CN209651392U - 一种码垛机的输送机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机的输送机械手，包括：输送轨道，输送轨道的长度方向上设有第一滑轨，第一滑轨上滑动设置有一立架，立架上设置有竖直的第二滑轨，第二滑轨上滑动设置有一升降悬梁，所述升降悬梁的伸出端设置有一夹取装置，所述升降悬梁与立架之间连接有一配重装置；以上结构的输送机械手在安装有夹取装置的升降悬梁与立架之间设置配重装置，减小升降悬梁对立架产生的力矩，减小第二滑轨的受力，保障输送机械手的使用寿命。

Description

一种码垛机的输送机械手

技术领域

本实用新型涉及码垛设备技术领域，尤其涉及一种码垛机的输送机械手。

背景技术

码垛机的输送机械手在运输产品的过程中是将产品从一个地方搬运到另一个的地方进行有序地堆放，输送机械手一般包括输送轨道、滑动设置在输送轨道上的立架、升降设置在立架上的升降悬梁以及连接在升降悬梁的伸出端的夹取装置，由于产品和夹取装置的重量较重，致使升降悬梁与立架之间的滑动连接处的受力较大，容易造成滑轨损坏，影响输送机械手的使用寿命。

另外，一般的夹取装置使用两个以上的夹爪组件对产品装夹，夹爪组件仅仅能够夹紧产品的边缘，而不具有任何定位作用，导致输送机械手将产品输送到位后，各个产品之间堆放得参差不齐，而且夹取装置的结构复杂，对板块状的产品装夹不稳固，容易损坏产品的轮廓。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种码垛机的输送机械手，该输送机械手减少了升降悬梁与立架之间的滑轨的受力，延长输送机械手的使用寿命。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种码垛机的输送机械手，包括：输送轨道，输送轨道的长度方向上设有第一滑轨，第一滑轨上滑动设置有一立架，立架上设置有竖直的第二滑轨，第二滑轨上滑动设置有一升降悬梁，所述升降悬梁的伸出端设置有一夹取装置，所述升降悬梁与立架之间连接有一配重装置。

所述配重装置包括一端连接在升降悬梁上的钢丝绳，立架上设有位于升降悬梁上方的定滑轮，立架上设有位于定滑轮下方的配重结构，钢丝绳的另一端依次绕经定滑轮和配重结构并固定连接于立架上。

所述配重结构包括固定设置在立架上的活塞缸，该活塞缸的伸出端竖直向上，活塞缸的伸出端上设有一动滑轮，所述钢丝绳绕经定滑轮和动滑轮。

所述配重结构为滑动设置在钢丝绳上的配重块。

所述升降悬梁上设置有若干镂空部。

所述夹取装置包括安装架，安装架设置在升降悬梁上；两个夹爪组件，分别活动设置在安装架的左侧和右侧；所述夹爪组件上设有用于承托产品的底面的承载平面以及用于抵接产品的外侧面的抵接平面；相向驱动机构，设置在安装架上，用于驱动两个夹爪组件相向运动相同的行程并夹紧产品的两个外侧面。

所述安装架上设有用于吸附于产品的上表面的吸盘组件，该吸盘组件位于两个夹爪组件之间。

所述吸盘组件连接有调节其相对安装架向下延伸的距离的高度调节装置。

所述相向驱动机构包括转动设置在安装架上的齿轮轴，两个夹爪组件皆固定连接有一条与所述齿轮轴的齿轮相啮合的齿条，所述齿条滑动设置于安装架上，两条齿条分别啮合在齿轮轴的齿轮的相对的两侧。

所述安装架上固定设置有一个套装在齿轮轴外部的回转支撑轴承，安装架上转动设置有能够与回转支撑轴承的外圈相啮合的主动齿轮，所述升降悬梁上设有与主动齿轮联接以驱动主动齿轮正转或者反转的旋转驱动器。

