CN113264369B - 一种高效的物流卸货用自动码垛装置 - Google Patents

一种高效的物流卸货用自动码垛装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113264369B
CN113264369B CN202110687115.2A CN202110687115A CN113264369B CN 113264369 B CN113264369 B CN 113264369B CN 202110687115 A CN202110687115 A CN 202110687115A CN 113264369 B CN113264369 B CN 113264369B
Authority
CN
China
Prior art keywords
grabbing
hinged
grabbing mechanism
elastic supporting
controlled
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110687115.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113264369A (zh
Inventor
杨蔚民
冯宪伟
刘成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Jiuhe Information Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Jiangsu Institute of Economic and Trade Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Institute of Economic and Trade Technology filed Critical Jiangsu Institute of Economic and Trade Technology
Priority to CN202110687115.2A priority Critical patent/CN113264369B/zh
Publication of CN113264369A publication Critical patent/CN113264369A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113264369B publication Critical patent/CN113264369B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/904—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with rotary movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G69/00—Auxiliary measures taken, or devices used, in connection with loading or unloading

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种高效的物流卸货用自动码垛装置，涉及自动码垛技术领域，包括：移动机构；及码垛组件，设置于所述移动机构的输出端；其中，所述码垛组件至少包括：顶座；第一抓取机构，采用安装板铰接在所述顶座的下方；以及第二抓取机构，采用另一安装板铰接在所述顶座的下方且与所述第一抓取机构对称设置；所述第一抓取机构与所述第二抓取机构均分别由伸缩缸进行控制，两个所述伸缩缸由控制器进行统一控制，所述控制器被配置为：抓取物体时，控制第二抓取机构限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构铲至物体下侧。

