CN115159114A - 标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具 - Google Patents

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徐侠凯
马逸
潘王军
郑寒峰
薛潇嘉
厉卡
戴王听
王�琦
胡晓瑜
陈天婴
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Abstract

本发明公开了一种标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具，包括六轴机器人，所述六轴机器人一端设置有输送线，所述输送线上设置有件烟，所述六轴机器人上设置有机械手夹持装置，所述机械手夹持装置包海绵吸具、侧边夹持机构、电磁阀组件和真空表组件，所述侧边夹持机构包括第一侧夹持机构、第二侧夹持机构、第一铰链机构、第二铰链机构、第一侧板夹持气缸和第二侧板夹持气缸，所述第一侧夹持机构和第二侧夹持机构对称设置。上述技术方案，结构设计合理、同时码垛标准烟和异型烟、码垛效率高、出错率低、能够有效降低人工成本且实用性好。

Description

标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具
技术领域
本发明涉及码垛机械技术领域，具体涉及一种标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具。
背景技术
码垛机械手是机械和电子技术相结合的产物，自动化部分主要依靠计算机技术的发展。现代工业技术的发展方向是自动化、智能化、无人化。因此，码垛机械手的自动化和智能化是衡量码垛机械手设备是否先进的重要指标。码垛机械手的自动化主要体现在两个方面：自动控制和自动检测。码垛机器人自动化程度的快速提高主要依赖于微电子、红外、传感器等技术的应用，其中微型计算机在码垛机械手中的使用大大提高了效率和质量。
但是，我国现有的烟草配送中心由于异型烟的尺寸各异，难以和标准烟一样实现自动化码垛，而人工的码垛方式效率低下、劳动强度大且出错率高、人工成本高，远远不能满足当今烟草码垛的需求。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种结构设计合理、同时码垛标准烟和异型烟、码垛效率高、出错率低、能够有效降低人工成本且实用性好的标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具，包括六轴机器人，所述六轴机器人一端设置有输送线，所述输送线上设置有件烟，所述六轴机器人上设置有机械手夹持装置，所述机械手夹持装置包海绵吸具、侧边夹持机构、电磁阀组件和真空表组件，所述侧边夹持机构包括第一侧夹持机构、第二侧夹持机构、第一铰链机构、第二铰链机构、第一侧板夹持气缸和第二侧板夹持气缸，所述第一侧夹持机构和第二侧夹持机构对称设置，所述第一侧板夹持气缸的活塞杆伸缩带动第一铰链机构动作，从而使第一铰链机构带动第一侧夹持机构动作；所述第二侧板夹持气缸的活塞杆伸缩带动第二铰链机构动作，从而使第二铰链机构带动第二侧夹持机构动作。
本发明进一步设置为：当输送线输送来的件烟类型为标准烟时，六轴机器人将机械手夹持装置带到件烟上方，使用海绵吸具吸附标准件烟；侧边夹持机构的第一侧夹持机构和第二侧夹持机构通过电磁阀组件控制第一侧板夹持气缸和第二侧板夹持气缸的活塞杆动作，从而带动第一铰链机构和第二铰链机构动作，使得第一侧夹持机构和第二侧夹持机构同时夹住标准件烟。
本发明还进一步设置为：当真空表组件的真空值达到设定值时，表示所述械手夹持装置吸住了标准件烟，所述六轴机器人将标准件烟搬运码垛。
本发明还进一步设置为：当输送线输送来的件烟为异形烟时，六轴机器人将机械手夹持装置带到异形件烟上方，使用海绵吸具吸附异形件烟，侧边夹持机构不动作。
本发明还进一步设置为：当真空表组件的真空值达到设定值时，表示所述械手夹持装置吸住了异形件烟，所述六轴机器人将异形件烟搬运码垛。
本发明的优点是：本发明结构设置合理，在同一条流水线异型烟和标准烟混线输送，采用了机器人技术和真空技术的先进自动化技术，只使用一台机器人对应各种品规的件烟，实现了异型烟和标准烟的智能识别、自动码垛，实现可以根据码垛要求来实现抓取不同数量的异型烟，并进行码垛。码垛效率高、出错率低、能够有效降低人工成本且实用性好。
下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图；
图2为本发明实施例机械手夹持装置的结构示意图。
具体实施方式
在本实施例的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
