CN113858250A - 一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手 - Google Patents
一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113858250A CN113858250A CN202111142584.2A CN202111142584A CN113858250A CN 113858250 A CN113858250 A CN 113858250A CN 202111142584 A CN202111142584 A CN 202111142584A CN 113858250 A CN113858250 A CN 113858250A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting plate
- lower connecting
- screw rod
- sheet metal
- rectangular spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手。该装置包括有主体框架，主体框架下端连接有柔性机构，柔性机构包括有竖直间隔设置的上连接板与下连接板，上连接板四个边角均贯穿有第一螺杆，各第一螺杆穿过下连接板对应的边角处，并经锁紧螺母锁紧，位于上连接板与下连接板之间的各第一螺杆外表面均套接有第一矩形弹簧，下连接板下方设置有电磁铁吸盘，电磁铁吸盘上端与第二螺杆连接，位于下连接板上方的第二螺杆上套接有第二矩形弹簧，由于柔性机构的设置，当电磁铁吸盘吸附在工件表面时，根据工件的表面进行浮动，使得电磁铁吸盘最大程度的增大吸附面积，提高了抓取的牢靠性，该装置适用于工业生产中，具有很强的实用性。
Description
技术领域
本发明属于金属薄板冲压件抓取装置的技术领域，尤其涉及一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手。
背景技术
现有的中国专利数据库中，公开了名称为机器人抓手的专利，申请号为CN201820208813.3，申请日为20180206，授权公告号为CN207841336U，授权公告日为20180911，该装置包括左右相对设置的两个机械臂及用以驱使两个所述机械臂动作的驱动源，且所述机器人抓手还包括支撑板、连接至所述驱动源的支撑梁及设置于所述机械臂与支撑梁之间的铰接轴，所述支撑板开设有左右延伸的滑槽，所述机械臂设置有探伸入所述滑槽且可沿所述滑槽左右移动的支撑轴，以使得所述驱动源带动支撑梁上下移动时，驱使所述机械臂绕铰接轴旋转，实现机械臂的开合动作，其不足之处在于：该装置的抓手通用性不强，无法适应多工件混线生产的情况，同时当工件并排放置时，无法抓取工件，薄板工件两侧容易挤压变形，具有一定的局限性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：1、通用性强，可满足混线生产；2、工件并排放置时，可以抓取工件；3、抓放过程中工件不能变形，为了改善其不足之处，本发明提供了一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手。
为达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：
一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，包括有主体框架，所述主体框架下端连接有柔性机构，所述柔性机构包括有竖直间隔设置的上连接板与下连接板，所述上连接板四个边角均贯穿有竖直的第一螺杆，各第一螺杆穿过下连接板对应的边角处，并经锁紧螺母锁紧，位于上连接板与下连接板之间的各第一螺杆外表面均套接有第一矩形弹簧，各第一矩形弹簧一端抵触在上连接板下表面上，另一端抵触在下连接板上表面上，所述下连接板中部穿插有竖直的第二螺杆，所述下连接板下方设置有电磁铁吸盘，所述电磁铁吸盘上端与第二螺杆连接，位于下连接板上方的第二螺杆上套接有第二矩形弹簧，所述第二矩形弹簧一端抵触在第二螺杆头部下端面上，另一端抵触在下连接板上表面上。
本发明工作时，操作人员通过控制电磁铁吸盘的通断电，来控制电磁铁吸盘的磁性，电磁铁吸盘接触面较大，可同时吸取不同型号的工件表面，由于工件表面为凹凸不平的表面，电磁铁吸盘在吸取工件时，通过柔性机构，最大程度的增大接触面积，使得吸取工件更加牢固。
与现有技术相比，本发明具有的有益效果为：由于柔性机构的设置，当电磁铁吸盘吸附在工件表面时，根据工件的表面进行浮动，使得电磁铁吸盘最大程度的增大吸附面积，提高了抓取的牢靠性，该装置适用于工业生产中，具有很强的实用性。
所述下连接板下表面四个边角处均连接有辅助气动永磁吸盘。辅助气动永磁吸盘的设置加强抓手抓取工件的牢固性，尤其对有台阶面的工件有更好的补充吸力。
所述辅助气动永磁吸盘上部连接有转接板，所述转接板呈L型设置，所述转接板的水平段与辅助气动永磁吸盘连接，转接板的竖直段开设有通孔，各通孔正对的下连接板上开设有螺纹孔，还包括有连接螺钉，所述连接螺钉穿过通孔，与对应的螺纹孔旋接，将转接板与下连接板固定。
位于各第一螺杆头部的上连接板上开设有法兰状的凹槽，各凹槽内装有无油衬套，所述第一螺杆穿过对应的无油衬套设置。
位于各第二螺杆处的下连接板上表面设置有限位套，所述第二矩形弹簧外表面抵触在限位套内表面上。
位于主体框架两侧的上连接板上设置有位置检测机构，所述位置检测机构包括有与上连接板连接的安装支架，安装支架上装夹有激光位移传感器。位置检测机构用于检测混线生产时不同工件表面到传感器的距离，这样能够使抓手在抓取工件时不碰伤工件。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中柔性机构的内部结构图。
图3为本发明中转接板与下连接板的连接示意图。
图中：1主体框架，2上连接板，3下连接板，4第一螺杆，5锁紧螺母，6第一矩形弹簧，7第二螺杆，8电磁铁吸盘，9第二矩形弹簧，10辅助气动永磁吸盘，11转接板，12连接螺钉，13无油衬套，14限位套，15安装支架，16激光位移传感器。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本申请的技术方案作进一步地描述说明。
