CN115352873A - 一种用于工业生产的码垛机机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于工业生产的码垛机机械手，包括：顶端滑动安装机构和位于其下方的夹紧机构；所述夹紧机构包括：侧固定夹板和侧移动夹板；所述侧固定夹板的内部均设置有第一延长夹板，所述第一延长夹板延伸至侧固定夹板的外部；所述侧移动夹板的内部均设置有第二延长夹板，所述第二延长夹板延伸至侧移动夹板的外部；所述侧移动夹板和侧固定夹板相对的一侧均设置有弯板上连接架，所述第二延长夹板和第一延长夹板相对的一侧均设置有弯板下连接架；第二延长夹板和第一延长夹板带动弯曲紧固板进一步向着货物弯曲，使得弯曲紧固板更好的将货物夹紧，受到挤压的弯曲紧固板可更好的贴合于货物表面，对货物进行充分的固定。

Description

一种用于工业生产的码垛机机械手

技术领域

本发明涉及码垛机技术领域，具体涉及一种用于工业生产的码垛机机械手。

背景技术

码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。但是目前使用的码垛机，无法很好地贴合于货物表面对货物进行充分的固定。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于工业生产的码垛机机械手，解决以下技术问题：

目前使用的码垛机，无法很好地贴合于货物表面，不便于对货物进行充分的固定。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于工业生产的码垛机机械手，包括：顶端滑动安装机构和位于其下方的夹紧机构；

所述夹紧机构包括：侧固定夹板和侧移动夹板；所述侧固定夹板的内部均设置有第一延长夹板，所述第一延长夹板延伸至侧固定夹板的外部；所述侧移动夹板的内部均设置有第二延长夹板，所述第二延长夹板延伸至侧移动夹板的外部；

所述侧移动夹板和侧固定夹板相对的一侧均设置有弯板上连接架，所述第二延长夹板和第一延长夹板相对的一侧均设置有弯板下连接架，所述弯板上连接架和弯板下连接架之间连接有弯曲紧固板；

所述弯曲紧固板的一侧设置有滑动导入组件和防滑组件，所述弯曲紧固板的另一侧设置有减震气囊，所述滑动导入组件位于防滑组件的下方，所述滑动导入组件包括：滑动滚珠和与减震气囊相连通的空心橡胶球体，所述防滑组件包括倾斜设置的若干防滑片。

进一步的，所述滑动滚珠通过滑槽嵌入弯曲紧固板的一侧，所述空心橡胶球体固定安装于弯曲紧固板的一侧，所述滑动滚珠和空心橡胶球体均设置有若干个，若干个所述滑动滚珠和空心橡胶球体间隔设置，所述空心橡胶球体通过导气软管连接到减震气囊。

进一步的，所述第二延长夹板和第一延长夹板的顶端均安装有伸缩气缸，所述第二延长夹板的一侧通过安装架转动安装有齿轮，所述齿轮的一侧固定连接有勾板，所述勾板的末端设置有压紧弹片。

进一步的，所述侧移动夹板的一侧通过安装板固定安装有排齿板，所述排齿板的一侧设置有与齿轮对应的齿纹条，所述齿纹条与齿轮相互啮合。

进一步的，所述顶端滑动安装机构包括：顶端横板、滑动安装块和固定安装块，所述顶端横板的一侧安装有固定安装块，所述顶端横板的内部通过滑槽滑动连接有滑动安装块。

进一步的，所述顶端横板的底端安装有滑管套，所述滑管套的两端均滑动连接有滑动安装杆，两个所述滑动安装杆的底端均连接有吸附机构。

进一步的，所述吸附机构包括吸盘、伸缩柱内杆和伸缩柱外管体，所述滑动安装杆的底端固定安装有伸缩柱内杆，所述伸缩柱内杆的外侧滑动连接有伸缩柱外管体，所述伸缩柱外管体的内壁设置有橡胶层。

进一步的，所述伸缩柱内杆的底端通过撑簧连接到伸缩柱外管体的内部底端，所述伸缩柱外管体的底端设置有吸盘，所述吸盘内部贯穿有导气通槽，所述导气通槽内部腔体与伸缩柱外管体内部腔体相连通，所述伸缩柱外管体的一侧安装有排气单向阀。

进一步的，所述滑动安装块和所述固定安装块均通过L型连接架连接到对应的滑动安装杆，所述固定安装块的远离L型连接架的一侧设置有安装架。

进一步的，所述顶端横板的顶端设置有驱动气缸，所述驱动气缸的输出端连接有气缸推杆，所述气缸推杆的通过固定架连接到滑动安装块的顶端。

本发明的有益效果：

本发明通过设置侧固定夹板、侧移动夹板、弯曲紧固板、滑动滚珠和空心橡胶球体，在夹取货物箱体时，驱动气缸通过气缸推杆驱动滑动安装块滑动，滑动安装块带动侧移动夹板移动，使得侧移动夹板和侧固定夹板之间的距离略大于货物箱体，开始对货物进行夹取，货物箱体在滑动滚珠和空心橡胶球体的作用下，可快速滑入两个弯曲紧固板之间，弯曲紧固板一侧的防滑片可增加对货物箱体的摩擦；同时货物箱体固定到侧移动夹板和侧固定夹板之间后，弯曲紧固板受到挤压，减震气囊受到挤压，减震气囊将空气挤入空心橡胶球体内部，空心橡胶球体膨胀并挤压货物箱体外侧，可增加对货物箱体的摩擦力，使得货物箱体夹取的更加稳固；同时伸缩气缸可带动第二延长夹板和第一延长夹板向上移动，第二延长夹板和第一延长夹板带动弯曲紧固板进一步向着货物弯曲，使得弯曲紧固板更好的将货物夹紧，受到挤压的弯曲紧固板可更好的贴合于货物表面，对货物进行充分的固定。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明A区域放大图；

图3是本发明排齿板的侧视图；

图4是本发明滑动滚珠和空心橡胶球体的结构示意图；

图5是本发明勾板的结构示意图。

图中：1、顶端横板；2、驱动气缸；3、气缸推杆；4、L型连接架；5、弯板上连接架；6、滑动安装块；7、防滑片；8、固定安装块；9、弯曲紧固板；10、空心橡胶球体；11、滑动滚珠；12、侧移动夹板；13、减震气囊；14、弯板下连接架；15、齿纹条；16、排齿板；17、第二延长夹板；18、侧固定夹板；19、第一延长夹板；20、滑管套；21、勾板；22、吸盘；23、撑簧；24、伸缩柱外管体；25、伸缩柱内杆；26、导气通槽；27、齿轮；28、压紧弹片；29、滑动安装杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5所示，本发明为一种用于工业生产的码垛机机械手，：顶端滑动安装机构和位于其下方的夹紧机构；

夹紧机构包括：侧固定夹板18和侧移动夹板12；侧固定夹板18的内部均设置有第一延长夹板19，第一延长夹板19延伸至侧固定夹板18的外部；侧移动夹板12的内部均设置有第二延长夹板17，第二延长夹板17延伸至侧移动夹板12的外部；

侧移动夹板12和侧固定夹板18相对的一侧均设置有弯板上连接架5，第二延长夹板17和第一延长夹板19相对的一侧均设置有弯板下连接架14，弯板上连接架5和弯板下连接架14之间连接有弯曲紧固板9；

通过固定安装块8一侧的安装架安装到码垛机的机械臂上，在夹取货物箱体时，驱动气缸2通过气缸推杆3驱动滑动安装块6滑动，滑动安装块6带动侧移动夹板12移动，使得侧移动夹板12和侧固定夹板18之间的距离略大于货物箱体；

弯曲紧固板9的一侧设置有滑动导入组件和防滑组件，弯曲紧固板9的另一侧设置有减震气囊13，滑动导入组件位于防滑组件的下方，滑动导入组件包括：滑动滚珠11和与减震气囊13相连通的空心橡胶球体10，防滑组件包括倾斜设置的若干防滑片7。

