CN110902380B - 一种码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种码垛机械手,包括芯柱、固定板和支撑板，所述芯柱下方滑动连接有阶梯柱；所述阶梯柱的下表面固连有连接板；所述连接板的下方设有均匀布置的吸盘；所述阶梯柱的弧形面滑动连接有移动环，且移动环的表面通过连接机构连接有均匀布置的固定板；所述吸盘的下方设有支撑板；本发明可实现表面粗糙或较长时间储存变软的包装纸箱能够稳定和安全的快速码放，减少了包装纸箱的变形和搬运损坏，结构构简单，有效的降低了包装纸箱搬运过程中掉落事故的发生。

Description

一种码垛机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体的说是一种码垛机械手。

背景技术

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等），为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器，可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品，应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。

包装纸箱是应用最广泛的包装制品，通常用作商品的包裹物或物品保护外层使用物，包装纸箱的体积因商品的大小而改变，为了便于存储和运输，常见需要对包装纸箱进行码垛。

现有技术中，很多企业包装纸箱的码垛机械手仅仅采用吸盘的方式或在吸盘的基础上底部增加固定托起，当包装纸箱的表面较为粗糙时，吸盘无法紧紧吸住包装纸箱的表面，并且当包装纸箱未完全封口或包装纸箱放置时间较长时，纸箱受潮变软，因此箱体容易变形或变软，简单的通过吸盘方式或吸盘基础上再进行包装纸箱底部固定托起，容易导致包装纸箱的损坏甚至掉落事故的发生等问题。

鉴于此，为了克服上述技术问题，本公司设计研发了一种搬运机器人，解决了上述技术问题。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决现有技术中很多企业包装纸箱的码垛机械手仅仅采用吸盘的方式或在吸盘的基础上底部增加固定托起，当包装纸箱的表面较为粗糙时，吸盘无法紧紧吸住包装纸箱的表面，并且当包装纸箱未完全封口或包装纸箱放置时间较长时，纸箱受潮变软，因此箱体容易变形或变软，简单的通过吸盘方式或吸盘基础上再进行包装纸箱底部固定托起，容易导致包装纸箱的损坏甚至掉落事故的发生等问题，本发明提出一种码垛机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种码垛机械手，包括芯柱、固定板和支撑板，所述芯柱为圆柱体结构设计，且芯柱固连于机械臂；所述芯柱的下表面开设有滑动槽；所述滑动槽的内部滑动连接有阶梯柱；所述阶梯柱的下表面固连有连接板；所述连接板的下方设有均匀布置的吸盘；所述阶梯柱的弧形面滑动连接有移动环；所述移动环的弧形面固连有均匀布置的液压伸缩杆；所述液压伸缩杆远离移动环的一侧侧面均固连有竖立放置的第一连杆；所述第一连杆相对于芯柱轴线一侧侧面均固连有固定板；所述芯柱的弧形面固连有固定环；所述固定环的弧形面固连有前后对称设置的固定盒；所述固定盒的内部均开设有空腔；两个所述固定盒的内部均左右转动连接有转动轴；所述固定盒的左侧侧面均固连有电机，且电机的输出轴均与转动轴相固连；所述转动轴的弧形面均固连有左右对称设置的转动杆；所述固定盒于转动杆位置均开设有转动开口；所述转动杆远离固定环的一侧端头均固连有第二连杆；所述第二连杆背离芯柱的轴线的一侧侧面均固连有液压缸；所述液压缸的柱塞杆均转动连接有铰接杆，且铰接杆均转动连接于对应的第二连杆的下表面；所述铰接杆相对于芯柱的轴线一侧侧面均固连有支撑板；工作时，当需要对包装纸箱进行码垛时，首先通过机械臂将该码垛机械手移动于包装纸箱的正上方合适位置，然后通过阶梯柱在滑动槽内向下滑动，进而带动连接板向下移动，连接板进而带动吸盘向下移动，吸盘移动到包装纸箱的上表面时，吸盘同时吸住包装纸箱，与此同时阶梯柱也会同时带动移动环同步运动，移动环进而带动液压伸缩杆移动，液压伸缩杆进而通过第一连杆带动固定板移动，因此当吸盘吸住包装纸箱的上表面时，固定板均位于包装纸箱的四周，通过移动环在阶梯轴的表面上下滑动，可以使得固定板调节到合适的高度位置，然后通过液压伸缩杆的内收可以带动对应的固定板向着芯柱的轴线方向移动，实现对包装纸箱的夹紧作用，当固定板完成夹紧后，电机启动，电机进而会带动转动轴转动，转动轴进而可以带动转动杆上下转动，转动杆进而通过第二连杆带动铰接杆转动，铰接杆可以实现其表面固连的支撑板转动，通过液压缸的柱塞杆的移动可以带动铰接杆的进一步转动，铰接杆转动可以实现支撑板的朝向调整，实现调整后支撑板的上表面均处于水平放置状态，然后通过阶梯柱在滑动槽内向下滑动调整，可以使得包装纸箱置于支撑板的上表面，因此此时支撑板可以对纸箱底部起到有效的支撑作用，通过一种码垛机械手有效的解决了现有技术中，很多企业包装纸箱的码垛机械手仅仅采用吸盘的方式或在吸盘的基础上底部增加固定托起，当包装纸箱的表面较为粗糙时，吸盘无法紧紧吸住包装纸箱的表面，并且当包装纸箱未完全封口或包装纸箱放置时间较长时，纸箱受潮变软，因此箱体容易变形或变软，简单的通过吸盘方式或吸盘基础上再进行包装纸箱底部固定托起，容易导致包装纸箱的损坏甚至掉落事故的发生等问题，使用安全性极大的提高，且码垛的过程中对包装纸箱的影响有效的降低。

