CN111941180B - 一种打磨用助力机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种打磨用助力机械手,所述底座上端垂直固定设置有立柱，所述立柱法兰上装有主轴承座底座，所述主轴承座底座上安装有主轴，所述主轴侧面装有气缸底座，所述主轴上方安装有支撑体，所述支撑体侧方安装限位座支板，所述支撑体上旋转安装有主臂、副臂，气缸底座上安装有气缸，安装于所述气缸的移动端的活塞拉杆通过销轴与主臂一端相连，所述主臂和副臂的另一端连接旋转座，所述旋转座上旋转设有第二轴承，所述L形方管下方旋转安装有垂臂旋转座，所述垂臂旋转座上安装有扶手，所述扶手上安装有控制盒，所述垂臂旋转座下方末端安装有砂轮安装座，所述砂轮安装座底端安装有砂轮。

Description

一种打磨用助力机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种打磨用助力机械手。
背景技术
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
在一些零件加工中，需要对端面进行打磨，在打磨的时候通过人工携带砂轮的方式进行打磨。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种打磨用助力机械手，解决了现有在一些零件加工中，需要对端面进行打磨，在打磨的时候通过人工携带砂轮的方式进行打磨的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种打磨用助力机械手,包括底座、加强筋、立柱、立柱法兰、主轴承座底座、主轴、气缸底座、气缸、主臂支撑体、限位座支板、主臂、副臂、旋转座、第二轴承、方管、垂臂旋转座、控制盒、活塞拉杆、砂轮，所述底座上端垂直固定设置有立柱，所述立柱另一端上方安装有立柱法兰，所述立柱法兰上装有主轴承座底座，所述主轴承座底座上安装有主轴，所述主轴侧面装有气缸底座，所述主轴上方安装有支撑体，所述支撑体侧方安装限位座支板，所述支撑体上旋转安装有主臂、副臂，气缸底座上安装有气缸，安装于所述气缸的移动端的活塞拉杆通过销轴与主臂一端相连，所述主臂和副臂的另一端连接旋转座，所述旋转座上旋转设有第二轴承，所述第二轴承下端安装有L形方管，所述L形方管下方旋转安装有垂臂旋转座，所述垂臂旋转座上安装有扶手，所述扶手上安装有控制盒，所述垂臂旋转座下方末端安装有砂轮安装座，所述砂轮安装座底端安装有砂轮。
优选的，所述底座与立柱连接的位置设置有加强筋。
优选的，所述底座为圆盘状与地面通过螺钉进行固定。
优选的，所述控制盒包括：A/D转换器，所述A/D转换器设置于控制盒内部，与控制盒固定连接。
优选的，所述砂轮安装座包括：
座体，所述座体连接于垂臂旋转座下方；
转动座安装槽，所述转动座安装槽开设于座体底端；
环形槽，所述环形槽开设于转动座安装槽槽底端；
传动内齿，所述传动内齿环设于环形槽外圈内壁上；
转动座，所述转动座位于转动座安装槽内；
砂轮固定槽，所述砂轮固定槽开设于转动座底端；
转动箱，所述转动箱固定安装于砂轮固定槽槽底端；
转动轴，所述转动轴一端转动连接于转动座安装槽槽底中心位置，所述转动轴另一端穿设转动座连接于转动箱内；
第一锥齿轮，所述第一锥齿轮位于转动箱内，所述第一锥齿轮连接于转动轴上；
螺纹管，所述螺纹管横向连接于转动箱内，所述螺纹管两端转动连接于转动箱侧端；
第二锥齿轮，所述第二锥齿轮连接于螺纹管上，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合；
传动螺杆，所述传动螺杆穿设于螺纹管内，所述传动螺杆两端穿设转动箱侧端；
滑动座，两个所述滑动座滑动连接于砂轮固定槽内，两个所述滑动座分别连接于传动螺杆两端；
转动砂轮，所述转动砂轮连接于其中一个滑动座上；
吹扫装置，所述吹扫装置连接于其中另一个所述滑动座上；
传动室，所述传动室设于转动座内，并靠近转动座安装槽槽底端设置；
转动电机，所述转动电机连接于转动室内；
第一转轴，所述第一转轴位于传动室内，所述第一转轴一端穿设于环形槽内，所述转动轴穿设于传动室内，所述第一转轴与转动轴平行设置；
第一转动齿轮，所述第一转动齿轮连接于第一转轴上；
第二转动齿轮，所述第二转动齿轮连接于转动轴上，所述第二转动齿轮与第一转动齿轮啮合；
第三转动齿轮，所述第三转动齿轮位于环形槽内，所述第三转动齿轮连接于第一转轴上，所述第三转动齿轮与传动内齿啮合；
压力传感器，所述压力传感器设置于滑动座上；
位移传感器，所述位移传感器设置于座体侧端；
单片机，所述单片机安装于控制盒内，所述单片机与压力传感器、位移传感器、控制盒通过电路连接。
优选的，还包括：
控制器，所述控制器设置于控制盒内；
拉伸器，所述拉伸器设置所述气缸底部，所述拉伸器与控制器通过电路连接。
优选的，所述压力传感器用于测量被打磨物体对砂轮的压力；所述位移传感器用于测量砂轮的垂直位移；所述单片机用于处理所述压力传感器、位移传感器上传的所测量的数据和所述控制盒下发的数据，并将已处理数据下发至控制器；所述控制器用于控制拉伸器的拉伸状态，并控制砂轮的工作状态，其步骤包括：
步骤1：压力传感器用于根据公式(1)测量砂轮所受源于被打磨物体的压力F；
Figure GDA0002973596450000041
其中，
Figure GDA0002973596450000042
为压力传感器的泊松比，S为被打磨物体对砂轮有压力时压力传感器的表面积，E为压力传感器的弹性模量；
步骤2：位移传感器用于根据公式(2)测量瞬时电感LS；
Figure GDA0002973596450000043
其中，λk为空气的磁导率，W1为一号线圈的电磁场强度，W2为二号线圈的电磁场强度，λt为位移传感器中铁芯的磁导率，rt为位移传感器中铁芯的半径，rk为铁芯外壁到线圈内壁的距离，lt为铁芯的长度，lx为线圈的长度；
步骤3：位移传感器用于根据公式(3)测量砂轮的垂直位移D；
Figure GDA0002973596450000051
其中，t为砂轮开始打磨至打磨结束所用的时间；
步骤4：所述单片机基于压力传感器测量被打磨物体对砂轮的压力F，若F＞0，则所述控制器控制砂轮开始工作，若F＝0，则所述控制器控制砂轮停止工作；
若F大于或等于砂轮可承受压力F1，则所述控制器控制砂轮停止工作，同时，所述控制器控制拉伸器收缩；
所述单片机基于位移传感器测量砂轮的垂直位移D，将砂轮的垂直位移D与预打磨厚度D1比较，若D＝D1，则控制器控制砂轮停止工作，若D小于D1，则控制器控制拉伸器拉伸。
(三)有益效果
本发明提供了一种打磨用助力机械手，具备以下有益效果：
1、将本装置的电器连接在220V生活用电上，底座固定在地面上，气缸连接气源上，在控制盒设置相应的控制按钮，用手抓住扶手，开启砂轮连接的驱动电机，驱动电机驱动砂轮进行转动，握持扶手对砂轮进行移动，可以实现360°旋转，气缸的伸缩可以实现对主臂、副臂的旋转升降，本发明具有方便实用的特点。
2、本装置中，通过设置控制器控制拉伸器拉伸，使得砂轮在接触被打磨物体后，立即开始工作，节省了能源消耗，降低了生产成本，也使得砂轮在受力过大时，拉伸器收缩使砂轮垂直向上移动，保护了被打磨物体不被砂轮损坏，提高了所述打磨用助理机械手的打磨精度。
附图说明
图1为本发明的一种打磨用助力机械手的结构图。
图中：立柱1、气缸底座2、主臂3、主轴承座底座4、立柱法兰5、砂轮安装座6、气缸7、活塞拉杆8、限位座支板9、主臂支撑体10、第二轴承11、旋转座12、主轴13、副臂14、方管15、控制盒16、砂轮17、垂臂旋转座18、加强筋19、底座20、A/D转换器1601、拉伸器701、座体600、环形槽604、传动内齿606、转动座607、砂轮固定槽608、转动箱609、转动轴610、第一锥齿轮611、螺纹管612、第二锥齿轮613、传动螺杆614、滑动座615、转动砂轮616、吹扫装置617、传动室618、第一转动齿轮619、第二转动齿轮620、第三转动齿轮621。