CN210939260U

CN210939260U - 一种立柱式硬臂机械手

Info

Publication number: CN210939260U
Application number: CN201921778462.0U
Authority: CN
Inventors: 陆伟; 崔俊荣; 陆善文
Original assignee: Suzhou Raines Automation Co ltd
Current assignee: Suzhou Raines Automation Co ltd
Priority date: 2019-10-22
Filing date: 2019-10-22
Publication date: 2020-07-07
Anticipated expiration: 2029-10-22

Abstract

本实用新型公开了一种立柱式硬臂机械手，包括底座，所述底座顶部的中间位置处安装有立柱A，所述立柱A的顶部设置有气缸齿轮刹车组件A，所述气缸齿轮刹车组件A顶部的中间位置处安装有立柱B，所述气缸齿轮刹车组件A顶部的一侧安装有支撑板，所述支撑板的顶部安装有升降气缸，所述气缸齿轮刹车组件A顶部的一端安装有气控箱，所述立柱B的顶部安装有安装座。本实用新型装置具有全程“漂浮”功能，适用于重心远离臂悬挂点，或是工件需要反转或倾斜的工况，操作时，只需给予重物较少的力，完成升降、推拉、翻转等工艺动作，以完成工件的搬运和装配工作，以替代人工繁重劳动，提升加工装配的精度。

Description

一种立柱式硬臂机械手

技术领域

本实用新型涉及立柱式硬臂机械手技术领域，具体为一种立柱式硬臂机械手。

背景技术

作为一种在车间内使用的新型机械化吊运工具，机械手在中小批量多品种生产加工中运用极为广泛，小批量多品种的中等重量物件的搬运工作机械化是长期以来难以解决的困难；通常，常采用吊车和电动葫芦等搬运工具进行操作，但是因其效率问题，难以用于在流水线上进行机械化生产，传统的机械手搬运效率低、装配精度较低，难以满足生产所需，且装置在空中运行过程中，若因误操作，导致工件释放，会对操作者身体造成伤害，且该机械手不工作时，机械臂随意转动会对设备造成损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种立柱式硬臂机械手，以解决上述背景技术中提出传统的机械手搬运效率低、装配精度较低，难以满足生产所需，且装置在空中运行过程中，若因误操作，导致工件释放，会对操作者身体造成伤害，且该机械手不工作时，机械臂随意转动会对设备造成损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种立柱式硬臂机械手，包括底座，所述底座顶部的中间位置处安装有立柱A，所述立柱A的顶部设置有气缸齿轮刹车组件A，所述气缸齿轮刹车组件A顶部的中间位置处安装有立柱B，所述气缸齿轮刹车组件A顶部的一侧安装有支撑板，所述支撑板的顶部安装有升降气缸，所述气缸齿轮刹车组件A顶部的一端安装有气控箱，所述立柱B的顶部安装有安装座，所述安装座内部两端的顶部设置有转动轴，所述转动轴外侧的两端安装有U字型安装板，所述升降气缸的输出端与U字型安装板内部靠近升降气缸的一侧相互铰接，所述U字型安装板远离升降气缸的一侧安装有臂杆，所述安装座内部两端的中间位置处铰接有辅助臂杆，所述臂杆两端的中间位置处设置有限位组件，所述辅助臂杆和臂杆远离升降气缸的一侧共同设置有连接座，所述连接座的底部设置有气缸齿轮刹车组件C，所述气缸齿轮刹车组件C的底部设置有悬臂，所述悬臂远离底座的一侧安装有连接管，所述连接管的底部设置有气缸齿轮刹车组件B，所述气缸齿轮刹车组件B的底部设置有支撑柱，所述支撑柱两端的中间位置处安装有操作扶手，所述支撑柱的底部安装有安装板，所述安装板顶部的两端对称安装有夹紧气缸，所述夹紧气缸的输出端皆安装有夹板。

优选的，所述限位组件包括连接架和连接杆，所述连接杆位于安装座内部两端远离升降气缸一侧的顶部，所述连接架位于臂杆两端的中间位置处，所述连接杆贯穿连接架内部的中间位置处。

优选的，所述底座顶部的四角处皆安装有立柱加强筋，且立柱加强筋与立柱A外侧的底部固定连接。

优选的，所述夹板为L型结构制成。

优选的，所述操作扶手外侧远离支撑柱的一侧设置有橡胶防滑套。

优选的，所述夹板的内侧均匀设置有吸盘。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该立柱式硬臂机械手具有全程“漂浮”功能，适用于重心远离臂悬挂点，或是工件需要反转或倾斜的工况，操作时，只需给予重物较少的力，完成升降、推拉、翻转等工艺动作，以完成工件的搬运和装配工作，以替代人工繁重劳动，提升加工装配的精度，通过安装板、夹板、夹紧气缸、支撑柱、连接管和气缸齿轮刹车组件B的相互配合，可根据搬运产品不同特征，完成夹持、吸附内撑等工艺动作，也可90°、80°垂直或者水平的翻转动作，使操作者轻松完成推、拉、摇、移、升降和定位动作，该机械手配有误操作保护装置，只有当工件被有效支撑后才可以释放在空中运行过程中工件释放不掉，防止误操作碰伤操作者，该机械手在主回转关节和次回转关节处皆配有气缸齿轮刹车组件，可实现机械手的锁定，当机械手不工作时可防止机械臂随意转动而碰伤设备。

附图说明

图1为本实用新型的三维图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的局部结构示意图。

图中：1、底座；2、立柱A；3、气缸齿轮刹车组件A；4、气控箱；5、转动轴；6、辅助臂杆；7、操作扶手；8、安装板；9、夹板；10、夹紧气缸；11、支撑柱；12、连接管；13、气缸齿轮刹车组件B；14、悬臂；15、气缸齿轮刹车组件C；16、连接座；17、臂杆；18、连接架；19、连接杆；20、安装座；21、U字型安装板；22、立柱B；23、升降气缸；24、支撑板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的实施例：一种立柱式硬臂机械手，包括底座1，底座1顶部的中间位置处安装有立柱A2，立柱A2的顶部设置有气缸齿轮刹车组件A3，气缸齿轮刹车组件A3顶部的中间位置处安装有立柱B22，气缸齿轮刹车组件A3顶部的一侧安装有支撑板24，支撑板24的顶部安装有升降气缸23，该升降气缸的使用型号为MCMA-11-32-50，气缸齿轮刹车组件A3顶部的一端安装有气控箱4，立柱B22的顶部安装有安装座20，安装座20内部两端的顶部设置有转动轴5，转动轴5外侧的两端安装有U字型安装板21，升降气缸23的输出端与U字型安装板21内部靠近升降气缸23的一侧相互铰接，U字型安装板21远离升降气缸23的一侧安装有臂杆17，安装座20内部两端的中间位置处铰接有辅助臂杆6，臂杆17两端的中间位置处设置有限位组件，辅助臂杆6和臂杆17远离升降气缸23的一侧共同设置有连接座16，连接座16的底部设置有气缸齿轮刹车组件C15，气缸齿轮刹车组件C15的底部设置有悬臂14，悬臂14远离底座1的一侧安装有连接管12，连接管12的底部设置有气缸齿轮刹车组件B13，气缸齿轮刹车组件B13的底部设置有支撑柱11，支撑柱11两端的中间位置处安装有操作扶手7，支撑柱11的底部安装有安装板8，安装板8顶部的两端对称安装有夹紧气缸10，该双轴气压缸的使用型号为TDA20，夹紧气缸10的输出端皆安装有夹板9，对物件进行夹持。

装置中的气缸齿轮刹车组件A3、气控箱4、夹紧气缸10、气缸齿轮刹车组件B13、气缸齿轮刹车组件C15和升降气缸23为现有技术，其组成结构和连接方式与现有装置完全相同。

进一步的，限位组件包括连接架18和连接杆19，连接杆19位于安装座20内部两端远离升降气缸23一侧的顶部，连接架18位于臂杆17两端的中间位置处，连接杆19贯穿连接架18内部的中间位置处，对臂杆17的倾斜位置进行限位。

进一步的，底座1顶部的四角处皆安装有立柱加强筋，且立柱加强筋与立柱A2外侧的底部固定连接，立柱A2和底座1之间连接更加牢靠。

进一步的，夹板9为L型结构制成，可对物件进行支撑，防止掉落。

进一步的，操作扶手7外侧远离支撑柱11的一侧设置有橡胶防滑套，操作者手持更加稳定。

进一步的，夹板9的内侧均匀设置有吸盘，夹持更加的紧密。

工作原理：该立柱式硬臂机械手中用电部件皆由外接电源进行供电，用于工件移载时省力操作的助力机械手移载该机械手，该机械手配备有动力夹具，操作时，通过气控箱4控制夹紧气缸10，带动两组夹板9移动至指定位置处，对物件进行夹持操作，该机械手配有断气保护装置，当主供气源意外断气时，助力机械臂臂杆和夹具不会突然坠落，该机械手配有误操作保护装置，只有当工件被有效支撑后才可以释放在空中运行过程中工件释放不掉，防止误操作碰伤操作者，该机械手在主回转关节和次回转关节处皆配有气缸齿轮刹车组件来实现机械手的锁定，当机械手不工作时可防止机械臂随意转动而碰伤设备。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims

1.一种立柱式硬臂机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）顶部的中间位置处安装有立柱A（2），所述立柱A（2）的顶部设置有气缸齿轮刹车组件A（3），所述气缸齿轮刹车组件A（3）顶部的中间位置处安装有立柱B（22），所述气缸齿轮刹车组件A（3）顶部的一侧安装有支撑板（24），所述支撑板（24）的顶部安装有升降气缸（23），所述气缸齿轮刹车组件A（3）顶部的一端安装有气控箱（4），所述立柱B（22）的顶部安装有安装座（20），所述安装座（20）内部两端的顶部设置有转动轴（5），所述转动轴（5）外侧的两端安装有U字型安装板（21），所述升降气缸（23）的输出端与U字型安装板（21）内部靠近升降气缸（23）的一侧相互铰接，所述U字型安装板（21）远离升降气缸（23）的一侧安装有臂杆（17），所述安装座（20）内部两端的中间位置处铰接有辅助臂杆（6），所述臂杆（17）两端的中间位置处设置有限位组件，所述辅助臂杆（6）和臂杆（17）远离升降气缸（23）的一侧共同设置有连接座（16），所述连接座（16）的底部设置有气缸齿轮刹车组件C（15），所述气缸齿轮刹车组件C（15）的底部设置有悬臂（14），所述悬臂（14）远离底座（1）的一侧安装有连接管（12），所述连接管（12）的底部设置有气缸齿轮刹车组件B（13），所述气缸齿轮刹车组件B（13）的底部设置有支撑柱（11），所述支撑柱（11）两端的中间位置处安装有操作扶手（7），所述支撑柱（11）的底部安装有安装板（8），所述安装板（8）顶部的两端对称安装有夹紧气缸（10），所述夹紧气缸（10）的输出端皆安装有夹板（9）。

2.根据权利要求1所述的一种立柱式硬臂机械手，其特征在于：所述限位组件包括连接架（18）和连接杆（19），所述连接杆（19）位于安装座（20）内部两端远离升降气缸（23）一侧的顶部，所述连接架（18）位于臂杆（17）两端的中间位置处，所述连接杆（19）贯穿连接架（18）内部的中间位置处。

3.根据权利要求1所述的一种立柱式硬臂机械手，其特征在于：所述底座（1）顶部的四角处皆安装有立柱加强筋，且立柱加强筋与立柱A（2）外侧的底部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种立柱式硬臂机械手，其特征在于：所述夹板（9）为L型结构制成。

5.根据权利要求1所述的一种立柱式硬臂机械手，其特征在于：所述操作扶手（7）外侧远离支撑柱（11）的一侧设置有橡胶防滑套。

6.根据权利要求1所述的一种立柱式硬臂机械手，其特征在于：所述夹板（9）的内侧均匀设置有吸盘。