优选的，所述连接板的下表面开设有均匀布置的第一滑槽；所述第一滑槽的内部均滑动连接有滑槽板；所述滑槽板的下表面均开设有第二滑槽；所述第二滑槽的内部均滑动连接有第三连杆，且第三连杆均为“S”形结构设计；所述第三连杆的下表面均固连有吸盘；工作时，当需要码垛不同大小的包装纸箱时，如果吸盘的分布较为固定，当包装纸箱较大时，吸盘集中于包装纸箱的上表面的中间位置，因此此时包装纸箱被载起的稳定性降低，通过滑槽板在第一滑槽内的左右滑动，且第三连杆在滑槽板上的第二滑槽内的前后滑动，有效的带动吸盘位置调整，当需要对较大的包装纸箱进行码垛时，可以通过该运动机构进行同步调整，实现吸盘分布面积的扩大，以适应不同大小的包装纸箱，结构简单，提高了码垛机械手的使用范围。

优选的，所述固定板相对于芯柱的轴线一侧侧面均附有橡胶膜；所述橡胶膜的表面均为糙面设计；所述固定板于橡胶膜的一侧侧面均固连有第一压力传感器；工作时，当固定板均向着芯柱的轴线一侧运动时，实现对包装纸箱侧面的夹紧，通过与吸盘作用相结合，可以有效的扩大对纸箱的作用面积，减少纸箱的形变，但是由于包装纸箱的大小差异较大，通过简单的推进距离设置，难以适应不同的包装纸箱夹紧需求，容易导致夹紧力出现不足或过紧现象，进而增加了吸盘的工作负荷或使得纸箱夹紧变形，因此通过设置第一压力传感器，有效的实现了对夹紧力的自动控制，且当包装纸箱被搬起时，包装纸箱与码垛机械手会出现上下的摩擦力，因此通过在固定板侧面设置橡胶膜且橡胶膜表面为糙面设计，一方面有效提高了摩擦系数，另一方面软质的橡胶可以减少对包装纸箱表面的拉滑破坏。

