CN111673784B - 自定位抓取手及抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自定位抓取手及抓取装置，涉及机械设备技术领域，以解决现有技术中存在的机械手对大型油桶的抓取成功率较低的技术问题。该装置中的导入机构内设置有呈扩口结构的抓取腔，抓取腔的内壁构成用于油桶桶颈进入抓取腔内的引导面，导入机构与水平调节机构传动配合，以在抓取腔逐渐套设于油桶的桶颈口外的过程中，水平调节机构跟随导入机构动作，引导油桶的轴线与抓取腔的轴线逐渐靠近且最终同轴。本发明能够自动调整抓取手和油桶的位置，抓取成功率高。

Description

自定位抓取手及抓取装置

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其是涉及自定位抓取手及抓取装置。

背景技术

油桶灌装自动化生产越来越普遍，油桶的自动输送及自动装箱也成为自动线上的关键环节，油桶从灌装自动线的输送机搬运到另一个地方进行码垛装箱，均需应用机器人抓取油桶。

目前大多数是应用两爪式机械手进行油桶的抓取。两爪式的机械抓手在抓取小型油桶时，由于放置位置比较准确，且变形不大，油桶上口空间坐标位置比较准确，可以实现抓取。但对于较大型的油桶，本身油桶高度大于500mm以上，油桶较薄，当灌装油量较大时，均会出现不同程度的变形，再者，抓取前的位置也存在较大误差，传统的抓取方式没有X、Y和Z三个方向空间坐标的重新定位功能，已经不能适应这种大型油桶的抓取工作。

本申请人发现现有技术至少存在以下问题：

现有的机械手对大型油桶的抓取成功率较低的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自定位抓取手及机械手，以解决现有技术中存在的机械手对大型油桶的抓取成功率较低的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果（结构简单、成本低、使用方便）详见下文阐述。

本发明提供的自定位抓取手，包括抓取部和与所述抓取部连接的导向部，所述导向部安设于抓取装置的安装架上，所述抓取部包括动力机构、抓取机构和导入机构，所述动力机构和所述抓取机构传动连接，所述导入机构内设置有抓取腔，所述抓取腔为横截面呈圆形的扩口结构，所述抓取腔的内壁构成用于油桶桶颈进入抓取腔内的引导面，所述抓取机构能够穿过所述导入机构进入所述抓取腔内，以抓取位于其内的油桶，所述导向部包括水平调节机构，所述导入机构与所述水平调节机构传动配合，以在所述抓取腔逐渐套设于油桶的桶颈口外的过程中，所述水平调节机构跟随所述导入机构动作，引导油桶的轴线与所述抓取腔的轴线逐渐靠近且最终同轴。

优选地，所述抓取机构套设于所述导入机构的外侧，所述导入机构的侧壁上开设有连通所述抓取腔的抓取通道，所述抓取机构能够穿过所述抓取通道以抓取位于所述抓取腔内的油桶。

优选地，所述抓取腔包括等径段和与所述等径段连通的变径段，定义所述抓取腔的内顶面为所述抓取腔内与油桶桶口抵接的面，所述等径段位于所述变径段和所述抓取腔的内顶面之间，所述等径段的半径沿其轴线方向均相等，所述变径段的半径由所述等径段向所述抓取腔的油桶进口方向逐渐增大，油桶的桶口与所述抓取腔的内顶面抵接时，所述等径段的内径与油桶桶颈的外径间隙配合。

优选地，所述抓取机构包括至少两个抓取构件，所述抓取构件以抓取腔的轴心为圆心等间隔周向围设于导入机构的外侧，所述动力机构设置为带有活动爪的气缸，所述活动爪的数量与所述抓取构件的数量相等，以使所述抓取构件与所述活动爪一一对应连接，所述抓取构件包括抓手和设置于所述抓手上朝向所述抓取腔侧的抓钩，所述抓钩上设置有限位台阶，所述抓手上延伸有与所述限位台阶配合、以限制所述抓钩相对于所述抓手向下移动的限位条，所述抓手延伸有连接条且所述连接条凸起有凸台，所述活动爪上设置有匹配凸台设置的凹槽，所述活动爪和所述连接条连接，所述凸台匹配设置于所述凹槽内。

优选地，所述水平调节机构包括十字滑台、弹性限位构件和连接件，所述十字滑台的X向滑轨和Y向滑轨中的一个与所述导入机构配合设置，另一个与安装架配合设置，定义X和Y为第一平面坐标轴系中相互垂直的两条坐标轴，所述弹性限位构件通过所述连接件分别设置于所述X向滑轨的两端和所述Y向滑轨的两端，所述十字滑台的任意滑轨移动过程中均可带动设置于其上的所述弹性限位构件移动，所述弹性限位构件能够限制滑轨的移动范围且能够使滑轨归位。

优选地，所述连接件设置为弹簧片，所述弹性限位构件包括水平弹簧、调节螺钉和锁紧螺母，所述X向滑轨的两端和所述Y向滑轨的两端上均固定有所述弹簧片，任意所述弹簧片均垂直于与其连接的滑轨，且所述弹簧片的两端分别连接滑轨和所述调节螺钉，所述调节螺钉穿过所述弹簧片，所述水平弹簧和所述锁紧螺母分别套设于所述调节螺钉上，且位于所述弹簧片的两侧，使用者通过调节所述锁紧螺母位于所述调节螺钉上的位置，改变滑轨的移动范围，水平弹簧与十字滑台的台座抵接。

优选地，所述导向部还包括竖直调节机构，所述竖直调节机构包括安装板、竖直滑动构件和竖直调节构件，所述竖直滑动构件安装于所述安装板上，所述竖直滑动构件包括导向轴、直线轴承和垂直弹簧，所述竖直调节构件包括锁紧螺母、橡胶弹簧，所述导向轴匹配设置于所述直线轴承内，能够沿着所述直线轴承往返移动，所述竖直调节构件和所述垂直弹簧均套设于所述导向轴上，且所述竖直调节构件和所述垂直弹簧分别位于所述安装板的两端上，使用者通过调节锁紧螺母与导向轴之间的位置关系，以调节垂直弹簧的预压缩量，所述导向轴远离所述竖直调节构件的一端与所述水平调节机构连接。

优选地，所述竖直调节机构还包括卡位组件，所述卡位组件包括气缸连接板和卡接板，所述气缸连接板的一侧与所述动力机构固定，所述气缸连接板的另一侧与所述X向滑轨或所述Y向滑轨固定，所述气缸连接板上远离所述动力机构的一端开设有第一坡口，所述卡接板通过与其垂直连接的卡口架与安装板平行设置，所述卡接板上远离所述卡口架的一端设置有与所述第一坡口配合设置的第二坡口，所述气缸连接板的竖直投影与所述卡接板始终存在交集，且所述卡接板和所述卡口架抵接时，所述第一坡口滑入所述第二坡口内。

本发明提供的一种抓取装置，包括机械臂、安装架和上述任意一项所述的自定位抓取手，所述机械臂和所述安装架固定，所述自定位抓取手通过安装板安装于安装架上，所述自定位抓取手设置有多个，多个所述自定位抓取手间隔设置于所述安装架上。

优选地，还包括弧形板和真空吸盘，所述安装架包括连接所述自定位抓取手用的第一横梁、连接所述弧形板用的第二横梁、侧支架，所述侧支架连接所述第一横梁和所述第二横梁，所述真空吸盘间隔设置于所述第二横梁上，所述弧形板的弧形结构与油桶的桶壁配合设置。

本发明提供的一种自定位抓取手，包括导向部和抓取部，抓取部包括动力机构、抓取机构和导入机构，导向部包括水平调节机构动力机构和抓取机构传动连接，导入机构内开设有抓取腔，与现有技术的区别在于，该装置中的导入机构内设置有呈扩口结构的抓取腔，抓取腔的内壁构成用于油桶桶颈进入抓取腔内的引导面，导入机构与水平调节机构传动配合，以在抓取腔逐渐套设于油桶的桶颈口外的过程中，水平调节机构跟随导入机构动作，引导油桶的轴线与抓取腔的轴线逐渐靠近且最终同轴，本发明能够自动调整抓取手和油桶的位置，抓取成功率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为自定位抓取手的整体结构示意图；

图2为自定位抓取手的正视图；

图3为自定位抓取手的A-A剖面图；

图4为自定位抓取手的俯视图；

图5为自定位抓取手的B-B剖面图；

图6为自定位抓取手安装于安装架上的结构示意图；

图7为一种抓取装置的整体结构示意图。

图中1、自定位抓取手；2、机械臂；3、油桶；5、第一横梁；6、侧支架；7、弧形板；8、吸盘；9、导入机构；10、抓钩；11、标准件；12、抓手；13、四爪气缸；14、安装板；15、第二锁紧螺母；16、导向轴；17、橡胶弹簧；18、直线轴承；19、垂直弹簧；20、上连接板；21、X向滑轨；22、十字滑台；23、连接件；24、调节螺钉；25、第一锁紧螺母；26、水平弹簧；27、卡口架；28、气缸连接板；29、卡接板。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

本发明提供了一种自定位抓取手1，用于油桶3的抓取，适用于抓取手和油桶3之间小范围误差的微调节，解决因油桶3水平两方向摆动位置偏差、油桶3制造误差或油桶3变形引起的高度及水平空间三维坐标偏差，在抓取手进行油桶3抓取时，油口空间坐标位置不能对正抓取装置而导致的抓取失败。通过本装置的使用，可以有效提高装置的可靠性和抓取的精准率。

如图1-6所示，自定位抓取手1包括抓取部和与抓取部连接的导向部，导向部安设于抓取装置的安装架上，抓取部包括动力机构、抓取机构和导入机构9，动力机构和抓取机构传动连接，导入机构9内设置有抓取腔，抓取腔为横截面呈圆形的扩口结构，抓取腔的内壁构成用于油桶3桶颈进入抓取腔内的引导面，抓取机构能够穿过导入机构9进入抓取腔内，以抓取位于其内的油桶3。导向部包括水平调节机构，导入机构9与水平调节机构传动配合，以在抓取腔逐渐套设于油桶3的桶颈口外的过程中，油桶3推挤导入机构9，使水平调节机构跟随导入机构9动作，引导油桶3的轴线与抓取腔的轴线逐渐靠近且最终同轴，动力机构工作，带动抓取机构将抓取腔内的油桶3抓取。

即，当自定位抓取手1的抓取腔与油桶3桶颈共轴线时，自定位抓取手1向下过程中，油桶3桶颈直接进入抓取部的抓取腔内，油桶3的桶口与抓取腔的内顶面抵接，抓取机构通过动力机构的带动，使抓取机构爪合，将油桶3固定后，抓取装置搬运油桶3。当自定位抓取手1的抓取腔与油桶3桶颈非共轴、且抓取腔的竖直投影覆盖油桶3的桶颈时，自定位抓取手1向下抓取油桶3桶颈过程中，油桶3的桶颈能够沿着导入机构9的内侧面推挤导入机构9，导入机构9带动水平调节机构移动，以调节油桶3桶颈与抓取腔的对应位置，使油桶3桶颈进入抓取部的抓取腔，油桶3桶颈和抓取腔共轴线。

作为一种可选地实施方式，导入机构9的底部开设有连通抓取腔的油桶3桶颈入口，定义抓取腔为导入机构9的内顶面到导入机构9的油桶3桶颈入口的区域，导入机构9的侧壁上开设有连通抓取腔的抓取通道，抓取机构套设于所述导入机构9的外侧，抓取机构能够穿过抓取通道以抓取位于抓取腔内的油桶3。抓取腔包括变径段和等径段，抓取腔的内顶面到其油桶3桶颈入口依次为等径段和变径段，抓取腔的半径在轴向上处处相等，变径段的半径在其轴线上由导入机构9的内顶面到油桶3桶颈入口半径逐渐增大，变径段呈圆台状或锥状，导入机构9设置为圆台状壳体，抓取腔设置于圆台状壳体内，抓取腔起到在自定位抓取手1下降过程中对油桶3桶颈的导向定位作用，保证机械手在水平方向准确卡到油桶3桶颈上，且导入机构9下降到最低高度时，导入机构9的内顶面与油桶3桶颈上口顶面接触，有效地保证了抓取腔底面与抓钩10的卡口面的垂直尺寸，等径段的内径与油桶3桶颈上口的外径是间隙配合，使机械手在水平方向最后抓取油桶3时与油桶3同心。

抓取机构包括至少两个抓取构件，抓取构件以抓取腔的轴心为圆心等间隔周向设置于导入机构9的外侧，以使抓取构件相互配合将油桶3固定，抓取构件与动力机构传动连接，动力机构工作带动抓取构件穿入/穿出抓取通道，以进入抓取腔抓取油桶3或从抓取腔穿出以释放油桶3。导入机构9上开设的抓取通道与抓取构件配合设置，以使抓取构件能够穿过抓取通道，进一步的，抓取通道的截面与抓取构件朝抓取通道方向的投影面相似，且抓取构件的大小略小于抓取通道的大小。

抓取构件包括抓手12和设置于抓手12上朝向抓取腔侧的抓钩10，抓钩10和抓手12通过标准件11固定，标准件11设置为螺栓，抓钩10上设置有限位台阶，抓手12朝抓钩10方向延伸有与限位台阶配合，以限制抓钩10相对于抓手12向下移动的限位条，进一步的，抓钩10呈“L”型，抓钩10“L”型的拐角处外侧设置有豁口，即“L”上与设置有“一”侧相对的另一侧拐角处设置有限位台阶，限位台阶呈豁口状，抓钩10和抓手12固定，限位条插入限位台阶内，限位条和限位台阶配合呈倒“T”形。

动力机构设置为带有活动爪的气缸，活动爪的数量与抓取构件的数量相等，抓手12向外侧延伸有用于与活动爪连接的连接条，且连接条上凸起有凸台，活动爪上设置有匹配凸台设置的凹槽，活动爪和连接条通过标准件11连接，活动爪位于连接条的上方，凸台匹配设置于凹槽内，标准件11可以设置为螺栓。凸台和凹槽的配合设置确保抓手12在水平与垂直两方向的定位，以及不同抓手12与气缸的同心高精度。进一步的，动力机构设置为四爪气缸13，抓取构件的数量设置有4个，抓手12设置有4个，4个抓手12分别对应安装于四爪气缸13不同的活动爪上，四爪气缸13工作，带动其上设置的抓手12往返移动，以夹取或释放油桶3定。

抓钩10的上端向活动爪方向延伸有连接条，抓钩10的下端向抓钩10方向延伸有限位条，抓钩10安设于抓手12上，抓钩10位于限位台阶以上的部分位于连接条和限位条之间，且与抓手12的内壁抵接，限位条插入限位台阶内，以限制抓钩10相对于抓手12向下移动，连接条的上壁向外凸出有凸台，活动爪的下臂上设置有匹配凸台的凹槽，活动爪与连接条固定，凸台插入凹槽内，活动爪的下臂与连接条的上臂抵接。

作为可选地实施方式，水平调节机构包括十字滑台22，十字滑台22包括滑座、X向滑轨21和Y向滑轨，X向滑轨21和Y向滑轨活动设置于滑座上，能够分别沿着滑座X向和Y向往返移动，十字滑台22为标准件11，X向滑轨21和Y向滑轨中的一个通过气缸连接板28连接气缸，另一个通过上连接板20与抓取装置配合设置，定义X和Y为第一平面坐标轴系中相互垂直的两条坐标轴，动力机构与导入机构9固定。

水平调节机构还包括连接件23和弹性限位构件，弹性限位构件和连接件23配合以限制十字滑台22移动范围，连接件23设置有4个，4个连接件23分别垂直设置于X向滑轨21的两端和Y向滑轨的两端，连接件23和滑轨之间通过标准件11连接，标准件11设置为螺栓，连接件23与弹性限位构件连接，弹性限位构件设置于连接件23和十字滑台22的滑座之间，且弹性限位构件与滑座抵接，十字滑台22的任意滑轨移动过程中均可带动设置于其上的弹性限位构件移动，通过弹性限位构件与十字滑台22的滑座碰触以限制任意滑轨的移动范围，同时通过弹性限位构件的形变回复使十字滑台22的滑轨归位。

进一步的，连接件23设置为弹簧片或钢片，弹性限位构件包括水平弹簧26、调节螺钉24和第一锁紧螺母25，X向滑轨21的两端和Y向滑轨的两端上均固定有连接件23，任意连接件23均垂直于与其连接的滑轨，且连接件23的两端分别连接滑轨和调节螺钉24，调节螺钉24穿过弹簧片，水平弹簧26和锁紧螺母分别套设于调节螺钉24上，且位于弹簧片的两侧，弹簧设置于靠近滑座的一侧，调节螺钉24和第一锁紧螺母25螺纹连接，水平弹簧26的两端分别抵接滑座和连接件23，使用者通过调节锁紧螺母位于调节螺钉24上的位置，第一锁紧螺母25焊接于连接件23上，水平弹簧26的预压缩量由水平弹簧26调节螺钉24、第一锁紧螺母25完成，当油桶3上口的水平位置出现偏差时，导入机构9水平方向移动，带动上面的X向滑轨21和Y向滑轨在十字滑台22的槽中水平滑动，实现对空间理想坐标位置的纠偏，水平设置的两个成90°的滑轨，可以达到在水平任意方向的纠偏。

所述导向部还包括竖直调节机构，竖直调节机构通过上连接板20和水平导向机构中的滑轨固定，以实现竖直调节机构和气缸在水平方向的相对移动，作为可选地实施方式，竖直调节机构包括安装板14、竖直滑动构件和竖直调节构件，竖直滑动构件安装于安装板14上，安装板14固定于抓取装置的安装架上。竖直滑动构件包括导向轴16、直线轴承18和垂直弹簧19，直线轴承18固定于安装板14上，导向轴16匹配设置于直线轴承18内且穿过安装板14，以能够能够沿着直线轴承18往返移动，导向轴16的一端位于安装板14的外侧，另一端位于安装板14的内侧与上连接板20固定，导向轴16可通过在其端头焊接板块后，螺栓穿过板块将导向轴16固定于上连接板20上，垂直弹簧19套设于导向轴16上且位于靠近水平调节机构的一侧，竖直调节构件安设于导向轴16上远离水平调节机构的一侧，竖直调节构件包括第二锁紧螺母15、橡胶弹簧17，第二锁紧螺母15和导向轴16螺纹连接，橡胶弹簧17套设于导向轴16上，且位于第二锁紧螺母15和安装板14之间，导向轴16上连接有两个第二锁紧螺母15，垂直弹簧19的预压缩量通过导向轴16上面的两个第二锁紧螺母15进行调节并锁紧，橡胶弹簧17内孔与导向轴16外径有较大间隙，以保证橡胶弹簧17压缩时不会握紧导向轴16，妨碍导向轴16的上下窜动。使用者通过调节第二锁紧螺母15位于导向轴16上的位置以调节导向轴16的预压缩量，导向轴16远离竖直调节构件的一端与水平调节机构连接。

当安装架上安装有多个自定位抓取手1，抓取腔内顶面与油桶3开口顶面接触时，如果不同油桶3的垂直方向不在一个水平面，机械手整体下降，能够确保多个自定位抓取手1上的抓取腔内顶面与油桶3桶口的顶面接触。

由于抓取手中间设计的十字滑块的作用，会使油桶3在搬运过程中摆动，为了防止这种现象的出现，作为可选地实施方式，竖直调节机构还包括卡位组件，卡位组件包括气缸连接板28、卡接板29和卡口架27，气缸连接板28固定于气缸四侧上、与气缸的轴线垂直，卡口架27的两端分别连接卡接板29和安装板14，卡口架27垂直于安装板14和卡接板29，以使卡接板29和安装板14平行，气缸连接板28和卡接板29上分别设置有相互配合以定位用的第一坡口和第二坡口，气缸连接板28的竖直投影与卡接板29始终存在交集（第一坡口的竖直投影和第二坡口始终存在交集），当抓取手抓取水桶后，抓取手受水桶重力作用，卡接板29和气缸连接板28抵接，第一坡口与第二坡口配合抵接以限制卡接板29和气缸连接板28之间的滑动，实现水平两个方向的卡紧及垂直方向的限制，竖直调节机构的弹性限位构件的回复作用使导入机构9回到中心位置。

如图7所示，本发明提供的一种抓取装置，包括机械臂2、安装架和自定位抓取手1，机械臂2和安装架固定，自定位抓取手1通过安装板14安装于安装架上。进一步的，自动抓取手设置有多个，多个自定位抓取手1间隔设置于安装架上。

为了防止油桶3在搬运工程中水平方向的摆动，作为可选地实施方式，抓取装置还包括弧形板7和真空吸盘8，安装架包括连接自定位抓取手1用的第一横梁5、连接弧形板7用的第二横梁、侧支架6，侧支架6连接第一横梁5和所述第二横梁，侧支架6呈倒“L”型，以使与侧支架6连接的第二横梁设置于第一横梁5的一侧下方，真空吸盘8间隔设置于第二横梁上，真空吸盘8工作以固定油桶3，将油桶3抵靠在圆弧板的弧面上，任意弧形板7上对应配合有2个真空吸盘8，弧形板7的弧形结构与油桶3的桶壁配合设置。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.自定位抓取手，其特征在于，包括抓取部和与所述抓取部连接的导向部，所述导向部安设于抓取装置的安装架上，其中：

所述抓取部包括动力机构、抓取机构和导入机构，所述动力机构和所述抓取机构传动连接，所述导入机构内设置有抓取腔，所述抓取腔为横截面呈圆形的扩口结构，所述抓取腔的内壁构成用于油桶桶颈进入抓取腔内的引导面，所述抓取机构能够穿过所述导入机构进入所述抓取腔内，以抓取位于其内的油桶；所述导向部包括水平调节机构，所述导入机构与所述水平调节机构传动配合，以在所述抓取腔逐渐套设于油桶的桶颈口外的过程中，所述水平调节机构跟随所述导入机构动作，引导油桶的轴线与所述抓取腔的轴线逐渐靠近且最终同轴，所述抓取机构套设于所述导入机构的外侧，所述导入机构的侧壁上开设有连通所述抓取腔的抓取通道，所述抓取机构能够穿过所述抓取通道以抓取位于所述抓取腔内的油桶，所述抓取腔包括等径段和与所述等径段连通的变径段，定义所述抓取腔内与油桶桶口抵接的面为所述抓取腔的内顶面，所述等径段位于所述变径段和所述抓取腔的内顶面之间，所述等径段的半径沿其轴线方向均相等，所述变径段的半径由所述等径段向所述抓取腔的油桶进口方向逐渐增大，油桶的桶口与所述抓取腔的内顶面抵接时，所述等径段的内径与油桶桶颈的外径间隙配合；所述水平调节机构包括十字滑台、弹性限位构件和连接件，所述十字滑台的X向滑轨和Y向滑轨中的一个与所述导入机构配合设置，另一个与安装架配合设置，定义X和Y为第一平面坐标轴系中相互垂直的两条坐标轴，所述弹性限位构件通过所述连接件分别设置于所述X向滑轨的两端和所述Y向滑轨的两端，所述十字滑台的任意滑轨移动过程中均可带动设置于其上的所述弹性限位构件移动，所述弹性限位构件能够限制滑轨的移动范围且能够使滑轨归位，所述连接件设置为弹簧片；所述弹性限位构件包括水平弹簧、调节螺钉和第一锁紧螺母，所述X向滑轨的两端和所述Y向滑轨的两端上均固定有所述弹簧片，任意所述弹簧片均垂直于与其连接的滑轨，且所述弹簧片的两端分别连接滑轨和所述调节螺钉，所述调节螺钉穿过所述弹簧片，所述水平弹簧和所述第一锁紧螺母分别套设于所述调节螺钉上，且位于所述弹簧片的两侧，使用者通过调节所述第一锁紧螺母位于所述调节螺钉上的位置，改变滑轨的移动范围，水平弹簧与十字滑台的台座抵接。

2.根据权利要求1所述的自定位抓取手，其特征在于，所述抓取机构包括至少两个抓取构件，所述抓取构件以抓取腔的轴心为圆心等间隔周向围设于导入机构的外侧，所述动力机构设置为带有活动爪的气缸，所述活动爪的数量与所述抓取构件的数量相等，以使所述抓取构件与所述活动爪一一对应连接，所述抓取构件包括抓手和设置于所述抓手上朝向所述抓取腔侧的抓钩，所述抓钩上设置有限位台阶，所述抓手上延伸有与所述限位台阶配合、以限制所述抓钩相对于所述抓手向下移动的限位条，所述抓手延伸有连接条且所述连接条凸起有凸台，所述活动爪上设置有匹配凸台设置的凹槽，所述活动爪和所述连接条连接，所述凸台匹配设置于所述凹槽内。

3.根据权利要求2所述的自定位抓取手，其特征在于，所述导向部还包括竖直调节机构，所述竖直调节机构包括安装板、竖直滑动构件和竖直调节构件，所述竖直滑动构件安装于所述安装板上，所述竖直滑动构件包括导向轴、直线轴承和垂直弹簧，所述竖直调节构件包括第二锁紧螺母、橡胶弹簧，所述导向轴匹配设置于所述直线轴承内，能够沿着所述直线轴承往返移动，所述竖直调节构件和所述垂直弹簧均套设于所述导向轴上，且所述竖直调节构件和所述垂直弹簧分别位于所述安装板的两端上，使用者通过调节第二锁紧螺母与导向轴之间的位置关系，以调节垂直弹簧的预压缩量，所述导向轴远离所述竖直调节构件的一端与所述水平调节机构连接。

4.根据权利要求3所述的自定位抓取手，其特征在于，所述竖直调节机构还包括卡位组件，所述卡位组件包括气缸连接板和卡接板，所述气缸连接板的一侧与所述动力机构固定，所述气缸连接板的另一侧与所述X向滑轨或所述Y向滑轨固定，所述气缸连接板上远离所述动力机构的一端开设有第一坡口，所述卡接板通过与其垂直连接的卡口架与安装板平行设置，所述卡接板上远离所述卡口架的一端设置有与所述第一坡口配合设置的第二坡口，所述气缸连接板的竖直投影与所述卡接板始终存在交集，且所述卡接板和所述卡口架抵接时，所述第一坡口滑入所述第二坡口内。

5.抓取装置，其特征在于，包括机械臂、安装架和上述权利要求1-4任意一项所述的自定位抓取手，所述机械臂和所述安装架固定，所述自定位抓取手通过安装板安装于安装架上，所述自定位抓取手设置有多个，多个所述自定位抓取手间隔设置于所述安装架上。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，还包括弧形板和真空吸盘，所述安装架包括连接所述自定位抓取手用的第一横梁、连接所述弧形板用的第二横梁、侧支架，所述侧支架连接所述第一横梁和所述第二横梁，所述真空吸盘间隔设置于所述第二横梁上，所述弧形板的弧形结构与油桶的桶壁配合设置。

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