，利用支撑气缸6将立起的折叠式伸缩架5实现支撑固定；水平支撑板10呈水平设置，水平支撑板10的中心位置固定嵌入安装有减速电机8，其中减速电机8的电机轴9竖直朝上设置，且电机轴9的顶端采用螺栓以及法兰固定连接水平支撑板10的底面中心位置，且水平支撑板10的底面边沿位置活动安装有多个滑动槽轮3，滑动槽轮3滑动嵌入在滑轨4内，滑轨4呈圆环状结构且滑轨4采用螺栓固定在水平支撑板10的上表面；水平支撑板的上表面中心位置采用螺栓固定有竖直设置的支撑立柱11，且支撑立柱11的顶端采用螺栓固定有机械手座110，机械手座110与万向机械手架12连接，万向机械手架12包括两副相同的骨架系统，骨架系统包括第一骨架121、第二骨架122、第三骨架123、第一连接板126，第二连接板127，第一骨架121与第二骨架122通过第一连接板126连接，第一骨架121与第一连接板126之间还设有主气动支撑杆124，第二骨架122与第三骨架123通过第二连接板127连接，第二连接板127为三角板，第三骨架123固定在三角板的顶角上，两个支骨架分别铰接在三角板的两个底角上，第三骨架123的末端固定气动夹钳执行气缸14，第二骨架122由两个支骨架组成，第一连接板126、两个支骨架、第二连接板127构成四连杆机构，两个支骨架之间设有副气动支撑杆125，两副骨架系统的当中夹置有气动软管128，气动软管128末端与气动夹钳执行气缸14的上端连通，气动软管128的首端通过管道17与储气瓶16连接，储气瓶16旁设有气泵15，与两副骨架系统末端固定在气动夹钳执行气缸14的两侧，气动夹钳执行气缸14中设有活塞142，活塞142底部设有推杆143，推杆143的端部驱动气动夹钳141，气动夹钳13包括钳头131，钳头杠杆132与钳头131连接，钳头杠杆132的支点铰接在气动夹钳执行气缸14末端，钳头杠杆132的末端与钳头连杆133铰接，钳头连杆133与推杆143的端部铰接，推杆143与气动夹钳执行气缸14末端之间设有复位弹簧134，万向机械手架12的末端位置采用螺栓固定有圆柱状的气动夹钳执行气缸14，且气动夹钳13采用螺栓固定在气动夹钳执行气缸14上，利用气动夹钳13实现物品的夹取，配合万向机械手架12的移动便可实现整个物品的快速运送。

本发明的工作原理是：通过支撑气缸将立起的折叠式伸缩架实现支撑固定，通过气泵将外部空气储存到储气瓶，气体通过管道、万向机械手架进入气动夹钳执行气缸内使活塞移动，通过推杆压缩弹簧，驱动气动夹钳形状改变，使钳头张开或收紧实现物品的夹取，配合支撑结构的移动便可实现整个物品的快速运送。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以气体的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种物流自动搬运机，包括支撑结构和气动夹钳，其特征在于，所述支撑结构包括底座、水平支撑板，所述底座的底部四角安装有行走轮，底座的上表面左右两侧铰接安装有折叠式伸缩架，其中折叠式伸缩架之间设有气动支撑结构，所述水平支撑板呈水平设置，水平支撑板的中心位置固定嵌入安装有减速电机，其中减速电机的电机轴竖直朝上设置，且电机轴的顶端采用螺栓以及法兰固定连接支撑平台的底面中心位置，且支撑平台的底面边沿位置活动安装有多个滑动槽轮，所述滑动槽轮滑动嵌入在滑轨内，滑轨呈圆环状结构且滑轨采用螺栓固定在水平支撑板的上表面；所述支撑平台的上表面中心位置采用螺栓固定有竖直设置的支撑立柱，且支撑立柱的顶端采用螺栓固定有机械手座，机械手座与万向机械手架连接，万向机械手架的末端位置采用螺栓固定有圆柱状的气动夹钳执行气缸，且气动夹钳采用螺栓固定在气动夹钳执行气缸上。

2.根据权利要求1所述的一种物流自动搬运机，其特征在于，所述万向机械手架包括两副相同的骨架系统，两副骨架系统的当中夹置有气动软管，气动软管末端与气动夹钳执行气缸的上端连通，气动软管的首端通过管道与储气瓶连接，储气瓶旁设有气泵，与两副骨架系统末端固定在气动夹钳执行气缸的两侧，气动夹钳执行气缸中设有活塞，活塞底部设有推杆，推杆的端部驱动气动夹钳，气动夹钳包括钳头，钳头杠杆与钳头连接，钳头杠杆的支点铰接在气动夹钳执行气缸末端，钳头杠杆的末端与钳头连杆铰接，钳头连杆与推杆的端部铰接，推杆与气动夹钳执行气缸末端之间设有复位弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种物流自动搬运机，其特征在于，骨架系统包括第一骨架、第二骨架、第三骨架、第一连接板，第二连接板，所述第一骨架与第二骨架通过第一连接板连接，第一骨架与第一连接板之间还设有主气动支撑杆，所述第二骨架与第三骨架通过第二连接板连接，所述第二骨架由两个支骨架组成，所述第一连接板、两个支骨架、第二连接板构成四连杆机构，两个支骨架之间设有副气动支撑杆。

4.根据权利要求3所述的一种物流自动搬运机，其特征在于，所述第三骨架的末端固定气动夹钳执行气缸。

5.根据权利要求1所述的一种物流自动搬运机，其特征在于，所述第二连接板为三角板，第三骨架固定在所述三角板的顶角上，两个支骨架分别铰接在所述三角板的两个底角上。

6.根据权利要求1所述的一种物流自动搬运机，其特征在于，所述气动支撑结构由支撑气缸构成，支撑气缸的气缸轴呈左右水平设置，其中气缸轴和支撑气缸采用铰接形式分别连接位于底座左右两侧的折叠式伸缩架，所述折叠式伸缩架的顶端之间的位置设有水平设置的水平支撑板，水平支撑板的两边沿采用螺栓分别固定连接对应的折叠式伸缩架的顶端。