优选的，所述固定板于橡胶膜一侧端面均固连有防滑板，且防滑板均位于靠近对应固定板的下端面位置；所述防滑板背离固定板一侧侧面的上棱边倒有斜角；工作时，当包装纸箱被搬起时，由于同时受到吸盘和固定板的夹紧作用，滑落风险降低，但是由于固定板夹紧和吸盘的吸力作用会对包装纸箱产生拉扯、摩擦和挤压，因此包装纸箱仍会出现较为严重的变形，为了进一步减少包装纸箱出现表面划痕或形变，通过在固定板的下方设置防滑板，防滑板的宽度较窄且倒有斜角，当包装纸箱放置于对面时，可以直接使防滑板插于包装纸箱的底部，因此包装纸箱被搬起时，且在支撑板未进行托动前，可以有效的起到基础的托动作用，减少纸箱因为重力作用变形并向下滑动。

优选的，所述防滑板的下表面均设有第二压力感应器；工作时，当支撑板转动到包装纸箱的下方时，阶梯柱会向下移动，进而使得防滑板和包装纸箱都会同时向下移动，为了防止防滑板的下表面和支撑板的上表面出现挤压碰撞，通过在防滑板的下表面设置第二压力感应器，当防滑板和支撑板接触时，会使得阶梯柱停止向下运动，实现机构运动的协调性。

优选的，所述支撑板的上表面于吸盘的下方位置均固连有橡胶垫；工作时，当支撑板与防滑板接触时，由于包装纸箱位于防滑板的上方位置，因此支撑板可以起到包装纸箱底部过度变形，以及起到托动机构的作用，减少机构的下坠力，但是对包装纸箱的托动作用有效，通过在支撑板的上表面设置橡胶垫，当支撑板和防滑板接触时，可以有效与包装纸箱底部贴合，减少包装纸箱底部的形变，同时可以防止包装纸箱内部的货物较重时，搬运过程中，包装纸箱底部出现破损泄漏现象。

本发明的有益效果如下：

1.本发明所述的一种码垛机械手，通过设置芯柱、固定板和支撑板，通过芯柱下方滑动连接阶梯柱，阶梯柱的下表面固连连接板，连接板的下方设置均匀布置的吸盘，阶梯柱的弧形面滑动连接移动环，且移动环的表面通过连接机构连接均匀布置的固定板，吸盘的下方设置支撑板，有效的解决了现有技术中，很多企业包装纸箱的码垛机械手仅仅采用吸盘的方式或在吸盘的基础上底部增加固定托起，当包装纸箱的表面较为粗糙时，吸盘无法紧紧吸住包装纸箱的表面，并且当包装纸箱未完全封口或包装纸箱放置时间较长时，纸箱受潮变软，因此箱体容易变形或变软，简单的通过吸盘方式或吸盘吸气包装纸箱再进行包装纸箱底部固定托起，容易导致包装纸箱的损坏甚至掉落事故的发生等问题，使用安全性极大的提高，且码垛的过程中对包装纸箱的影响有效的降低。

2.本发明所述的一种码垛机械手，通过设置滑槽板、第三连杆和吸盘，通过连接板的下表面开设均匀布置的第一滑槽，第一滑槽的内部均滑动连接滑槽板，滑槽板的下表面均开设第二滑槽，第二滑槽的内部均滑动连接第三连杆，且第三连杆的下表面均固连吸盘，当需要码垛不同大小的包装纸箱时，通过滑槽板在第一滑槽内的左右滑动，且第三连杆在滑槽板上的第二滑槽内的前后滑动，有效的带动吸盘位置调整，当需要对较大的包装纸箱进行码垛时，可以通过该运动机构进行同步调整，实现吸盘分布面积的扩大，以适应不同大小的包装纸箱，解决了分布固定吸盘，当包装纸箱较大时，吸盘集中于包装纸箱的上表面的中间位置，包装纸箱被载起的稳定性较差等问题，结构简单，有效的提高了码垛机械手的使用范围。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的吸附和夹紧机构的立体图；