如图1-3所示，为一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，包括有主体框架1，主体框架1下端连接有柔性机构，柔性机构包括有竖直间隔设置的上连接板2与下连接板3，上连接板2四个边角均贯穿有竖直的第一螺杆4，各第一螺杆4穿过下连接板3对应的边角处，并经锁紧螺母5锁紧，位于上连接板2与下连接板3之间的各第一螺杆4外表面均套接有第一矩形弹簧6，各第一矩形弹簧6一端抵触在上连接板2下表面上，另一端抵触在下连接板3上表面上，下连接板3中部穿插有竖直的第二螺杆7，下连接板3下方设置有电磁铁吸盘8，电磁铁吸盘8上端与第二螺杆7连接，位于下连接板3上方的第二螺杆7上套接有第二矩形弹簧9，第二矩形弹簧9一端抵触在第二螺杆7头部下端面上，另一端抵触在下连接板3上表面上。下连接板3下表面四个边角处均连接有辅助气动永磁吸盘10。辅助气动永磁吸盘10的设置加强抓手抓取工件的牢固性，尤其对有台阶面的工件有更好的补充吸力。辅助气动永磁吸盘10上部连接有转接板11，转接板11呈L型设置，转接板11的水平段与辅助气动永磁吸盘10连接，转接板11的竖直段开设有通孔，各通孔正对的下连接板3上开设有螺纹孔，还包括有连接螺钉12，连接螺钉12穿过通孔，与对应的螺纹孔旋接，将转接板11与下连接板3固定。位于各第一螺杆4头部的上连接板2上开设有法兰状的凹槽，各凹槽内装有无油衬套13，第一螺杆4穿过对应的无油衬套13设置。位于各第二螺杆7处的下连接板3上表面设置有限位套14，第二矩形弹簧9外表面抵触在限位套14内表面上。位于主体框架1两侧的上连接板2上设置有位置检测机构，位置检测机构包括有与上连接板2连接的安装支架15，安装支架15上装夹有激光位移传感器16。位置检测机构用于检测混线生产时不同工件表面到传感器的距离，这样能够使抓手在抓取工件时不碰伤工件。
工作时，操作人员通过控制电磁铁吸盘8的通断电，来控制电磁铁吸盘8的磁性，电磁铁吸盘8接触面较大，可同时吸取不同型号的工件表面，由于工件表面为凹凸不平的表面，电磁铁吸盘8在吸取工件时，通过柔性机构，最大程度的增大接触面积，使得吸取工件更加牢固。
本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：包括有主体框架，所述主体框架下端连接有柔性机构，所述柔性机构包括有竖直间隔设置的上连接板与下连接板，所述上连接板四个边角均贯穿有竖直的第一螺杆，各第一螺杆穿过下连接板对应的边角处，并经锁紧螺母锁紧，位于上连接板与下连接板之间的各第一螺杆外表面均套接有第一矩形弹簧，各第一矩形弹簧一端抵触在上连接板下表面上，另一端抵触在下连接板上表面上，所述下连接板中部穿插有竖直的第二螺杆，所述下连接板下方设置有电磁铁吸盘，所述电磁铁吸盘上端与第二螺杆连接，位于下连接板上方的第二螺杆上套接有第二矩形弹簧，所述第二矩形弹簧一端抵触在第二螺杆头部下端面上，另一端抵触在下连接板上表面上。
2.根据权利要求1所述的一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：所述下连接板下表面四个边角处均连接有辅助气动永磁吸盘。
3.根据权利要求2所述的一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：所述辅助气动永磁吸盘上部连接有转接板，所述转接板呈L型设置，所述转接板的水平段与辅助气动永磁吸盘连接，转接板的竖直段开设有通孔，各通孔正对的下连接板上开设有螺纹孔，还包括有连接螺钉，所述连接螺钉穿过通孔，与对应的螺纹孔旋接，将转接板与下连接板固定。
4.根据权利要求3所述的一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：位于各第一螺杆头部的上连接板上开设有法兰状的凹槽，各凹槽内装有无油衬套，所述第一螺杆穿过对应的无油衬套设置。
5.根据权利要求4述的一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：位于各第二螺杆处的下连接板上表面设置有限位套，所述第二矩形弹簧外表面抵触在限位套内表面上。
6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：位于主体框架两侧的上连接板上设置有位置检测机构，所述位置检测机构包括有与上连接板连接的安装支架，安装支架上装夹有激光位移传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111142584.2A CN113858250A (zh) | 2021-09-28 | 2021-09-28 | 一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111142584.2A CN113858250A (zh) | 2021-09-28 | 2021-09-28 | 一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113858250A true CN113858250A (zh) | 2021-12-31 |
Family
ID=78991927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111142584.2A Pending CN113858250A (zh) | 2021-09-28 | 2021-09-28 | 一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113858250A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114932174A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-08-23 | 重庆市宇红轨道车辆配件有限公司 | 一种用于合成闸瓦钢背抓取运输的电磁吸附机械手 |
| CN115139327A (zh) * | 2022-06-08 | 2022-10-04 | 北京机械设备研究所 | 一种节能式的吸附装置 |
| CN115871011A (zh) * | 2022-12-22 | 2023-03-31 | 天津龙创恒盛实业有限公司 | 一种机械手末端夹持工具 |
| CN116638541A (zh) * | 2023-06-19 | 2023-08-25 | 江苏振光电力设备制造有限公司 | 一种新型机器人电永磁钢板抓取工装 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20060104955A (ko) * | 2006-07-27 | 2006-10-09 | 한재형 | 3차원 프레스 로봇시스템 및 3차원 프레스 로봇시스템을이용한 프레스 소재 운반방법 |