Description

一种高效的物流卸货用自动码垛装置
技术领域
本发明涉及自动码垛技术领域，具体是一种高效的物流卸货用自动码垛装置。
背景技术
随着国民经济的飞速发展，我国的物流体系也在不断完善，其中通过自动码垛设备，能够有效地实现高效的物流卸货，实现自动化控制，然而现有的码垛设备往往是通过夹持爪直接从侧面对物体进行抓取，如果夹持力不足，则会容易导致物体滑落，而当夹持力过大时，则容易导致物体损坏，并且该夹持力的控制需配合压力传感器等一系列控制系统进行控制，较为繁琐，另外，在实际操作中，往往会选择控制夹持力偏大一点，从而确保物体不会滑落，如此则又会增加投入。
因此，有必要提供一种高效的物流卸货用自动码垛装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高效的物流卸货用自动码垛装置，包括：
移动机构；及
码垛组件，设置于所述移动机构的输出端；
其中，所述码垛组件至少包括：
顶座；
第一抓取机构，采用安装板铰接在所述顶座的下方；以及
第二抓取机构，采用另一安装板铰接在所述顶座的下方且与所述第一抓取机构对称设置；
所述第一抓取机构与所述第二抓取机构均分别由伸缩缸进行控制，两个所述伸缩缸由控制器进行统一控制，所述控制器被配置为：
抓取物体时，控制第二抓取机构限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构铲至物体下侧。
进一步，作为优选，所述第一抓取机构与所述第二抓取机构的结构相同均包括：
铰接臂；
至少一个第一抓取爪，为L型管体，且连通固定在所述铰接臂的空腔中；
至少一个第二抓取爪，为L型管体，且连通固定在所述铰接臂的空腔中。
进一步，作为优选，所述第一抓取爪与所述第二抓取爪为间隔交替排布。
进一步，作为优选，所述第一抓取爪的水平管体部分经切削形成有第一斜面，所述第一斜面上设置有与第一抓取爪密封连通的弹性支撑囊，且在所述弹性支撑囊中充入定量气体后，其能够膨胀形成一平面；且所述弹性支撑囊的上表面嵌入有增阻片。
进一步，作为优选，所述第二抓取爪的水平管体部分经切削形成有第二斜面，所述第二斜面上覆盖有弹性支撑垫，所述弹性支撑垫的倾斜度与所述第二斜面的倾斜度相同。
进一步，作为优选，所述弹性支撑垫的最高位置处与膨胀后的弹性支撑囊等高；
所述弹性支撑垫的最低位置处与第一斜面的最高位置处等高。
进一步，作为优选，所述弹性支撑囊由嵌入在铰接臂的空腔中的微型泵进行充放气，所述微型泵由微控器进行控制，所述微控器被配置为：当利用所述码垛组件进行抓取物体动作或放下物体动作时，对弹性支撑囊进行放气，当利用码垛组件夹持物体后以及转移物体时，则对弹性支撑囊进行充气。
进一步，作为优选，所述码垛组件中还设置有扶稳组件，所述扶稳组件包括：
连接板，固定在所述码垛组件的中部；
铰接杆一，铰接在所述连接板上；
伸缩杆，其输出端与铰接杆一的另一端相铰接，所述伸缩杆的另一端铰接在安装板上；以及
铰接杆二，其一端与所述铰接杆一相铰接，另一端与扶稳机构相铰接，所述扶稳机构滑动设置在导轨上，所述导轨固定在所述铰接杆一上。
进一步，作为优选，所述扶稳机构包括：
扶稳座；
安装座，固定于所述扶稳座的下方；以及
至少两个转臂，对称且转动设置在所述安装座中，且分别由转动电机所驱动，所述转动电机固定嵌入在安装座中，各个所述转臂中还设置有吸盘；
所述安装座的中部嵌入安装有伸缩器，所述伸缩器的输出端采用缓冲弹簧连接有弧形出料爪。
进一步，作为优选，所述移动机构包括：
底座；
立柱，能够绕其中心竖轴线转动的安装在所述底座上；
关节一，固定延伸在所述立柱的一侧；
关节二，采用转轴转动设置在所述关节一远离立柱的一端，且所述转轴的端部同轴固定有从动轮，所述从动轮采用同步带与驱动轮传动相连，所述驱动轮转动设置在关节一上，且由外部电机驱动；以及
转盘，转动设置在所述关节二远离关节一的一端，且所述转盘的外侧圆周与码垛组件相连。
与现有技术相比，本发明提供了一种高效的物流卸货用自动码垛装置，具有以下有益效果：
本发明实施例中，在抓取物体时，通过控制器控制第二抓取机构限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构铲至物体下侧，因此，利用第一抓取机构和第二抓取机构能够实现以托举的方式对物体进行平稳的抓取，一方面能够提高抓取的稳定性，防止因夹持力不足导致物体滑落，或者夹持力过大导致物体损坏的情况发生；另一方面其主要以托举为主，因此以较小的夹持力进行夹持即可；
另外，当利用码垛组件进行抓取物体动作或放下物体动作时，对弹性支撑囊进行放气，可以利用弹性支撑垫进行导向，提高了抓放的效率，而当利用码垛组件夹持物体后以及转移物体时，则对弹性支撑囊进行充气，则可以利用弹性支撑囊进行平稳支撑，进一步保证了抓取的平稳性。
附图说明
图1为一种高效的物流卸货用自动码垛装置的整体结构示意图；
图2为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中码垛组件的结构示意图；
图3为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中第一抓取机构的结构示意图；
图4为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中第一抓取爪的结构示意图；
图5为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中第二抓取爪的结构示意图；
图6为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中扶稳组件的结构示意图；
图7为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中扶稳机构的结构示意图；
图中：1、底座；2、立柱；3、关节一；4、驱动轮；5、从动轮；6、关节二；7、转盘；8、码垛组件；9、扶稳组件；81、顶座；82、安装板；83、第一抓取机构；84、第二抓取机构；85、伸缩缸；86、第一抓取爪；87、第二抓取爪；861、弹性支撑囊；862、增阻片；871、弹性支撑垫；91、连接板；92、铰接杆一；93、伸缩杆；94、铰接杆二；95、扶稳机构；96、导轨；951、扶稳座；952、安装座；953、转臂；954、吸盘；955、转动电机；956、伸缩器；957、弧形出料爪。
具体实施方式
请参阅图1～7，本发明实施例中，一种高效的物流卸货用自动码垛装置，包括：
移动机构；及
码垛组件8，设置于所述移动机构的输出端；
其中，所述码垛组件8至少包括：
顶座81；
第一抓取机构83，采用安装板82铰接在所述顶座81的下方；以及
第二抓取机构84，采用另一安装板铰接在所述顶座81的下方且与所述第一抓取机构83对称设置；
所述第一抓取机构83与所述第二抓取机构84均分别由伸缩缸85进行控制，两个所述伸缩缸85由控制器进行统一控制，所述控制器被配置为：
抓取物体时，控制第二抓取机构84限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构83铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构84铲至物体下侧，因此，利用第一抓取机构和第二抓取机构能够实现以托举的方式对物体进行抓取，一方面能够提高抓取的稳定性，防止因夹持力不足导致物体滑落，或者夹持力过大导致物体损坏的情况发生；另一方面其主要以托举为主，因此以较小的夹持力进行夹持即可，另外，第一抓取机构和第二抓取机构均为独立控制，因此，抓取物体时，通过控制第二抓取机构84限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构83铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构84铲至物体下侧，能够较为平稳的抓取到物体。
本实施例中，如图2和3，所述第一抓取机构83与所述第二抓取机构84的结构相同均包括：
铰接臂；
至少一个第一抓取爪86，为L型管体，且连通固定在所述铰接臂的空腔中；
至少一个第二抓取爪87，为L型管体，且连通固定在所述铰接臂的空腔中。
作为较佳的实施例，所述第一抓取爪86与所述第二抓取爪87为间隔交替排布。
另外，如图4，所述第一抓取爪86的水平管体部分经切削形成有第一斜面，所述第一斜面上设置有与第一抓取爪86密封连通的弹性支撑囊861，且在所述弹性支撑囊861中充入定量气体后，其能够膨胀形成一平面；且所述弹性支撑囊861的上表面嵌入有增阻片862，增加了其与物体之间的摩擦力。
如图5，所述第二抓取爪87的水平管体部分经切削形成有第二斜面，所述第二斜面上覆盖有弹性支撑垫871，所述弹性支撑垫871的倾斜度与所述第二斜面的倾斜度相同。
作为较佳的实施例，所述弹性支撑垫871的最高位置处与膨胀后的弹性支撑囊861等高；
所述弹性支撑垫871的最低位置处与第一斜面的最高位置处等高。
并且，所述弹性支撑囊861由嵌入在铰接臂的空腔中的微型泵进行充放气，所述微型泵由微控器进行控制，所述微控器被配置为：当利用所述码垛组件8进行抓取物体动作或放下物体动作时，对弹性支撑囊进行放气，当利用码垛组件8夹持物体后以及转移物体时，则对弹性支撑囊进行充气，因此，当利用所述码垛组件8进行抓取物体动作或放下物体动作时，对弹性支撑囊进行放气可以利用弹性支撑垫871进行导向，而当利用码垛组件8夹持物体后以及转移物体时，则对弹性支撑囊进行充气，则可以利用弹性支撑囊进行平稳支撑。
本实施例中，如图6，所述码垛组件8中还设置有扶稳组件9，所述扶稳组件9包括：
连接板91，固定在所述码垛组件8的中部；
铰接杆一92，铰接在所述连接板91上；
伸缩杆93，其输出端与铰接杆一92的另一端相铰接，所述伸缩杆93的另一端铰接在安装板82上；以及
铰接杆二94，其一端与所述铰接杆一92相铰接，另一端与扶稳机构95相铰接，所述扶稳机构95滑动设置在导轨96上，所述导轨96固定在所述铰接杆一92上，在实施时，通过伸缩杆93进行伸缩即可驱动铰接杆一和铰接杆二进行转动，从而驱动扶稳机构95沿导轨96进行上下滑动，有利于在抓取物体后，对物体进行下压扶正。
本实施例中如图7，所述扶稳机构95包括：
扶稳座951；
安装座952，固定于所述扶稳座951的下方；以及
至少两个转臂953，对称且转动设置在所述安装座952中，且分别由转动电机955所驱动，所述转动电机955固定嵌入在安装座952中，各个所述转臂953中还设置有吸盘954；
所述安装座952的中部嵌入安装有伸缩器956，所述伸缩器956的输出端采用缓冲弹簧连接有弧形出料爪957，因此，通过转动电机能够控制转臂的张开程度，从而能够适应物体的大小，提高了其扶正的可靠性。
本实施例中，如图1，所述移动机构包括：
底座1；
立柱2，能够绕其中心竖轴线转动的安装在所述底座1上；
关节一3，固定延伸在所述立柱2的一侧；
关节二6，采用转轴转动设置在所述关节一3远离立柱2的一端，且所述转轴的端部同轴固定有从动轮5，所述从动轮5采用同步带与驱动轮4传动相连，所述驱动轮4转动设置在关节一3上，且由外部电机驱动；以及
转盘7，转动设置在所述关节二6远离关节一3的一端，且所述转盘7的外侧圆周与码垛组件8相连。
在具体实施时，在码垛组件8的下方设置传送带，传送带上持续间隔的传送带码垛的物体，在抓取物体时，通过控制器控制第二抓取机构84限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构83铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构84铲至物体下侧即可，并且可利用扶稳组件进行扶稳，然后利用移动机构将码垛组件8送至暂存架上进行码垛即可。