参见图1和图2，本发明公开的一种标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具，包括六轴机器人1，所述六轴机器人1一端设置有输送线2，所述输送线2上设置有件烟3，所述六轴机器人1上设置有机械手夹持装置4，所述机械手夹持装置4包海绵吸具41、侧边夹持机构42、电磁阀组件43和真空表组件44，所述侧边夹持机构42包括第一侧夹持机构、第二侧夹持机构、第一铰链机构、第二铰链机构、第一侧板夹持气缸和第二侧板夹持气缸，所述第一侧夹持机构和第二侧夹持机构对称设置，所述第一侧板夹持气缸的活塞杆伸缩带动第一铰链机构动作，从而使第一铰链机构带动第一侧夹持机构动作；所述第二侧板夹持气缸的活塞杆伸缩带动第二铰链机构动作，从而使第二铰链机构带动第二侧夹持机构动作。
作为优选的，所述海绵吸具41、侧边夹持机构42、电磁阀组件43和真空表组件44通过螺栓连接；所述机械手夹持装置4与六轴机器人1通过轴或螺栓连接。
标准烟码垛：当输送线2输送来的件烟类型为标准烟时，六轴机器人1将机械手夹持装置4带到件烟上方，使用海绵吸具41吸附标准件烟；侧边夹持机构42的第一侧夹持机构和第二侧夹持机构通过电磁阀组件43控制第一侧板夹持气缸和第二侧板夹持气缸的活塞杆动作，从而带动第一铰链机构和第二铰链机构动作，使得第一侧夹持机构和第二侧夹持机构同时夹住标准件烟(因件烟为标准烟，高度比较高，怕高速码垛过程中掉落)；
当真空表组件44的真空值达到设定值时，表示所述械手夹持装置4吸住了标准件烟，所述六轴机器人1将标准件烟搬运码垛。重复标准烟码垛过程直到标准件烟码垛完成。
异形烟码垛：当输送线2输送来的件烟为异形烟时，六轴机器人1将机械手夹持装置4带到异形件烟上方，使用海绵吸具41吸附异形件烟，侧边夹持机构42不动作(因件烟为异型烟，高度比较低，高速码垛过程中不易掉落)。
当真空表组件44的真空值达到设定值时，表示所述械手夹持装置4吸住了异形件烟，所述六轴机器人1将异形件烟搬运码垛。重复异形烟码垛过程直到异形件烟码垛完成。
实际应用时，在同一条流水线异型烟和标准烟混线输送，采用了机器人技术和真空技术的先进自动化技术，只使用一台机器人对应各种品规的件烟，实现了异型烟和标准烟的智能识别、自动码垛，实现可以根据码垛要求来实现抓取不同数量的异型烟，并进行码垛。本发明结构设置合理，码垛效率高、出错率低、能够有效降低人工成本且实用性好。
在疫情的当下本产品避免了人员之间的接触，有效的控制了疫情的传播，为顾客的安全提供了保障。
本发明从实际上解决了同时码垛标准烟和异型烟的问题。提高了烟厂设备的使用效率。
另外，独创的轻便侧边夹持机构使用轻型铝型材机构，可以实现机构在型材上的左右尺寸调整，同时整体夹具重量较轻，六轴机器人在较轻负载下使用速度可以最大化。创新性的独特力学结构使自动码垛更高效，灵活的机械臂结构为客户提供了贴心的服务。
上述实施例对本发明的具体描述，只用于对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术工程师根据上述发明的内容对本发明作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具，包括六轴机器人(1)，所述六轴机器人(1)一端设置有输送线(2)，所述输送线(2)上设置有件烟(3)，其特征在于：所述六轴机器人(1)上设置有机械手夹持装置(4)，所述机械手夹持装置(4)包海绵吸具(41)、侧边夹持机构(42)、电磁阀组件(43)和真空表组件(44)，所述侧边夹持机构(42)包括第一侧夹持机构、第二侧夹持机构、第一铰链机构、第二铰链机构、第一侧板夹持气缸和第二侧板夹持气缸，所述第一侧夹持机构和第二侧夹持机构对称设置，所述第一侧板夹持气缸的活塞杆伸缩带动第一铰链机构动作，从而使第一铰链机构带动第一侧夹持机构动作；所述第二侧板夹持气缸的活塞杆伸缩带动第二铰链机构动作，从而使第二铰链机构带动第二侧夹持机构动作。
2.根据权利要求1所述的一种标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具，其特征在于：当输送线(2)输送来的件烟类型为标准烟时，六轴机器人(1)将机械手夹持装置(4)带到件烟上方，使用海绵吸具(41)吸附标准件烟；侧边夹持机构(42)的第一侧夹持机构和第二侧夹持机构通过电磁阀组件(43)控制第一侧板夹持气缸和第二侧板夹持气缸的活塞杆动作，从而带动第一铰链机构和第二铰链机构动作，使得第一侧夹持机构和第二侧夹持机构同时夹住标准件烟。
3.根据权利要求2所述的一种标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具，其特征在于：当真空表组件(44)的真空值达到设定值时，表示所述械手夹持装置(4)吸住了标准件烟，所述六轴机器人(1)将标准件烟搬运码垛。
4.根据权利要求1所述的一种标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具，其特征在于：当输送线(2)输送来的件烟为异形烟时，六轴机器人(1)将机械手夹持装置(4)带到异形件烟上方，使用海绵吸具(41)吸附异形件烟，侧边夹持机构(42)不动作。
5.根据权利要求4所述的一种标准烟和异型烟混线码垛机器人夹具，其特征在于：当真空表组件(44)的真空值达到设定值时，表示所述械手夹持装置(4)吸住了异形件烟，所述六轴机器人(1)将异形件烟搬运码垛。
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