CN103128745B - 一种并联式抓取机械手机构 - Google Patents

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Abstract

一种并联式抓取机械手机构,包括三条相同的抓取支链、动平台、静平台和竖直移动副支链。机械手臂术端可与静平台固定连接,竖直移动副支链两端分别固连于静平台与动平台的中心。三条抓取支链对称均布在静平台和动平台之间,抓取支链中的杆1一端与静平台通过转动副连接,另一端通过移动副与抓取工作臂相连,抓取工作臂与动平台间通过转动副连接。在移动支链的驱动下,抓取工作臂可实现抓取动作。该并联式抓取机械手机构结构简单,易于控制,对机械手臂末端的附加载荷小,工作效率高。

Description

一种并联式抓取机械手机构
技术领域
[0001] 本发明涉及一种用于机器人执行末端的抓取执行机构,具体地讲,为生产流水线、装配线或物件搬运等,提供一种新型高效的并联式单驱动抓取机械手机构。
背景技术
[0002] 目前,工业加工制造向着规模化、集约化发展,大量的工业机器人在加工制造业中得到应用。抓取机构作为工业机器人重要的附加装置,能够模仿人手完成抓取或搬运的动作,实现生产自动化,同时能够在有害环境下代替人的繁重劳动并保护人身安全,抓取机构广泛应用于机械制造、冶金、电子和轻工等领域。现阶段,机械手抓取机构的设计多渗透仿生学理论。抓取机构模仿人手,其本身具有多个自由度和驱动副,这就导致了作为附加装置的抓取机构本身较为复杂,需要多个驱动来实现抓取机构的单一运动。在很多场合,尤其在工业领域,由于机械手本身已经具有了多个自由度,因而多自由度抓取机构会增加整体机械手臂的冗余自由度。此外,冗繁的驱动源(如电机、气缸、液压缸等)也会增加机械手末端的工作载荷,不利于机械手工作。
[0003]因此,需要发明新颖的、驱动较少的、结构简单且具有较好抓持能力的高效抓取操作手,以有效降低机械手末端负载,降低能耗,提高生产效率。
发明内容
[0004] 本发明目的是提供一种高效并联式抓取机械手机构,其具体的技术方案是:
[0005] 该并联式抓取机械手机构,包括三条相同的抓取支链(I)、动平台(II)、静平台(III)和竖直移动副(IV)支链。竖直移动副(IV)支链两端分别固连于静平台(III)与动平台(II)的中心。3条抓取支链(I)对称均布在静平台(III)和动平台(II)之间,抓取支链(I)中的杆(I) 一端与静平台(III)通过转动副一(R1)连接,另一端通过移动副(P1)与工作臂(W1)相连,工作臂(W1)与动平台(II)通过转动副二(R2)连接,转动副一(R1)和转动副二(R2)的回转轴线相互平行,且垂直于移动副(P1)的移动轴。将该机构的静平台
(III)与运动机械手臂末端联接,只需驱动竖直移动副(IV)支链,三条抓取支链(I)即可实现抓取动作。
[0006] 该抓取机械手机构的突出特点是:(I)工作可靠,三条抓取支链可实现相同的运动,被抓取物件受力均匀;(2)设计新颖,只需驱动中间的移动支链,即可实现抓取动作;
(3)结构简单,驱动副少,可减少机械手臂末端的无效负载。
附图说明
[0007] 附图1为本发明的机构示意图
具体实施方式
[0008] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
[0009] 图1是本发明的机构原理图,机构主体是由结构相同的三条抓取支链、静平台(上平台),动平台(下平台)、连接于两平台中心的移动支链组成,三条抓取支链均匀配置于两平台之间,且夹角均为120°,结构如图1所示。抓取支链I中,杆I 一端与静平台III通过转动副R1连接,另一端通过移动副P:与工作臂W:相连,工作臂W:与动平台II通过转动副R2连接,转动副R i和转动副R 2的回转轴线相互平行,且垂直于移动副P i的移动轴。
[0010] 并联式抓取机械手机构工作时,竖直移动副IV支链收缩,带动动平台向静平台靠近,动平台和静平台上的转动副&和转动副R1带动工作臂W1转动,工作臂转动过程中,移动副P1收缩,工作臂W i的张角增大。当三根工作臂的张角达到工作要求时,机械手臂末端将抓取机构送至被抓取工件的工位。然后,竖直移动副IV支链开始伸长,转动副&和转动副R2反方向转动,移动副PI伸长,带动工作臂W向转动,张角减小,当运动到极限位置时,三条工作臂夹紧工件,机械手基体将工件移动到目标位置。在目标工位,竖直移动副IV支链再次收缩,工作臂张开,抓取操作手放下工件,完成操作。该并联式抓取机械手机构只需一个驱动,即可完成工件的抓取动作,设计新颖,结构简单,易于控制,对机械手臂末端的附加载荷小,工作效率高。

Claims (1)

1.一种并联式抓取机械手机构,包括三条相同的抓取支链(I)、动平台(II)、静平台(III)和竖直移动副(IV)支链,抓取支链(I)由转动副一(R1)、移动副(Pi)、转动副二(R2)、杆(I)和工作臂(W1)组成,其特征在于,机械手臂末端与静平台(III)固定连接,竖直移动副(IV)支链两端分别固连于静平台(III)与动平台(II)的中心,3条抓取支链⑴对称均布在静平台(III)和动平台(II)之间,抓取支链(I)中的杆(I) 一端与静平台(III)通过转动副一(R1)连接,另一端通过移动副(P1)与工作臂(W1)相连,工作臂(W1)与动平台(II)通过转动副二(R2)连接,转动副一(R1)和转动副二(R2)的回转轴线相互平行,且垂直于移动副(P1)的移动轴。
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