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明提供一种技术方案：一种打磨用助力机械手,包括底座20、加强筋19、立柱1、立柱法兰5、主轴承座底座4、主轴13、气缸底座2、气缸7、主臂支撑体10、限位座支板9、主臂3、副臂14、旋转座12、第二轴承11、方管15、垂臂旋转座18、控制盒16、活塞拉杆8、砂轮17，所述底座20上端垂直固定设置有立柱1，所述立柱1另一端上方安装有立柱法兰5，所述立柱法兰5上装有主轴承座底座4，所述主轴承座底座4上安装有主轴13，所述主轴13侧面装有气缸底座2，所述主轴13上方安装有支撑体10，所述支撑体10侧方安装限位座支板9，所述支撑体10上旋转安装有主臂3、副臂14，气缸底座2上安装有气缸7，安装于所述气缸7的移动端的活塞拉杆8通过销轴与主臂3一端相连，所述主臂3和副臂14的另一端连接旋转座12，所述旋转座12上旋转设有第二轴承11，所述第二轴承11下端安装有L形方管15，所述L形方管15下方旋转安装有垂臂旋转座18，所述垂臂旋转座18上安装有扶手，所述扶手上安装有控制盒16，所述砂轮安装座6底端安装有砂轮17。
进一步地，所述底座20与立柱1连接的位置设置有加强筋19。
进一步地，所述砂轮17外部设置有砂轮安装座6，所述砂轮17的侧面设置有驱动电机。
进一步地，所述底座20为圆盘状与地面通过螺钉进行固定。
使用时：将本装置的电器连接在220V生活用电上，底座20固定在地面上，气缸7连接气源上，在控制盒16设置相应的控制按钮(其电路结构比较简单，所以不做介绍)，用手抓住扶手，通过控制盒16开启与砂轮17连接的驱动电机，驱动电机驱动砂轮17进行转动，握持扶手对砂轮17进行移动，可以实现360°旋转，气缸7的伸缩可以实现对主臂3、副臂14的旋转升降。本发明具有方便实用的特点。
如图1所示，本发明提供一种技术方案：一种打磨用助力机械手,包括：A/D转换器1601，所述A/D转换器1601设置于控制盒16内部，与控制盒16固定连接。
上述方案的工作原理及有益效果为：所述A/D转换器1601将电信号转化为数字信号，使得工作人员可以手动设置预打磨厚度D1，并且所述A/D转换器1601将数字信号下发至单片机中，为本产品的下一步工作提供了必要条件，提高了工作效率，降低了生产成本。
如图2所示，本发明提供一种技术方案：所述砂轮安装座6包括：
座体600，所述座体600连接于垂臂旋转座18下方；
转动座安装槽，所述转动座安装槽开设于座体600底端；
环形槽604，所述环形槽604开设于转动座安装槽槽底端；
传动内齿606，所述传动内齿606环设于环形槽604外圈内壁上；
转动座607，所述转动座607位于转动座安装槽内；
砂轮固定槽608，所述砂轮固定槽608开设于转动座607底端；
转动箱609，所述转动箱609固定安装于砂轮固定槽608槽底端；
转动轴610，所述转动轴610一端转动连接于转动座安装槽槽底中心位置，所述转动轴610另一端穿设转动座607连接于转动箱609内；
第一锥齿轮611，所述第一锥齿轮611位于转动箱609内，所述第一锥齿轮611连接于转动轴610上；
螺纹管612，所述螺纹管612横向连接于转动箱609内，所述螺纹管612两端转动连接于转动箱609侧端；
第二锥齿轮613，所述第二锥齿轮613连接于螺纹管612上，所述第二锥齿轮613与第一锥齿轮611啮合；
传动螺杆614，所述传动螺杆614穿设于螺纹管612内，所述传动螺杆614两端穿设转动箱609侧端；
滑动座615，两个所述滑动座615滑动连接于砂轮固定槽608内，两个所述滑动座615分别连接于传动螺杆614两端；
转动砂轮616，所述转动砂轮616连接于其中一个滑动座615上；
吹扫装置617，所述吹扫装置617连接于其中另一个所述滑动座615上；
传动室618，所述传动室618设于转动座607内，并靠近转动座安装槽槽底端设置；
转动电机，所述转动电机连接于转动室618内；
第一转轴，所述第一转轴位于传动室618内，所述第一转轴一端穿设于环形槽604内，所述转动轴610穿设于传动室618内，所述第一转轴与转动轴610平行设置；
第一转动齿轮619，所述第一转动齿轮619连接于第一转轴上；
第二转动齿轮620，所述第二转动齿轮620连接于转动轴610上，所述第二转动齿轮620与第一转动齿轮619啮合；
第三转动齿轮621，所述第三转动齿轮621位于环形槽604内，所述第三转动齿轮621连接于第一转轴上，所述第三转动齿轮621与传动内齿606啮合；
压力传感器，所述压力传感器设置于滑动座615上；