| CN105397829A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-03-16 | 苏州博众精工科技有限公司 | 电磁体吸附抓取装置 |
| CN107953351A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-24 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪 |
| CN109454663A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-03-12 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种应用于表面形状不规则的板类零件的手爪 |
| CN216098992U (zh) * | 2021-09-28 | 2022-03-22 | 德屹智能科技(扬州)有限公司 | 一种工业机器人柔性搬运抓手 |
-
2021
- 2021-09-28 CN CN202111142584.2A patent/CN113858250A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20060104955A (ko) * | 2006-07-27 | 2006-10-09 | 한재형 | 3차원 프레스 로봇시스템 및 3차원 프레스 로봇시스템을이용한 프레스 소재 운반방법 |
| CN105397829A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-03-16 | 苏州博众精工科技有限公司 | 电磁体吸附抓取装置 |
| CN107953351A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-24 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪 |
| CN109454663A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-03-12 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种应用于表面形状不规则的板类零件的手爪 |
| CN216098992U (zh) * | 2021-09-28 | 2022-03-22 | 德屹智能科技(扬州)有限公司 | 一种工业机器人柔性搬运抓手 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115139327A (zh) * | 2022-06-08 | 2022-10-04 | 北京机械设备研究所 | 一种节能式的吸附装置 |
| CN114932174A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-08-23 | 重庆市宇红轨道车辆配件有限公司 | 一种用于合成闸瓦钢背抓取运输的电磁吸附机械手 |
| CN115871011A (zh) * | 2022-12-22 | 2023-03-31 | 天津龙创恒盛实业有限公司 | 一种机械手末端夹持工具 |
| CN116638541A (zh) * | 2023-06-19 | 2023-08-25 | 江苏振光电力设备制造有限公司 | 一种新型机器人电永磁钢板抓取工装 |
| CN116638541B (zh) * | 2023-06-19 | 2025-10-17 | 江苏振光电力设备制造有限公司 | 一种机器人电永磁钢板抓取工装 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113858250A (zh) | 一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手 | |
| CN107838938B (zh) | 一种机器人抓手 | |
| CN110328685B (zh) | 一种撕膜机器人末端执行器 | |
| CN215516359U (zh) | 一种大型箱梁及板材自动吊装夹具 | |
| CN209905891U (zh) | 一种夹持装置 | |
| CN107984270A (zh) | 曲面类航空薄壁件的气动柔性夹具 | |
| CN105538300A (zh) | 一种全自动板料安装机械手装置 | |
| CN113927586A (zh) | 一种可夹取不同形状工件的机械手及其使用方法 | |
| CN115488916A (zh) | 一种自适应柔性抓取方法 | |
| CN216098992U (zh) | 一种工业机器人柔性搬运抓手 | |
| CN214922566U (zh) | 一种高精度机床床身的机加工工装夹具 | |
| CN208467875U (zh) | 一种三轴联动电磁吸附式搬运装置 | |
| CN210756139U (zh) | 一种焊接用旋转平台 | |
| CN118183302A (zh) | 一种码垛用机器人抓取装置 | |
| CN110014453B (zh) | 一种多轴向带定位功能的机器人码垛工作站 | |
| CN209288837U (zh) | 一种电磁吸盘固定装置 | |
| CN207915504U (zh) | 真空吸盘机械手 | |
| CN216377225U (zh) | 一种工业机器人用装配悬吊定点辅助机构 | |
| CN205272017U (zh) | 全自动板料安装机械手装置 | |
| CN221248872U (zh) | 一种机器人的抓取机构 | |
| CN201769069U (zh) | 吸盘式自定心装置 | |
| CN220279681U (zh) | 一种便于使用的机械抓手 | |
| CN106965177A (zh) | 一种用于装配阻尼器的机器人 | |
| CN207918002U (zh) | 一种冲压抓手设备 | |
| CN214922637U (zh) | 一种机械生产用夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20211231 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |