CN110962150B - 一种具有回位翻转功能的机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有回位翻转功能的机械手装置，包括底座，底座上安装有翻转机构，翻转机构上安装有夹紧机构，翻转机构上安装有用于放置工件的升降机构，升降机构包括：升降板和伸缩支腿，升降板的底部安装有两个伸缩支腿，伸缩支腿安装于翻转机构上。本发明对工件的夹紧方便，翻转和复位方便。
Description
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体是一种具有回位翻转功能的机械手装置。
背景技术
机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在运用机械手对工件进行焊接加工时，为了焊接更加方便，需要对工件进行夹紧和翻转，因此，针对以上现状，迫切需要开发一种对工件的夹紧方便，翻转和复位方便的机械手装置，以克服当前实际应用中的不足，满足当前的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有回位翻转功能的机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种具有回位翻转功能的机械手装置，包括底座，所述底座上安装有翻转机构，所述翻转机构上安装有夹紧机构，所述翻转机构上安装有用于放置工件的升降机构，所述升降机构包括：升降板和伸缩支腿，所述升降板的底部安装有两个伸缩支腿，所述伸缩支腿安装于翻转机构上。
作为本发明进一步的方案：所述翻转机构包括：翻转板、支撑座、第一转接座、第二转接座、气缸和固定座，所述翻转板安装于底座的上方，所述翻转板的底部左端安装有第一转接座，所述底座上安装有与第一转接座转动连接的支撑座，所述第一转接座的右侧于翻转板的底部安装有第二转接座，所述第二转接座与气缸的顶部相连，所述气缸的底部与安装于底座上的固定座相连。
作为本发明进一步的方案：所述翻转板与底座之间的夹角为0-75°。
作为本发明进一步的方案：所述翻转板的底部右端安装有缓冲器，所述底座上安装有与缓冲器相配合的限位支柱。
作为本发明进一步的方案：所述夹紧机构包括：电机、转轴、主动轮、传动带、第一螺杆、从动轮、第一滚动螺母、夹紧器、第二螺杆和第二滚动螺母，所述电机的输出轴通过联轴器与转轴相连，所述转轴的左右两端分别安装有一个主动轮，所述转轴的上方左右两侧分别安装有第二螺杆和第一螺杆，所述第二螺杆和第一螺杆上均安装有一个从动轮，所述主动轮和从动轮通过传动带转动连接，所述第一螺杆上安装有第一滚动螺母，所述第二螺杆上安装有第二滚动螺母，所述第一滚动螺母和第二滚动螺母分别与一个夹紧器相连。
作为本发明进一步的方案：所述第二螺杆和第一螺杆上螺纹的旋向相反。
作为本发明进一步的方案：所述电机为交流伺服电机。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该具有回位翻转功能的机械手装置，先将工件放置于升降板上，通过调整伸缩支腿高度使工件到达合适的高度，再通过电机带动第一螺杆和第二螺杆转动，通过第一螺杆和第二螺杆转动带动第一滚动螺母和第二滚动螺母相向运动，通过第一滚动螺母和第二滚动螺母相向运动带动两个夹紧器相向运动，有利于对工件进行夹紧；通过气缸的伸缩杆前伸带动翻转板翻转，通过气缸的伸缩杆的回缩带动翻转板复位，有利于对工件进行旋转和复位。综上所述，本发明对工件的夹紧方便，翻转和复位方便。
附图说明
图1为本发明的主视图。
图2为本发明中A-A向局部视图。
图3为本发明的立体结构示意图。
图中：1-底座，2-固定地脚，3-翻转机构，301-翻转板，302-支撑座，303-第一转接座，304-第二转接座，305-气缸，306-固定座，4-限位支柱，5-缓冲器，6-夹紧机构，601-电机，602-转轴，603-主动轮，604-传动带，605-第一螺杆，606-从动轮，607-第一滚动螺母，608-夹紧器，609-第二螺杆，610-第二滚动螺母，7-升降机构，701-升降板，702-伸缩支腿。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
请参阅图1～3，本发明实施例中，一种具有回位翻转功能的机械手装置，包括底座1，所述底座1上安装有翻转机构3，所述翻转机构3上安装有夹紧机构6，所述夹紧机构6包括：电机601、转轴602、主动轮603、传动带604、第一螺杆605、从动轮606、第一滚动螺母607、夹紧器608、第二螺杆609和第二滚动螺母610，所述电机601为交流伺服电机，所述电机601的输出轴通过联轴器与转轴602相连，所述转轴602的左右两端分别安装有一个主动轮603，所述转轴602的上方左右两侧分别安装有第二螺杆609和第一螺杆605，所述第二螺杆609和第一螺杆605上螺纹的旋向相反，所述第二螺杆609和第一螺杆605上均安装有一个从动轮606，所述主动轮603和从动轮606通过传动带604转动连接，所述第一螺杆605上安装有第一滚动螺母607，所述第二螺杆609上安装有第二滚动螺母610，所述第一滚动螺母607和第二滚动螺母610分别与一个夹紧器608相连，所述翻转机构3上安装有用于放置工件的升降机构7，所述升降机构7包括：升降板701和伸缩支腿702，所述升降板701的底部安装有两个伸缩支腿702，所述伸缩支腿702安装于翻转机构3上，所述底座1的底部安装有多个固定地脚2。
实施例2
请参阅图1，本发明实施例中，所述翻转机构3包括：翻转板301、支撑座302、第一转接座303、第二转接座304、气缸305和固定座306，所述翻转板301安装于底座1的上方，所述翻转板301的底部左端安装有第一转接座303，所述底座1上安装有与第一转接座303转动连接的支撑座302，所述第一转接座303的右侧于翻转板301的底部安装有第二转接座304，所述第二转接座304与气缸305的顶部相连，所述气缸305的底部与安装于底座1上的固定座306相连，所述翻转板301与底座1之间的夹角为0-75°，所述翻转板301的底部右端安装有缓冲器5，所述底座1上安装有与缓冲器5相配合的限位支柱4。
该具有回位翻转功能的机械手装置，先将工件放置于升降板701上，通过调整伸缩支腿702高度使工件到达合适的高度，再通过电机601带动第一螺杆605和第二螺杆609转动，通过第一螺杆605和第二螺杆609转动带动第一滚动螺母607和第二滚动螺母610相向运动，通过第一滚动螺母607和第二滚动螺母610相向运动带动两个夹紧器608相向运动，有利于对工件进行夹紧；通过气缸305的伸缩杆前伸带动翻转板301翻转，通过气缸305的伸缩杆的回缩带动翻转板301复位，有利于对工件进行旋转和复位。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种具有回位翻转功能的机械手装置，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上安装有翻转机构(3)，所述翻转机构(3)上安装有夹紧机构(6)，所述翻转机构(3)上安装有用于放置工件的升降机构(7)，所述升降机构(7)包括：升降板(701)和伸缩支腿(702)，所述升降板(701)的底部安装有两个伸缩支腿(702)，所述伸缩支腿(702)安装于翻转机构(3)上；所述翻转机构(3)包括：翻转板(301)、支撑座(302)、第一转接座(303)、第二转接座(304)、气缸(305)和固定座(306)，所述翻转板(301)安装于底座(1)的上方，所述翻转板(301)的底部左端安装有第一转接座(303)，所述底座(1)上安装有与第一转接座(303)转动连接的支撑座(302)，所述第一转接座(303)的右侧于翻转板(301)的底部安装有第二转接座(304)，所述第二转接座(304)与气缸(305)的顶部相连，所述气缸(305)的底部与安装于底座(1)上的固定座(306)相连，所述夹紧机构(6)包括：电机(601)、转轴(602)、主动轮(603)、传动带(604)、第一螺杆(605)、从动轮(606)、第一滚动螺母(607)、夹紧器(608)、第二螺杆(609)和第二滚动螺母(610)，所述电机(601)的输出轴通过联轴器与转轴(602)相连，所述转轴(602)的左右两端分别安装有一个主动轮(603)，所述转轴(602)的上方左右两侧分别安装有第二螺杆(609)和第一螺杆(605)，所述第二螺杆(609)和第一螺杆(605)上均安装有一个从动轮(606)，所述主动轮(603)和从动轮(606)通过传动带(604)转动连接，所述第一螺杆(605)上安装有第一滚动螺母(607)，所述第二螺杆(609)上安装有第二滚动螺母(610)，所述第一滚动螺母(607)和第二滚动螺母(610)分别与一个夹紧器(608)相连。
2.根据权利要求1所述的具有回位翻转功能的机械手装置，其特征在于，所述翻转板(301)与底座(1)之间的夹角为0-75°。
3.根据权利要求2所述的具有回位翻转功能的机械手装置，其特征在于，所述翻转板(301)的底部右端安装有缓冲器(5)，所述底座(1)上安装有与缓冲器(5)相配合的限位支柱(4)。
4.根据权利要求3所述的具有回位翻转功能的机械手装置，其特征在于，所述第二螺杆(609)和第一螺杆(605)上螺纹的旋向相反。
5.根据权利要求4所述的具有回位翻转功能的机械手装置，其特征在于，所述电机(601)为交流伺服电机。
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