位移传感器，所述位移传感器设置于座体600侧端；
单片机，所述单片机安装于控制盒16内，所述单片机与压力传感器、位移传感器、控制盒16通过电路连接。
上述方案的工作原理及有益效果为：
转动电机工作，进而带动与其输出端连接的第一转轴转动，并依次带动连接于第一转轴上的第一转动齿轮619、第三转动齿轮621同步转动，与第一转动齿轮619啮合的第二转动齿轮620在传动室618内转动，从而带动与第二转动齿轮620连接的转动轴610在转动座安装槽内转动，此时与转动轴610连接的第一锥齿轮611在转动箱609内转动，进而驱动与第一锥齿轮611啮合的第二锥齿轮613在转动箱609内转动，与第二锥齿轮613连接的螺纹管612在转动箱609内转动，进而带动与螺纹管612连接的传动螺杆614转动，此时，与传动螺杆614两端连接的滑动座615在砂轮固定槽608内同向运动，连接于滑动座615上的吹扫装置617以及转动砂轮616同向运动，第三转动齿轮621与第一转动齿轮619同步转动时，第三转动齿轮621与传动内齿606配合，带动转动座607沿着环形槽604轨迹运动，进而带动转动砂轮616和吹扫装置617周向转动，转动砂轮616对被打磨物体表面进行打磨，吹扫装置617对打磨后的被打磨物体表面进行吹扫。
本发明提供一种技术方案：一种打磨用助力机械手,包括：
控制器，所述控制器设置于砂轮安装座6侧面，与砂轮安装座6固定连接；
拉伸器701，所述拉伸器701设置所述气缸7底部，所述拉伸器701与控制器通过电路连接。
上述方案的工作原理及有益效果为：拉伸器701基于单片机所处理数据的结果，控制拉伸器701拉伸或收缩，当拉伸器701拉伸时，所述气缸7内气体体积减小，使得砂轮17垂直于水平面向下移动，当拉伸器701收缩时，所述气缸7内气体体积增大，使得砂轮17垂直于水平面向上移动，使得所述控制器可以间接控制砂轮17升降，实现了该打磨用助力机械手的智能化控制。
如图1所示，本发明提供一种技术方案：一种打磨用助力机械手,所述控制器用于控制拉伸器701的拉伸状态，并控制砂轮17的工作状态，其步骤包括：
步骤1：压力传感器用于根据公式(1)测量砂轮17所受源于被打磨物体的压力F；
Figure GDA0002973596450000111
其中，
Figure GDA0002973596450000112
为压力传感器的泊松比，S为被打磨物体对砂轮有压力时压力传感器的表面积，E为压力传感器的弹性模量；
步骤2：位移传感器用于根据公式(2)测量瞬时电感LS；
Figure GDA0002973596450000113
其中，λk为空气的磁导率，W1为一号线圈的电磁场强度，W2为二号线圈的电磁场强度，λt为位移传感器中铁芯的磁导率，rt为位移传感器中铁芯的半径，rk为铁芯外壁到线圈内壁的距离，lt为铁芯的长度，lx为线圈的长度；
步骤3：位移传感器用于根据公式(3)测量砂轮17的垂直位移D；
Figure GDA0002973596450000114
其中，t为砂轮17开始打磨至打磨结束所用的时间；
步骤4：所述单片机基于压力传感器测量被打磨物体对砂轮17的压力F，若F＞0，则所述控制器控制砂轮17开始工作，若F＝0，则所述控制器控制砂轮17停止工作；
若F大于或等于砂轮17可承受压力F1，则所述控制器控制砂轮17停止工作，同时，所述控制器控制拉伸器701收缩；
所述单片机基于位移传感器测量砂轮17的垂直位移D，将砂轮17的垂直位移D与预打磨厚度D1比较，若D＝D1，则控制器控制砂轮17停止工作，若D小于D1，则控制器控制拉伸器701拉伸。