图3是本发明的剖视图；

图4是本发明的吸盘所在的运动机构的部件图；

图5是本发明的固定板立体图；

图中：芯柱1、阶梯柱11、连接板12、滑槽板13、第三连杆14、吸盘15、固定板2、移动环21、液压伸缩杆22、第一连杆23、第一压力传感器24、防滑板25、第二压力感应器26、支撑板3、固定环31、固定盒32、转动杆33、第二连杆34、铰接杆35、橡胶垫36。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图5所示，本发明所述的一种码垛机械手，包括芯柱1、固定板2和支撑板3，所述芯柱1为圆柱体结构设计，且芯柱1固连于机械臂；所述芯柱1的下表面开设有滑动槽；所述滑动槽的内部滑动连接有阶梯柱11；所述阶梯柱11的下表面固连有连接板12；所述连接板12的下方设有均匀布置的吸盘15；所述阶梯柱11的弧形面滑动连接有移动环21；所述移动环21的弧形面固连有均匀布置的液压伸缩杆22；所述液压伸缩杆22远离移动环21的一侧侧面均固连有竖立放置的第一连杆23；所述第一连杆23相对于芯柱1轴线一侧侧面均固连有固定板2；所述芯柱1的弧形面固连有固定环31；所述固定环31的弧形面固连有前后对称设置的固定盒32；所述固定盒32的内部均开设有空腔；两个所述固定盒32的内部均左右转动连接有转动轴；所述固定盒32的左侧侧面均固连有电机，且电机的输出轴均与转动轴相固连；所述转动轴的弧形面均固连有左右对称设置的转动杆33；所述固定盒32于转动杆33位置均开设有转动开口；所述转动杆33远离固定环31的一侧端头均固连有第二连杆34；所述第二连杆34背离芯柱1的轴线的一侧侧面均固连有液压缸；所述液压缸的柱塞杆均转动连接有铰接杆35，且铰接杆35均转动连接于对应的第二连杆34的下表面；所述铰接杆35相对于芯柱1的轴线一侧侧面均固连有支撑板3；工作时，当需要对包装纸箱进行码垛时，首先通过机械臂将该码垛机械手移动于包装纸箱的正上方合适位置，然后通过阶梯柱11在滑动槽内向下滑动，进而带动连接板12向下移动，连接板12进而带动吸盘15向下移动，吸盘15移动到包装纸箱的上表面时，吸盘15同时吸住包装纸箱，与此同时阶梯柱11也会同时带动移动环21同步运动，移动环21进而带动液压伸缩杆22移动，液压伸缩杆22进而通过第一连杆23带动固定板2移动，因此当吸盘15吸住包装纸箱的上表面时，固定板2均位于包装纸箱的四周，通过移动环21在阶梯轴的表面上下滑动，可以使得固定板2调节到合适的高度位置，然后通过液压伸缩杆22的内收可以带动对应的固定板2向着芯柱1的轴线方向移动，实现对包装纸箱的夹紧作用，当固定板2完成夹紧后，电机启动，电机进而会带动转动轴转动，转动轴进而可以带动转动杆33上下转动，转动杆33进而通过第二连杆34带动铰接杆35转动，铰接杆35可以实现其表面固连的支撑板3转动，通过液压缸的柱塞杆的移动可以带动铰接杆35的进一步转动，铰接杆35转动可以实现支撑板3的朝向调整，实现调整后支撑板3的上表面均处于水平放置状态，然后通过阶梯柱11在滑动槽内向下滑动调整，可以使得包装纸箱置于支撑板3的上表面，因此此时支撑板3可以对纸箱底部起到有效的支撑作用，通过一种码垛机械手有效的解决了现有技术中，很多企业包装纸箱的码垛机械手仅仅采用吸盘15的方式或在吸盘15的基础上底部增加固定托起，当包装纸箱的表面较为粗糙时，吸盘15无法紧紧吸住包装纸箱的表面，并且当包装纸箱未完全封口或包装纸箱放置时间较长时，纸箱受潮变软，因此箱体容易变形或变软，简单的通过吸盘15方式或吸盘15吸气包装纸箱再进行包装纸箱底部固定托起，容易导致包装纸箱的损坏甚至掉落事故的发生等问题，使用安全性极大的提高，且码垛的过程中对包装纸箱的影响有效的降低。