开始对货物进行夹取，货物箱体在滑动滚珠11和空心橡胶球体10的作用下，可快速滑入两个弯曲紧固板9之间，弯曲紧固板9一侧的防滑片7可增加对货物箱体的摩擦；减震气囊13将空气挤入空心橡胶球体10内部，可增加对货物箱体的摩擦力。

在本发明其中一个实施例中，滑动滚珠11通过滑槽嵌入弯曲紧固板9的一侧，空心橡胶球体10固定安装于弯曲紧固板9的一侧，滑动滚珠11和空心橡胶球体10均设置有若干个，若干个滑动滚珠11和空心橡胶球体10间隔设置，空心橡胶球体10通过导气软管连接到减震气囊13。同时货物箱体固定到侧移动夹板12和侧固定夹板18之间后，弯曲紧固板9受到挤压，减震气囊13受到挤压，减震气囊13将空气挤入空心橡胶球体10内部，空心橡胶球体10膨胀并挤压货物箱体外侧，增加空心橡胶球体10对货物箱体的摩擦力，使得货物箱体夹取的更加稳固。

在本发明其中一个实施例中，第二延长夹板17和第一延长夹板19的顶端均安装有伸缩气缸，第二延长夹板17的一侧通过安装架转动安装有齿轮27，齿轮27的一侧固定连接有勾板21，勾板21的末端设置有压紧弹片28。在夹取到物品后，伸缩气缸可带动第二延长夹板17和第一延长夹板19向上移动，第二延长夹板17和第一延长夹板19带动弯曲紧固板9进一步向着货物弯曲，使得弯曲紧固板9更好的将货物夹紧。

在本发明其中一个实施例中，侧移动夹板12的一侧通过安装板固定安装有排齿板16，排齿板16的一侧设置有与齿轮27对应的齿纹条15，齿纹条15与齿轮27相互啮合。在夹取到物品后，若货物需要勾板21进行托起，同时，可调节第二延长夹板17下降小段距离，带动齿轮27下降，则排齿板16相对于齿轮27向上移动，齿纹条15带动齿轮27转动，齿轮27带动勾板21顺时针转动，使得勾板21末端的压紧弹片28压住货物，可从货物顶端对其进行压紧，而由于第二延长夹板17移动的距离小于齿轮27周长的一半，因此，并不会对货物的夹紧产生影响。

在本发明其中一个实施例中，顶端滑动安装机构包括：顶端横板1、滑动安装块6和固定安装块8，顶端横板1的一侧安装有固定安装块8，顶端横板1的内部通过滑槽滑动连接有滑动安装块6。通过滑动安装块6可带动侧移动夹板12移动。

在本发明其中一个实施例中，顶端横板1的底端安装有滑管套20，滑管套20的两端均滑动连接有滑动安装杆29，两个滑动安装杆29的底端均连接有吸附机构。

在本发明其中一个实施例中，吸附机构包括吸盘22、伸缩柱内杆25和伸缩柱外管体24，滑动安装杆29的底端固定安装有伸缩柱内杆25，伸缩柱内杆25的外侧滑动连接有伸缩柱外管体24，伸缩柱外管体24的内壁设置有橡胶层。在伸缩柱外管体24突然受到向下的拉力时，伸缩柱外管体24向下移动小段距离，橡胶层可保证伸缩柱内杆25和伸缩柱外管体24之间的气密性，使得伸缩柱外管体24内形成负压。

在本发明其中一个实施例中，伸缩柱内杆25的底端通过撑簧23连接到伸缩柱外管体24的内部底端，伸缩柱外管体24的底端设置有吸盘22，吸盘22内部贯穿有导气通槽26，导气通槽26内部腔体与伸缩柱外管体24内部腔体相连通，伸缩柱外管体24的一侧安装有排气单向阀。夹住货物时，通过吸盘22辅助侧移动夹板12和侧固定夹板18对货物进行夹紧，吸盘22压住货物，伸缩柱内杆25将伸缩柱外管体24内的空气通过排气单向阀排出，码垛机机械手提起货物时，货物突然被提起，货物带动吸盘22和伸缩柱外管体24向下运动，伸缩柱外管体24内部形成负压，伸缩柱外管体24内部通过导气通槽26连通到吸盘22内，使得吸盘22更好的吸附在货物顶端，使得货物突然被提起时，增加对货物的固定力。

在本发明其中一个实施例中，滑动安装块6和固定安装块8均通过L型连接架4连接到对应的滑动安装杆29，固定安装块8的远离L型连接架4的一侧设置有安装架。L型连接架4使得滑动安装杆29底端的吸盘22更好的辅助侧移动夹板12和侧固定夹板18对货物进行夹紧。

在本发明其中一个实施例中，顶端横板1的顶端设置有驱动气缸2，驱动气缸2的输出端连接有气缸推杆3，气缸推杆3的通过固定架连接到滑动安装块6的顶端。

本发明的工作原理：固定安装块8一侧的安装架安装到码垛机的机械臂上，在夹取货物箱体时，驱动气缸2通过气缸推杆3驱动滑动安装块6滑动，滑动安装块6带动侧移动夹板12移动，使得侧移动夹板12和侧固定夹板18之间的距离略大于货物箱体，开始对货物进行夹取，货物箱体在滑动滚珠11和空心橡胶球体10的作用下，可快速滑入两个弯曲紧固板9之间，弯曲紧固板9一侧的防滑片7可增加对货物箱体的摩擦；同时货物箱体固定到侧移动夹板12和侧固定夹板18之间后，弯曲紧固板9受到挤压，减震气囊13受到挤压，减震气囊13将空气挤入空心橡胶球体10内部，空心橡胶球体10膨胀并挤压货物箱体外侧，可增加对货物箱体的摩擦力，使得货物箱体夹取的更加稳固；在夹取到物品后，伸缩气缸可带动第二延长夹板17和第一延长夹板19向上移动，第二延长夹板17和第一延长夹板19带动弯曲紧固板9进一步向着货物弯曲，使得弯曲紧固板9更好的将货物夹紧；在夹取到物品后，若货物需要勾板21进行托起，同时，可调节第二延长夹板17下降小段距离，带动齿轮27下降，则排齿板16相对于齿轮27向上移动，齿纹条15带动齿轮27转动，齿轮27带动勾板21顺时针转动，使得勾板21末端的压紧弹片28压住货物，可从货物顶端对其进行压紧，而由于第二延长夹板17移动的距离小于齿轮27周长的一半，因此，并不会对货物的夹紧产生影响；夹住货物时，还可通过吸盘22辅助侧移动夹板12和侧固定夹板18对货物进行夹紧，吸盘22压住货物，伸缩柱内杆25将伸缩柱外管体24内的空气通过排气单向阀排出，码垛机机械手提起货物时，货物突然被提起，货物带动吸盘22和伸缩柱外管体24向下运动，伸缩柱外管体24内部形成负压，伸缩柱外管体24内部通过导气通槽26连通到吸盘22内，使得吸盘22更好的吸附在货物顶端，使得货物突然被提起时，增加对货物的固定力。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种用于工业生产的码垛机机械手，其特征在于，包括：顶端滑动安装机构和位于其下方的夹紧机构；

所述夹紧机构包括：侧固定夹板(18)和侧移动夹板(12)；所述侧固定夹板(18)的内部均设置有第一延长夹板(19)，所述第一延长夹板(19)延伸至侧固定夹板(18)的外部；所述侧移动夹板(12)的内部均设置有第二延长夹板(17)，所述第二延长夹板(17)延伸至侧移动夹板(12)的外部；