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：包括：
移动机构；及
码垛组件(8)，设置于所述移动机构的输出端；
其中，所述码垛组件(8)至少包括：
顶座(81)；
第一抓取机构(83)，采用安装板(82)铰接在所述顶座(81)的下方；以及
第二抓取机构(84)，采用另一安装板铰接在所述顶座(81)的下方且与所述第一抓取机构(83)对称设置；
所述第一抓取机构(83)与所述第二抓取机构(84)均分别由伸缩缸(85)进行控制，两个所述伸缩缸(85)由控制器进行统一控制，所述控制器被配置为：
抓取物体时，控制第二抓取机构(84)限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构(83)铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构(84)铲至物体下侧；所述第一抓取机构(83)与所述第二抓取机构(84)的结构相同均包括：
铰接臂；
至少一个第一抓取爪(86)，为L型管体，且连通固定在所述铰接臂的空腔中；
至少一个第二抓取爪(87)，为L型管体，且连通固定在所述铰接臂的空腔中；
所述第一抓取爪(86)与所述第二抓取爪(87)为间隔交替排布；所述第一抓取爪(86)的水平管体部分经切削形成有第一斜面，所述第一斜面上设置有与第一抓取爪(86)密封连通的弹性支撑囊(861)，且在所述弹性支撑囊(861)中充入定量气体后，其能够膨胀形成一平面；且所述弹性支撑囊(861)的上表面嵌入有增阻片(862)；
所述第二抓取爪(87)的水平管体部分经切削形成有第二斜面，所述第二斜面上覆盖有弹性支撑垫(871)，所述弹性支撑垫(871)的倾斜度与所述第二斜面的倾斜度相同；
所述弹性支撑垫(871)的最高位置处与膨胀后的弹性支撑囊(861)等高；
所述弹性支撑垫(871)的最低位置处与第一斜面的最高位置处等高。
2.根据权利要求1所述的一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：所述弹性支撑囊(861)由嵌入在铰接臂的空腔中的微型泵进行充放气，所述微型泵由微控器进行控制，所述微控器被配置为：当利用所述码垛组件(8)进行抓取物体动作或放下物体动作时，对弹性支撑囊进行放气，当利用码垛组件(8)夹持物体后以及转移物体时，则对弹性支撑囊进行充气。
3.根据权利要求1所述的一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：所述码垛组件(8)中还设置有扶稳组件(9)，所述扶稳组件(9)包括：
连接板(91)，固定在所述码垛组件(8)的中部；
铰接杆一(92)，铰接在所述连接板(91)上；
伸缩杆(93)，其输出端与铰接杆一(92)的另一端相铰接，所述伸缩杆(93)的另一端铰接在安装板(82)上；以及
铰接杆二(94)，其一端与所述铰接杆一(92)相铰接，另一端与扶稳机构(95)相铰接，所述扶稳机构(95)滑动设置在导轨(96)上，所述导轨(96)固定在所述铰接杆一(92)上。
4.根据权利要求3所述的一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：所述扶稳机构(95)包括：
扶稳座(951)；
安装座(952)，固定于所述扶稳座(951)的下方；以及
至少两个转臂(953)，对称且转动设置在所述安装座(952)中，且分别由转动电机(955)所驱动，所述转动电机(955)固定嵌入在安装座(952)中，各个所述转臂(953)中还设置有吸盘(954)；
所述安装座(952)的中部嵌入安装有伸缩器(956)，所述伸缩器(956)的输出端采用缓冲弹簧连接有弧形出料爪(957)。
5.根据权利要求1所述的一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：所述移动机构包括：
底座(1)；
立柱(2)，能够绕其中心竖轴线转动的安装在所述底座(1)上；
关节一(3)，固定延伸在所述立柱(2)的一侧；
关节二(6)，采用转轴转动设置在所述关节一(3)远离立柱(2)的一端，且所述转轴的端部同轴固定有从动轮(5)，所述从动轮(5)采用同步带与驱动轮(4)传动相连，所述驱动轮(4)转动设置在关节一(3)上，且由外部电机驱动；以及
转盘(7)，转动设置在所述关节二(6)远离关节一(3)的一端，且所述转盘(7)的外侧圆周与码垛组件(8)相连。
CN202110687115.2A 2021-06-21 2021-06-21 一种高效的物流卸货用自动码垛装置 Active CN113264369B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110687115.2A CN113264369B (zh) 2021-06-21 2021-06-21 一种高效的物流卸货用自动码垛装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110687115.2A CN113264369B (zh) 2021-06-21 2021-06-21 一种高效的物流卸货用自动码垛装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113264369A CN113264369A (zh) 2021-08-17
CN113264369B true CN113264369B (zh) 2022-11-25