作为本发明的一种实施方式，所述连接板12的下表面开设有均匀布置的第一滑槽；所述第一滑槽的内部均滑动连接有滑槽板13；所述滑槽板13的下表面均开设有第二滑槽；所述第二滑槽的内部均滑动连接有第三连杆14，且第三连杆14均为“S”形结构设计；所述第三连杆14的下表面均固连有吸盘15；工作时，当需要码垛不同大小的包装纸箱时，如果吸盘15的分布较为固定，当包装纸箱较大时，吸盘15集中于包装纸箱的上表面的中间位置，因此此时包装纸箱被载起的稳定性降低，通过滑槽板13在第一滑槽内的左右滑动，且第三连杆14在滑槽板13上的第二滑槽内的前后滑动，有效的带动吸盘15位置调整，当需要对较大的包装纸箱进行码垛时，可以通过该运动机构进行同步调整，实现吸盘15分布面积的扩大，以适应不同大小的包装纸箱，结构简单，提高了码垛机械手的使用范围。

作为本发明的一种实施方式，所述固定板2相对于芯柱1的轴线一侧侧面均附有橡胶膜；所述橡胶膜的表面均为糙面设计；所述固定板2于橡胶膜的一侧侧面均固连有第一压力传感器24；工作时，当固定板2均向着芯柱1的轴线一侧运动时，实现对包装纸箱侧面的夹紧，通过与吸盘15作用相结合，可以有效的扩大对纸箱的作用面积，减少纸箱的形变，但是由于包装纸箱的大小差异较大，通过简单的推进距离设置，难以适应不同的包装纸箱夹紧需求，容易导致夹紧力出现不足或过紧现象，进而增加了吸盘15的工作负荷或使得纸箱夹紧变形，因此通过设置第一压力传感器24，有效的实现了对夹紧力的自动控制，且当包装纸箱被搬起时，包装纸箱与码垛机械手会出现上下的摩擦力，因此通过在固定板2侧面设置橡胶膜且橡胶膜表面为糙面设计，一方面有效提高了摩擦系数，另一方面软质的橡胶可以减少对包装纸箱表面的拉滑破坏。

作为本发明的一种实施方式，所述固定板2于橡胶膜一侧端面均固连有防滑板25，且防滑板25均位于靠近对应固定板2的下端面位置；所述防滑板25背离固定板2一侧侧面的上棱边倒有斜角；工作时，当包装纸箱被搬起时，由于同时受到吸盘15和固定板2的夹紧作用，滑落风险降低，但是由于固定板2夹紧和吸盘15的吸力作用会对包装纸箱产生拉扯、摩擦和挤压，因此包装纸箱仍会出现较为严重的变形，为了进一步减少包装纸箱出现表面划痕或形变，通过在固定板2的下方设置防滑板25，防滑板25的宽度较窄且倒有斜角，当包装纸箱放置于对面时，可以直接使防滑板25插于包装纸箱的底部，因此包装纸箱被搬起时，且在支撑板3未进行托动前，可以有效的起到基础的托动作用，减少纸箱因为重力作用变形并向下滑动。

作为本发明的一种实施方式，所述防滑板25的下表面均设有第二压力感应器26；工作时，当支撑板3转动到包装纸箱的下方时，阶梯柱11会向下移动，进而使得防滑板25和包装纸箱都会同时向下移动，为了防止防滑板25的下表面和支撑板3的上表面出现挤压碰撞，通过在防滑板25的下表面设置第二压力感应器26，当防滑板25和支撑板3接触时，会使得阶梯柱11停止向下运动，实现机构运动的协调性。