所述侧移动夹板(12)和侧固定夹板(18)相对的一侧均设置有弯板上连接架(5)，所述第二延长夹板(17)和第一延长夹板(19)相对的一侧均设置有弯板下连接架(14)，所述弯板上连接架(5)和弯板下连接架(14)之间连接有弯曲紧固板(9)；

所述弯曲紧固板(9)的一侧设置有滑动导入组件和防滑组件，所述弯曲紧固板(9)的另一侧设置有减震气囊(13)，所述滑动导入组件位于防滑组件的下方，所述滑动导入组件包括：滑动滚珠(11)和与减震气囊(13)相连通的空心橡胶球体(10)，所述防滑组件包括倾斜设置的若干防滑片(7)。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业生产的码垛机机械手,其特征在于，所述滑动滚珠(11)通过滑槽嵌入弯曲紧固板(9)的一侧，所述空心橡胶球体(10)固定安装于弯曲紧固板(9)的一侧，所述滑动滚珠(11)和空心橡胶球体(10)均设置有若干个，若干个所述滑动滚珠(11)和空心橡胶球体(10)间隔设置，所述空心橡胶球体(10)通过导气软管连接到减震气囊(13)。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业生产的码垛机机械手,其特征在于，所述第二延长夹板(17)和第一延长夹板(19)的顶端均安装有伸缩气缸，所述第二延长夹板(17)的一侧通过安装架转动安装有齿轮(27)，所述齿轮(27)的一侧固定连接有勾板(21)，所述勾板(21)的末端设置有压紧弹片(28)。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业生产的码垛机机械手,其特征在于，所述侧移动夹板(12)的一侧通过安装板固定安装有排齿板(16)，所述排齿板(16)的一侧设置有与齿轮(27)对应的齿纹条(15)，所述齿纹条(15)与齿轮(27)相互啮合。

5.根据权利要求1所述的一种用于工业生产的码垛机机械手,其特征在于，所述顶端滑动安装机构包括：顶端横板(1)、滑动安装块(6)和固定安装块(8)，所述顶端横板(1)的一侧安装有固定安装块(8)，所述顶端横板(1)的内部通过滑槽滑动连接有滑动安装块(6)。

6.根据权利要求5所述的一种用于工业生产的码垛机机械手,其特征在于，所述顶端横板(1)的底端安装有滑管套(20)，所述滑管套(20)的两端均滑动连接有滑动安装杆(29)，两个所述滑动安装杆(29)的底端均连接有吸附机构。

7.根据权利要求6所述的一种用于工业生产的码垛机机械手,其特征在于，所述吸附机构包括吸盘(22)、伸缩柱内杆(25)和伸缩柱外管体(24)，所述滑动安装杆(29)的底端固定安装有伸缩柱内杆(25)，所述伸缩柱内杆(25)的外侧滑动连接有伸缩柱外管体(24)，所述伸缩柱外管体(24)的内壁设置有橡胶层。

8.根据权利要求7所述的一种用于工业生产的码垛机机械手,其特征在于，所述伸缩柱内杆(25)的底端通过撑簧(23)连接到伸缩柱外管体(24)的内部底端，所述伸缩柱外管体(24)的底端设置有吸盘(22)，所述吸盘(22)内部贯穿有导气通槽(26)，所述导气通槽(26)内部腔体与伸缩柱外管体(24)内部腔体相连通，所述伸缩柱外管体(24)的一侧安装有排气单向阀。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的一种用于工业生产的码垛机机械手,其特征在于，所述滑动安装块(6)和所述固定安装块(8)均通过L型连接架(4)连接到对应的滑动安装杆(29)，所述固定安装块(8)的远离L型连接架(4)的一侧设置有安装架。

10.根据权利要求5所述的一种用于工业生产的码垛机机械手,其特征在于，所述顶端横板(1)的顶端设置有驱动气缸(2)，所述驱动气缸(2)的输出端连接有气缸推杆(3)，所述气缸推杆(3)的通过固定架连接到滑动安装块(6)的顶端。

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