Family

ID=77235691

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110687115.2A Active CN113264369B (zh) 2021-06-21 2021-06-21 一种高效的物流卸货用自动码垛装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113264369B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114619937B (zh) * 2022-04-19 2023-10-24 蒙城财富汽车有限公司 一种自装卸式大型快递运输半挂车
CN114933176A (zh) * 2022-05-14 2022-08-23 江苏经贸职业技术学院 一种采用人工智能的3d视觉码垛系统

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201253849Y (zh) * 2008-09-24 2009-06-10 上海沃迪科技有限公司 码垛机器人抓手
CN205097203U (zh) * 2015-10-30 2016-03-23 无锡大东机械制造有限公司 双位可调码垛机器人夹具
CN105945950A (zh) * 2016-06-03 2016-09-21 广东伊雪松机器人设备有限公司 便于搬运工件的夹具及码垛机器人及其操作方法
CN205932442U (zh) * 2016-07-29 2017-02-08 广州城市职业学院 一种直调建筑用钢管搬运机
CN207417859U (zh) * 2017-10-31 2018-05-29 深圳市美德尔科技有限公司 一种兼容夹取多种胶袋手爪
CN209097733U (zh) * 2018-10-24 2019-07-12 宁德时代新能源科技股份有限公司 电池取料装置
CN209275672U (zh) * 2018-11-28 2019-08-20 九众九机器人有限公司 一种生产线用自动化码垛装置
CN209453545U (zh) * 2018-11-30 2019-10-01 苏州钧锦机械制造有限公司 一种用于抓取安全释气阀手臂的机械手臂
CN110902380A (zh) * 2019-12-10 2020-03-24 胡见见 一种码垛机械手
CN211733164U (zh) * 2019-12-30 2020-10-23 苏州格辉自动化科技有限公司 一种码垛机器人用机械手
CN212126796U (zh) * 2019-09-30 2020-12-11 广西机械工业研究院有限责任公司 一种码垛机器人抓手装置
CN213197578U (zh) * 2020-09-03 2021-05-14 南京博通佳铎自控科技有限公司 一种码垛机械抓手
CN213352472U (zh) * 2020-07-03 2021-06-04 宜兴市中川米业有限公司 一种两用码垛机器人

