CN216372261U - 一种用于桁架机器人的夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于桁架机器人的夹具，包括支撑架，所述支撑架的两对称侧壁均开设有开槽，所述支撑架的下方两侧均设置有旋转板，所述旋转板与支撑架之间设置有旋转机构，所述旋转板的一侧设置有夹持固定机构，所述支撑架的下表面设置有吸附固定机构，所述支撑架的上表面中心处固定连接有安装法兰盘。本实用新型通过夹持固定机构、吸附固定机构、旋转机构的设置，使得夹具能够根据物件的实际需求更换夹取方式，当需要转运薄板或易变性物件时，可通过旋转机构将夹持固定机构转动至支撑架上方，通过吸附固定机构对物件进行转运，同理将夹持固定机构转至下方，可使用夹持固定结构转运物件，操作方便，抓取方式多样，适用性更强。

Description

一种用于桁架机器人的夹具

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人技术领域，尤其涉及一种用于桁架机器人的夹具。

背景技术

桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。能够广泛地运用在生产车间用以抓取移转物件，现有的桁架机器人夹具一般只有单一的抓取方式，不能根据货物的实际需求更换抓取方式，当需要转移的物件为较轻较为容易变形或薄板型的货物时，一般需要通过真空吸附的方式进行抓取，当货物为较为坚固且较重的物件时一般需要通过机械爪进行夹持抓取，因此在遇见不同种类的货物时可能需要对机器人夹具进行拆卸和更换，较为的繁琐和不便，容易降低工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于桁架机器人的夹具。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种用于桁架机器人的夹具，包括支撑架，所述支撑架的两对称侧壁均开设有开槽，所述支撑架的下方两侧均设置有旋转板，所述旋转板与支撑架之间设置有旋转机构，所述旋转板的一侧设置有夹持固定机构，所述支撑架的下表面设置有吸附固定机构，所述支撑架的上表面中心处固定连接有安装法兰盘。

进一步的，所述旋转机构包括刹车电机，所述刹车电机与支撑架的外壁固定连接，所述开槽的内部转动连接有转动杆，所述刹车电机的驱动端延伸至开槽的内部与转动杆的一端固定，所述转动杆的外表面固定套接有两个转动块，所述旋转板的顶端与两个转动块的底端固定连接，在不需要使用夹持固定机构时将其转动至上方，以免影响吸附固定机构操作。

进一步的，所述夹持固定机构包括气缸，所述气缸与旋转板的侧壁连接，所述气缸的伸缩端固定连接有夹持板，能够对物体进行夹持。

进一步的，所述夹持板的表面设置有防滑齿牙，所述夹持板的背部固定连接有多个导向杆，多个所述导向杆均与旋转板滑动连接，防滑齿牙增加了夹持固定机构夹持的稳定性，同时导向杆使得夹持板移动更加稳定。

进一步的，所述吸附固定机构包括若干真空吸附头，所述支撑架的内部设置有吸附腔，所述支撑架的上表面固定连接有真空发生器，若干所述真空吸附头均与吸附腔连接，所述吸附腔侧壁连接有连接管，所述连接管的另一端与真空发生器连接，通过真空发生器吸气使得吸附固定机构的真空吸附头能够吸附固定在物件上，以便进行转运。

进一步的，所述夹持板远离支撑架的一端固定连接有插板，所述插板的表面设置有插合齿,两个夹持板上的两个插板的插齿呈相互交错设置，以便于夹取时插板之间进行合拢。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过夹持固定机构、吸附固定机构、旋转机构的设置，使得夹具能够根据物件的实际需求更换夹取方式，当需要转运薄板或易变性物件时，可通过旋转机构将夹持固定机构转动至支撑架上方，通过吸附固定机构对物件进行转运，同理将夹持固定机构转至下方，可使用夹持固定结构转运物件，操作方便，抓取方式多样，适用性更强。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种用于桁架机器人的夹具的主视图；

图2为本实用新型提出的一种用于桁架机器人的夹具中吸附固定机构工作状态下的示意图；

图3为本实用新型提出的一种用于桁架机器人的夹具的俯视图；

图4为本实用新型提出的一种用于桁架机器人的夹具中插板的示意图。

图例说明：

1、支撑架；2、真空吸附头；3、真空发生器；4、连接管；5、旋转板；6、气缸；7、导向杆；8、夹持板；9、插板；10、刹车电机；11、安装法兰；12、插合齿；13、开槽；14、转动杆；15、转动块；16、防滑齿牙。