作为本发明的一种实施方式，所述支撑板3的上表面于吸盘15的下方位置均固连有橡胶垫36；工作时，当支撑板3与防滑板25接触时，由于包装纸箱位于防滑板25的上方位置，因此支撑板3可以起到包装纸箱底部过度变形，以及起到托动机构的作用，减少机构的下坠力，但是对包装纸箱的托动作用有效，通过在支撑板3的上表面设置橡胶垫36，当支撑板3和防滑板25接触时，可以有效与包装纸箱底部贴合，减少包装纸箱底部的形变，同时可以防止包装纸箱内部的货物较重时，搬运过程中，包装纸箱底部出现破损泄漏现象。

具体工作流程如下：

工作时，当需要对包装纸箱进行码垛时，首先通过机械臂将该码垛机械手移动于包装纸箱的正上方合适位置，然后通过阶梯柱11在滑动槽内向下滑动，进而带动连接板12向下移动，连接板12进而带动吸盘15向下移动，吸盘15移动到包装纸箱的上表面时，吸盘15同时吸住包装纸箱，与此同时阶梯柱11也会同时带动移动环21同步运动，移动环21进而带动液压伸缩杆22移动，液压伸缩杆22进而通过第一连杆23带动固定板2移动，因此当吸盘15吸住包装纸箱的上表面时，固定板2均位于包装纸箱的四周，通过移动环21在阶梯轴的表面上下滑动，可以使得固定板2调节到合适的高度位置，然后通过液压伸缩杆22的内收可以带动对应的固定板2向着芯柱1的轴线方向移动，实现对包装纸箱的夹紧作用，当固定板2完成夹紧后，电机启动，电机进而会带动转动轴转动，转动轴进而可以带动转动杆33上下转动，转动杆33进而通过第二连杆34带动铰接杆35转动，铰接杆35可以实现其表面固连的支撑板3转动，通过液压缸的柱塞杆的移动可以带动铰接杆35的进一步转动，铰接杆35转动可以实现支撑板3的朝向调整，实现调整后支撑板3的上表面均处于水平放置状态，然后通过阶梯柱11在滑动槽内向下滑动调整，可以使得包装纸箱置于支撑板3的上表面，因此此时支撑板3可以对纸箱底部起到有效的支撑作用；当需要码垛不同大小的包装纸箱时，如果吸盘15的分布较为固定，当包装纸箱较大时，吸盘15集中于包装纸箱的上表面的中间位置，因此此时包装纸箱被载起的稳定性降低，通过滑槽板13在第一滑槽内的左右滑动，且第三连杆14在滑槽板13上的第二滑槽内的前后滑动，有效的带动吸盘15位置调整，当需要对较大的包装纸箱进行码垛时，可以通过该运动机构进行同步调整，实现吸盘15分布面积的扩大，以适应不同大小的包装纸箱；当固定板2均向着芯柱1的轴线一侧运动时，实现对包装纸箱侧面的夹紧，通过与吸盘15作用相结合，可以有效的扩大对纸箱的作用面积，减少纸箱的形变，但时当包装纸箱的大小差异较大，通过设置第一压力传感器24，有效的实现了对夹紧力的自动控制，当包装纸箱被搬起时，通过在固定板2侧面设置橡胶膜且橡胶膜表面为糙面设计，可以有效提高了摩擦系数，减少对包装纸箱表面的拉滑破坏；当包装纸箱被搬起时，由于同时受到吸盘15和固定板2的夹紧作用，滑落风险降低，但是由于固定板2夹紧和吸盘15的吸力作用会对包装纸箱产生拉扯、摩擦和挤压，因此包装纸箱仍会出现较为严重的变形，为了进一步减少包装纸箱出现表面划痕或形变，通过在固定板2的下方设置防滑板25，防滑板25的宽度较窄且倒有斜角，当包装纸箱放置于对面时，可以直接使防滑板25插于包装纸箱的底部，因此包装纸箱被搬起时，且在支撑板3未进行托动前，可以有效