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009012332A1 (de) * 2009-03-09 2010-09-16 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Produktgreifer

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201253849Y (zh) * 2008-09-24 2009-06-10 上海沃迪科技有限公司 码垛机器人抓手
CN205097203U (zh) * 2015-10-30 2016-03-23 无锡大东机械制造有限公司 双位可调码垛机器人夹具
CN105945950A (zh) * 2016-06-03 2016-09-21 广东伊雪松机器人设备有限公司 便于搬运工件的夹具及码垛机器人及其操作方法
CN205932442U (zh) * 2016-07-29 2017-02-08 广州城市职业学院 一种直调建筑用钢管搬运机
CN207417859U (zh) * 2017-10-31 2018-05-29 深圳市美德尔科技有限公司 一种兼容夹取多种胶袋手爪
CN209097733U (zh) * 2018-10-24 2019-07-12 宁德时代新能源科技股份有限公司 电池取料装置
CN209275672U (zh) * 2018-11-28 2019-08-20 九众九机器人有限公司 一种生产线用自动化码垛装置
CN209453545U (zh) * 2018-11-30 2019-10-01 苏州钧锦机械制造有限公司 一种用于抓取安全释气阀手臂的机械手臂
CN212126796U (zh) * 2019-09-30 2020-12-11 广西机械工业研究院有限责任公司 一种码垛机器人抓手装置
CN110902380A (zh) * 2019-12-10 2020-03-24 胡见见 一种码垛机械手
CN211733164U (zh) * 2019-12-30 2020-10-23 苏州格辉自动化科技有限公司 一种码垛机器人用机械手
CN213352472U (zh) * 2020-07-03 2021-06-04 宜兴市中川米业有限公司 一种两用码垛机器人
CN213197578U (zh) * 2020-09-03 2021-05-14 南京博通佳铎自控科技有限公司 一种码垛机械抓手

Also Published As

Publication number Publication date
CN113264369A (zh) 2021-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113264369B (zh) 一种高效的物流卸货用自动码垛装置
CN108818507A (zh) 一种可调节高度的码垛机械手
CN206886237U (zh) 一种板材上下料架
CN115609570A (zh) 一种智能制造用工业机器人
CN217780473U (zh) 电池起吊装置及设备
CN113697493A (zh) 一种袋装物料搬运输送装置
CN210500310U (zh) 中间仓储取片装置
CN116588860A (zh) 一种堆垛机的抓取定位机构
CN205928612U (zh) 真空吸盘助力机械手
CN211732970U (zh) 一种码垛机物料翻转装置
CN221442526U (zh) 一种用于石油钻井二层台的复合式机械手
CN218668394U (zh) 一种自动铺瓷砖装置
CN115215107A (zh) 一种自动码垛方法
CN209453555U (zh) 一种具有自动排物调节方向的机器人夹具
CN211568040U (zh) 一种用于油桶装卸的辅助装置
CN223748476U (zh) 一种冷墩机用零件翻转装置
CN222922468U (zh) 一种料包抓取设备
CN222573675U (zh) 一种基于机械臂的堆垛机构
CN221820245U (zh) 一种航空加油接头升降装置
CN222273371U (zh) 一种码垛机械手装置
CN215557301U (zh) 一种节省人力的环保板材用码垛装置
CN222041947U (zh) 一种轻质玻璃瓶码垛机
CN221985129U (zh) 小开度机械手
CN112873183A (zh) 一种码垛机械手及其使用方法
CN221587209U (zh) 一种消防器材的码垛设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20250717

Address after: 210046 Jiangsu Province Nanjing City Qixia District Xianlin Street Lingxian Road No. 2 Building B12 Second Floor Local Area

Patentee after: Nanjing Jiuhe Information Technology Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: 180 No. 211168 Jiangsu city of Nanjing province Jiangning University City longmian Road

Patentee before: JIANGSU INSTITUTE OF ECONOMIC & TRADE TECHNOLOGY

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right