本实用新型的有益效果是：以上结构的输送机械手在安装有夹取装置的升降悬梁与立架之间设置配重装置，减小升降悬梁对立架产生的力矩，减小第二滑轨的受力，保障输送机械手的使用寿命。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中的夹取装置的结构示意图；

图3是图2中A-A的截面示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明，但是，需要说明的是，对以下实施方式的说明是示意性的，并不构成对本实用新型的具体限定。

参照图1至图3，一种码垛机的输送机械手，包括：输送轨道1，输送轨道1的长度方向上设有第一滑轨11，第一滑轨11上滑动设置有一立架2，立架2上设置有竖直的第二滑轨21，第二滑轨21上滑动设置有一升降悬梁3，所述升降悬梁3的伸出端设置有一夹取装置4，所述升降悬梁3与立架2之间连接有一配重装置5。以上结构的输送机械手在安装有夹取装置4的升降悬梁3与立架2之间设置配重装置5，减小升降悬梁3对立架2产生的力矩，减小第二滑轨21的受力，保障输送机械手的使用寿命。

在本实用新型的一个实施例中，所述配重装置5包括一端连接在升降悬梁3上的钢丝绳51，立架2上设有位于升降悬梁3上方的定滑轮52，立架2上设有位于定滑轮52下方的配重结构，钢丝绳51的另一端依次绕经定滑轮52和配重结构并固定连接于立架2上。

优选地，所述配重结构包括固定设置在立架2上的活塞缸53，该活塞缸53的伸出端竖直向上，活塞缸的伸出端上设有一动滑轮54，所述钢丝绳51绕经定滑轮52和动滑轮54，钢丝绳51两端分别固定在立架2和升降悬梁3上。根据升降悬梁3上的荷重可对应地设置不同功率的活塞缸53，从而适配不同的配重。并且，钢丝绳51绕经动滑轮54的方式相比于钢丝绳51直接连接在活塞缸53的伸出端上的方式更加省力，可以减少活塞缸53的载荷。

在本实用新型的另一个实施例中，所述配重结构为滑动设置在钢丝绳51上的配重块。

作为本实用新型的进一步优选，所述升降悬梁3上设置有若干镂空部31，通过设置镂空部31可以减小升降悬梁3的重量，从而减轻第二滑轨21的负荷。

作为本实用新型的优选实施方式，所述夹取装置4包括安装架41，安装架41设置在升降悬梁3上；两个夹爪组件42，分别活动设置在安装架41的左侧和右侧；所述夹爪组件42上设有用于承托产品的底面的承载平面421以及用于抵接产品的外侧面的抵接平面422；相向驱动机构43，设置在安装架41上，用于驱动两个夹爪组件42相向运动相同的行程并夹紧产品的两个外侧面。以上夹取装置4利用相向驱动机构43驱使两个夹爪组件42相向运动相同的行程以使得两个抵接平面422能够夹紧产品的两个外侧面，通过承载平面421承托产品的底面，产品在被夹紧的过程中即实现了对中定位的工序，从而使得产品相对夹取装置4的位置固定，防止堆放产品时产生参差不齐的情况。

所述安装架41上设有用于吸附于产品的上表面的吸盘组件44，该吸盘组件44位于两个夹爪组件42之间，吸盘组件44结合夹爪组件42使用能够对产品的上表面和左右侧面进行固定，确保夹取作业的稳定性。

为了适配不同厚度尺寸的产品，所述吸盘组件44连接有调节其相对安装架41向下延伸的距离的高度调节装置。在本实施例中，该高度调节装置为一气缸，该气缸的伸缩方向竖直向下。在其他实施例中，高度调节装置可替代为电动推杆。

作为本实用新型的优选实施方案，所述相向驱动机构43包括转动设置在安装架41上的齿轮轴431，两个夹爪组件42皆固定连接有一条与所述齿轮轴431的齿轮相啮合的齿条432，所述齿条432滑动设置于安装架41上，两条齿条432分别啮合在齿轮轴431的齿轮的相对的两侧。齿轮轴431连接有驱动其转动的伺服电机433，当需要夹取产品时，伺服电机433驱动齿轮轴431转动以使得两个齿条432带动两个夹爪组件42相互靠近，当需要释放产品时，伺服电机433驱动齿轮轴431反向转动以使得两个齿条432带动两个夹爪组件42相互远离。

为了使得夹取装置4上的产品能够转动一定的角度后进行码垛，所述安装架41上固定设置有一个套装在齿轮轴431外部的回转支撑轴承6，安装架41上转动设置有能够与回转支撑轴承6的外圈相啮合的主动齿轮(图中未示出)，所述升降悬梁3上设有与主动齿轮联接以驱动主动齿轮正转或者反转的旋转驱动器8，旋转驱动器8带动主动齿轮转动，从而驱使安装架41转动，进而实现产品在水平面上的转动。

以上对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，当然，本实用新型还可以采用与上述实施方式不同的形式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下所作的等同的变换或相应的改动，都应该属于本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种码垛机的输送机械手，其特征在于，包括：

输送轨道，输送轨道的长度方向上设有第一滑轨，第一滑轨上滑动设置有一立架，立架上设置有竖直的第二滑轨，第二滑轨上滑动设置有一升降悬梁，所述升降悬梁的伸出端设置有一夹取装置，所述升降悬梁与立架之间连接有一配重装置。

2.如权利要求1所述的一种码垛机的输送机械手，其特征在于：

所述配重装置包括一端连接在升降悬梁上的钢丝绳，立架上设有位于升降悬梁上方的定滑轮，立架上设有位于定滑轮下方的配重结构，钢丝绳的另一端依次绕经定滑轮和配重结构并固定连接于立架上。

3.如权利要求2所述的一种码垛机的输送机械手，其特征在于：

所述配重结构包括固定设置在立架上的活塞缸，该活塞缸的伸出端竖直向上，活塞缸的伸出端上设有一动滑轮，所述钢丝绳绕经定滑轮和动滑轮。

4.如权利要求2所述的一种码垛机的输送机械手，其特征在于：

所述配重结构为滑动设置在钢丝绳上的配重块。

5.如权利要求1所述的一种码垛机的输送机械手，其特征在于：

所述升降悬梁上设置有若干镂空部。

6.如权利要求1所述的一种码垛机的输送机械手，其特征在于：

所述夹取装置包括安装架，安装架设置在升降悬梁上；

两个夹爪组件，分别活动设置在安装架的左侧和右侧；

所述夹爪组件上设有用于承托产品的底面的承载平面以及用于抵接产品的外侧面的抵接平面；

相向驱动机构，设置在安装架上，用于驱动两个夹爪组件相向运动相同的行程并夹紧产品的两个外侧面。

7.如权利要求6所述的一种码垛机的输送机械手，其特征在于：

所述安装架上设有用于吸附于产品的上表面的吸盘组件，该吸盘组件位于两个夹爪组件之间。

8.如权利要求7所述的一种码垛机的输送机械手，其特征在于：

所述吸盘组件连接有调节其相对安装架向下延伸的距离的高度调节装置。

9.如权利要求6所述的一种码垛机的输送机械手，其特征在于：

所述相向驱动机构包括转动设置在安装架上的齿轮轴，两个夹爪组件皆固定连接有一条与所述齿轮轴的齿轮相啮合的齿条，所述齿条滑动设置于安装架上，两条齿条分别啮合在齿轮轴的齿轮的相对的两侧。

10.如权利要求9所述的一种码垛机的输送机械手，其特征在于：

所述安装架上固定设置有一个套装在齿轮轴外部的回转支撑轴承，安装架上转动设置有能够与回转支撑轴承的外圈相啮合的主动齿轮，所述升降悬梁上设有与主动齿轮联接以驱动主动齿轮正转或者反转的旋转驱动器。