具体实施方式

如图1-2所示，涉及一种用于桁架机器人的夹具，包括支撑架1，支撑架1的两对称侧壁均开设有开槽13，支撑架1的下方两侧均设置有旋转板5，旋转板5与支撑架1之间设置有旋转机构，旋转板5的一侧设置有夹持固定机构，支撑架1的下表面设置有吸附固定机构，支撑架1的上表面中心处固定连接有安装法兰盘11,夹持固定机构包括气缸6，气缸6与旋转板5的侧壁连接，气缸6的伸缩端固定连接有夹持板8,夹持板8的表面设置有防滑齿牙16，夹持板8的背部固定连接有多个导向杆7，多个导向杆7均与旋转板5滑动连接,吸附固定机构包括若干真空吸附头2，支撑架1的内部设置有吸附腔，支撑架1的上表面固定连接有真空发生器3，若干真空吸附头2均与吸附腔连接，吸附腔侧壁连接有连接管4，连接管4的另一端与真空发生器3连接。

如图3-4所示，旋转机构包括刹车电机10，刹车电机10与支撑架1的外壁固定连接，开槽13的内部转动连接有转动杆14，刹车电机10的驱动端延伸至开槽13的内部与转动杆14的一端固定，转动杆14的外表面固定套接有两个转动块15，旋转板5的顶端与两个转动块15的底端固定连接,夹持板8远离支撑架1的一端固定连接有插板9，插板9的表面设置有插合齿12。

使用时，当需要通过夹持固定机构对物件进行转运时，启动气缸6，气缸6伸出带动夹持板8移动，通过插板9将货物捞起通过两端夹持板8进行夹持，以便进行转运，当需要使用吸附固定机构对物件进行转运时，启动刹车电机10，使其带动转动杆14转动，转动杆14带动旋转板5转动，使得夹持固定机构转动至上方，之后将真空吸附头2与物体接触，通过在真空发生器3的作用下对物体进行吸附以便于转运。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于桁架机器人的夹具，包括支撑架(1)，其特征在于：所述支撑架(1)的两对称侧壁均开设有开槽(13)，所述支撑架(1)的下方两侧均设置有旋转板(5)，所述旋转板(5)与支撑架(1)之间设置有旋转机构，所述旋转板(5)的一侧设置有夹持固定机构，所述支撑架(1)的下表面设置有吸附固定机构，所述支撑架(1)的上表面中心处固定连接有安装法兰盘(11)。

2.根据权利要求1所述的一种用于桁架机器人的夹具，其特征在于：所述旋转机构包括刹车电机(10)，所述刹车电机(10)与支撑架(1)的外壁固定连接，所述开槽(13)的内部转动连接有转动杆(14)，所述刹车电机(10)的驱动端延伸至开槽(13)的内部与转动杆(14)的一端固定，所述转动杆(14)的外表面固定套接有两个转动块(15)，所述旋转板(5)的顶端与两个转动块(15)的底端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于桁架机器人的夹具，其特征在于：所述夹持固定机构包括气缸(6)，所述气缸(6)与旋转板(5)的侧壁连接，所述气缸(6)的伸缩端固定连接有夹持板(8)。

4.根据权利要求3所述的一种用于桁架机器人的夹具，其特征在于：所述夹持板(8)的表面设置有防滑齿牙(16)，所述夹持板(8)的背部固定连接有多个导向杆(7)，多个所述导向杆(7)均与旋转板(5)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于桁架机器人的夹具，其特征在于：所述吸附固定机构包括若干真空吸附头(2)，所述支撑架(1)的内部设置有吸附腔，所述支撑架(1)的上表面固定连接有真空发生器(3)，若干所述真空吸附头(2)均与吸附腔连接，所述吸附腔侧壁连接有连接管(4)，所述连接管(4)的另一端与真空发生器(3)连接。

6.根据权利要求3所述的一种用于桁架机器人的夹具，其特征在于：所述夹持板(8)远离支撑架(1)的一端固定连接有插板(9)，所述插板(9)的表面设置有插合齿(12)。

Images