上述方案的工作原理及有益效果为：上述方案的工作原理及有益效果为：操作人员将预打磨厚度D1输入控制盒16，所述控制盒16中的A/D转换器1601将电信号转换为数字信号下发至单片机，所述压力传感器用于测量被打磨物对砂轮17的压力F，并将所测量被打磨物对砂轮17的压力F上发至单片机；所述位移传感器用于测量砂轮17的垂直位移D，并将测量砂轮17的垂直位移D上发至单片机，所述单片机基于压力传感器测量被打磨物体对砂轮17的压力F，若F＞0，则所述控制器控制砂轮17开始工作，若F＝0，则所述控制器控制砂轮17停止工作；若F大于或等于砂轮17可承受压力F1，则所述控制器控制砂轮17停止工作，同时，所述控制器控制拉伸器701收缩；所述单片机基于位移传感器测量砂轮17的垂直位移D，将砂轮17的垂直位移D与预打磨厚度D1比较，若D＝D1，则控制器控制砂轮17停止工作，若D小于D1，则控制器控制拉伸器701拉伸，使得砂轮在接触被打磨物体后，立即开始工作，节省了能源消耗，降低了生产成本，也使得砂轮在受力过大时，拉伸器收缩使砂轮垂直向上移动，保护了被打磨物体不被砂轮损坏，可测量砂轮的垂直位移D，提高了所述打磨用助理机械手的打磨精度,拉伸器701基于单片机所处理数据的结果，控制拉伸器701拉伸或收缩，当拉伸器701拉伸时，所述气缸7内气体体积减小，使得砂轮17垂直于水平面向下移动，当拉伸器701收缩时，所述气缸7内气体体积增大，使得砂轮17垂直于水平面向上移动，使得所述控制器可以间接控制砂轮17升降，实现了该打磨用助力机械手的智能化控制。
在本实施案例中所述垂直位移D为：砂轮17从接触被打磨物体时，至打磨结束后，砂轮17相对于水平面所位移的距离。
在本实施案例中所述预打磨厚度D1为：工作人员在所述控制盒16手动输入的数值。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种打磨用助力机械手,包括底座(20)、加强筋(19)、立柱(1)、立柱法兰(5)、主轴承座底座(4)、主轴(13)、气缸底座(2)、气缸(7)、主臂支撑体(10)、限位座支板(9)、主臂(3)、副臂(14)、旋转座(12)、第二轴承(11)、方管(15)、垂臂旋转座(18)、控制盒(16)、活塞拉杆(8)、砂轮(17)，其特征在于，所述底座(20)上端垂直固定设置有立柱(1)，所述立柱(1)另一端上方安装有立柱法兰(5)，所述立柱法兰(5)上装有主轴承座底座(4)，所述主轴承座底座(4)上安装有主轴(13)，所述主轴(13)侧面装有气缸底座(2)，所述主轴(13)上方安装有支撑体(10)，所述支撑体(10)侧方安装限位座支板(9)，所述支撑体(10)上旋转安装有主臂(3)、副臂(14)，气缸底座(2)上安装有气缸(7)，安装于所述气缸(7)的移动端的活塞拉杆(8)通过销轴与主臂(3)一端相连，所述主臂(3)和副臂(14)的另一端连接旋转座(12)，所述旋转座(12)上旋转设有第二轴承(11)，所述第二轴承(11)下端安装有L形方管(15)，所述L形方管(15)下方旋转安装有垂臂旋转座(18)，所述垂臂旋转座(18)上安装有扶手，所述扶手上安装有控制盒(16)，所述垂臂旋转座(18)下方末端安装有砂轮安装座(6)，所述砂轮安装座(6)底端安装有砂轮(17)；
所述砂轮安装座(6)包括：
座体(600)，所述座体(600)连接于垂臂旋转座(18)下方；
转动座安装槽，所述转动座安装槽开设于座体(600)底端；
环形槽(604)，所述环形槽(604)开设于转动座安装槽槽底端；
传动内齿(606)，所述传动内齿(606)环设于环形槽(604)外圈内壁上；
转动座(607)，所述转动座(607)位于转动座安装槽内；
砂轮固定槽(608)，所述砂轮固定槽(608)开设于转动座(607)底端；
转动箱(609)，所述转动箱(609)固定安装于砂轮固定槽(608)槽底端；
转动轴(610)，所述转动轴(610)一端转动连接于转动座安装槽槽底中心位置，所述转动轴(610)另一端穿设转动座(607)连接于转动箱(609)内；
第一锥齿轮(611)，所述第一锥齿轮(611)位于转动箱(609)内，所述第一锥齿轮(611)连接于转动轴(610)上；
螺纹管(612)，所述螺纹管(612)横向连接于转动箱(609)内，所述螺纹管(612)两端转动连接于转动箱(609)侧端；
第二锥齿轮(613)，所述第二锥齿轮(613)连接于螺纹管(612)上，所述第二锥齿轮(613)与第一锥齿轮(611)啮合；
传动螺杆(614)，所述传动螺杆(614)穿设于螺纹管(612)内，所述传动螺杆(614)两端穿设转动箱(609)侧端；
滑动座(615)，两个所述滑动座(615)滑动连接于砂轮固定槽(608)内，两个所述滑动座(615)分别连接于传动螺杆(614)两端；