的起到基础的托动作用，减少纸箱因为重力作用变形并向下滑动；当支撑板3转动到包装纸箱的下方时，阶梯柱11会向下移动，进而使得防滑板25和包装纸箱都会同时向下移动，为了防止防滑板25的下表面和支撑板3的上表面出现挤压碰撞，通过在防滑板25的下表面设置第二压力感应器26，当防滑板25和支撑板3接触时，会使得阶梯柱11停止向下运动；当支撑板3与防滑板25接触时，由于包装纸箱位于防滑板25的上方位置，因此支撑板3可以起到包装纸箱底部过度变形，以及起到托动机构的作用，减少机构的下坠力，但是对包装纸箱的托动作用有效，通过在支撑板3的上表面设置橡胶垫36，当支撑板3和防滑板25接触时，可以有效与包装纸箱底部贴合，减少包装纸箱底部的形变。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种码垛机械手，包括芯柱(1)、固定板(2)和支撑板(3)，其特征在于：所述芯柱(1)为圆柱体结构设计，且芯柱(1)固连于机械臂；所述芯柱(1)的下表面开设有滑动槽；所述滑动槽的内部滑动连接有阶梯柱(11)；所述阶梯柱(11)的下表面固连有连接板(12)；所述连接板(12)的下方设有均匀布置的吸盘(15)；所述阶梯柱(11)的弧形面滑动连接有移动环(21)；所述移动环(21)的弧形面固连有均匀布置的液压伸缩杆(22)；所述液压伸缩杆(22)远离移动环(21)的一侧侧面均固连有竖立放置的第一连杆(23)；所述第一连杆(23)相对于芯柱(1)轴线一侧侧面均固连有固定板(2)；所述芯柱(1)的弧形面固连有固定环(31)；所述固定环(31)的弧形面固连有前后对称设置的固定盒(32)；所述固定盒(32)的内部均开设有空腔；两个所述固定盒(32)的内部均左右转动连接有转动轴；所述固定盒(32)的左侧侧面均固连有电机，且电机的输出轴均与转动轴相固连；所述转动轴的弧形面均固连有左右对称设置的转动杆(33)；所述固定盒(32)于转动杆(33)位置均开设有转动开口；所述转动杆(33)远离固定环(31)的一侧端头均固连有第二连杆(34)；所述第二连杆(34)背离芯柱(1)的轴线的一侧侧面均固连有液压缸；所述液压缸的柱塞杆均转动连接有铰接杆(35)，且铰接杆(35)均转动连接于对应的第二连杆(34)的下表面；所述铰接杆(35)相对于芯柱(1)的轴线一侧侧面均固连有支撑板(3)；

所述连接板(12)的下表面开设有均匀布置的第一滑槽；所述第一滑槽的内部均滑动连接有滑槽板(13)；所述滑槽板(13)的下表面均开设有第二滑槽；所述第二滑槽的内部均滑动连接有第三连杆(14)，且第三连杆(14)均为“S”形结构设计；所述第三连杆(14)的下表面均固连有吸盘(15)；

所述固定板(2)相对于芯柱(1)的轴线一侧侧面均附有橡胶膜；所述橡胶膜的表面均为糙面设计；所述固定板(2)于橡胶膜的一侧侧面均固连有第一压力传感器(24)；

所述固定板(2)于橡胶膜一侧端面均固连有防滑板(25)，且防滑板(25)均位于靠近对应固定板(2)的下端面位置；所述防滑板(25)背离固定板(2)一侧侧面的上棱边倒有斜角；

所述防滑板(25)的下表面均设有第二压力感应器(26)；

所述支撑板(3)的上表面于吸盘(15)的下方位置均固连有橡胶垫(36)。

Images