转动砂轮(616)，所述转动砂轮(616)连接于其中一个滑动座(615)上；
吹扫装置(617)，所述吹扫装置(617)连接于其中另一个所述滑动座(615)上；
传动室(618)，所述传动室(618)设于转动座(607)内，并靠近转动座安装槽槽底端设置；
转动电机，所述转动电机连接于转动室(618)内；
第一转轴，所述第一转轴位于传动室(618)内，所述第一转轴一端穿设于环形槽(604)内，所述转动轴(610)穿设于传动室(618)内，所述第一转轴与转动轴(610)平行设置；
第一转动齿轮(619)，所述第一转动齿轮(619)连接于第一转轴上；
第二转动齿轮(620)，所述第二转动齿轮(620)连接于转动轴(610)上，所述第二转动齿轮(620)与第一转动齿轮(619)啮合；
第三转动齿轮(621)，所述第三转动齿轮(621)位于环形槽(604)内，所述第三转动齿轮(621)连接于第一转轴上，所述第三转动齿轮(621)与传动内齿(606)啮合；
压力传感器，所述压力传感器设置于滑动座(615)上；
位移传感器，所述位移传感器设置于座体(600)侧端；
单片机，所述单片机安装于控制盒(16)内，所述单片机与压力传感器、位移传感器、控制盒(16)通过电路连接。
2.根据权利要求1所述的一种打磨用助力机械手，其特征在于，所述底座(20)与立柱(1)连接的位置设置有加强筋(19)。
3.根据权利要求1所述的一种打磨用助力机械手，其特征在于，所述底座(20)为圆盘状与地面通过螺钉进行固定。
4.根据权利要求1所述的一种打磨用助力机械手，其特征在于，所述控制盒(16)包括：
A/D转换器(1601)，所述A/D转换器(1601)设置于控制盒(16)内部，与控制盒(16)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种打磨用助力机械手，其特征在于：还包括：
控制器，所述控制器设置于控制盒(16)内；
拉伸器(701)，所述拉伸器(701)设置所述气缸(7)底部，所述拉伸器(701)与控制器通过电路连接。
6.根据权利要求5所述的一种打磨用助力机械手，其特征在于：
所述压力传感器用于测量被打磨物体对砂轮(17)的压力；
所述位移传感器用于测量砂轮(17)的垂直位移；
所述单片机用于处理所述压力传感器、位移传感器上传的所测量的数据和所述控制盒(16)下发的数据，并将已处理数据下发至控制器；
所述控制器用于控制拉伸器(701)的拉伸状态，并控制砂轮(17)的工作状态，其步骤包括：
步骤1：压力传感器用于根据公式(1)测量砂轮(17)所受源于被打磨物体的压力F；
Figure FDA0002973596440000041
其中，
Figure FDA0002973596440000042
为压力传感器的泊松比，S为被打磨物体对砂轮有压力时压力传感器的表面积，E为压力传感器的弹性模量；
步骤2：位移传感器用于根据公式(2)测量瞬时电感LS；
Figure FDA0002973596440000043
其中，λk为空气的磁导率，W1为一号线圈的电磁场强度，W2为二号线圈的电磁场强度，λt为位移传感器中铁芯的磁导率，rt为位移传感器中铁芯的半径，rk为铁芯外壁到线圈内壁的距离，lt为铁芯的长度，lx为线圈的长度；
步骤3：位移传感器用于根据公式(3)测量砂轮(17)的垂直位移D；
Figure FDA0002973596440000051
其中，t为砂轮(17)开始打磨至打磨结束所用的时间；
步骤4：所述单片机基于压力传感器测量被打磨物体对砂轮(17)的压力F，若F＞0，则所述控制器控制砂轮(17)开始工作，若F＝0，则所述控制器控制砂轮(17)停止工作；
若F大于或等于砂轮(17)可承受压力F1，则所述控制器控制砂轮(17)停止工作，同时，所述控制器控制拉伸器(701)收缩；
所述单片机基于位移传感器测量砂轮(17)的垂直位移D，将砂轮(17)的垂直位移D与预打磨厚度D1比较，若D＝D1，则控制器控制砂轮(17)停止工作，若D小于D1，则控制器控制拉伸器(701)拉伸。
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