CN109760078A - 一种双指型欠驱动液压手指 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节、指节底座、绳索、液压杆以及机架，手指关节包括第一指节，第一指节通过圆柱销与第二指节连接、第二指节通过圆柱销与第三指节连接，第三指节通过圆柱销连接至指节底座，在第一指节、第二指节、第三指节以及所述指节底座之间依次设有弹簧，该指节底座设置有一号滚轮和三号滚轮，该指节底座上部连接有机架，机架的内部设有液压杆。本发明采用液压驱动，适合袋装货物这类大而重的货物；双指采一个驱动器驱动，结构紧凑，提高了承载力；在结构上采用同一液压驱动一根绳索实现两根手指的抓取，更加实用简单；采用绳索—压簧的结构，使得手指不需要克服很大的力量就能够实现复位与定位作用。

Description

一种双指型欠驱动液压手指

技术领域

本发明涉及及机械手技术领域，尤其涉及了一种双指型欠驱动液压手指。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械手能模仿人手和手臂的某些动作的功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

对于袋状货物这类大而重的货物，现有技术中的多数机械手难以解决货物夹紧，且这些手指内部结构复杂，承载力小。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的就在于针对现有技术的不足提供了一种双指型欠驱动液压手指，为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节、指节底座、绳索、液压杆以及机架，其特点是，所述手指关节包括第一指节，所述第一指节通过圆柱销与第二指节连接、所述第二指节通过圆柱销与第三指节连接，所述第三指节通过圆柱销连接至指节底座，在第一指节、第二指节、第三指节以及所述指节底座之间依次设有弹簧，该指节底座设置有一号滚轮和三号滚轮，该指节底座上部连接有机架，所述机架的内部设有液压杆，所述液压杆设有二号滚轮，所述绳索通过二号滚轮、一号滚轮和三号滚轮连接至两端的第一指节上，该绳索通过紧固钉固定在两端的第一指节上。

作为一种优选方案，所述弹簧包括第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧，该弹簧为压簧。

作为一种优选方案，所述第一指节与所述第二指节通过圆柱销连接的位置在指节外边缘，该第二指节与所述第三指节通过圆柱销连接的位置在指节外边缘，该第三指节与所述指节底座通过圆柱销连接的位置在指节外边缘。

作为一种优选方案，所述指节底座设置有4个通孔，该指节底座设置的4个通孔中的两个通孔设置在指节底座两旁，另外两个通孔与机架连通。

作为一种优选方案，所述一号滚轮和三号滚轮在所述指节底座上相互对称，所述的二号滚轮固定连接在液压杆上端。

作为一种优选方案，所述手指关节与所述的指节底座上相互对称。

作为一种优选方案，所述手指关节通过同一液压驱动一根绳索进行物体抓取。

作为一种优选方案，所述的绳索从左端紧固钉，依次通过左端第一指节、第一弹簧、第二指节、第二弹簧、第三指节、第三弹簧、指节底座、机架、指节底座，右端第三弹簧、第三指节、第二弹簧、第二指节、第一弹簧、第一指节，最后与右端紧固钉连接。

作为一种优选方案，所述的绳索在经过滚轮时，先绕过指节底座里其中一个滚轮，在绕过液压杆上的滚轮，然后在绕过指节底座里另一个滚轮。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明采用液压驱动，适合袋装货物这类大而重的货物。双指采一个驱动器驱动，结构紧凑，提高了承载力。本发明在结构上采用同一液压驱动一根绳索实现两根手指的抓取，更加实用简单。本发明采用绳索—压簧的结构，使得手指不需要克服很大的力量就能够实现复位与定位作用。

附图说明

图1：该发明的机械手指张开的结构示意图。

图2：该发明的机械手指握紧的结构示意图。

图3：该发明的机械手指手指关节部分的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例：

如图1、结合图2～3所示，一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节1、指节底座7、绳索4、液压杆6以及机架14，其特点是：所述手指关节1包括第一指节11，所述第一指节11通过圆柱销2与第二指节12连接、所述第二指节12通过圆柱销2与第三指节13连接，所述第三指节13通过圆柱销2连接至指节底座7，在第一指节11、第二指节12、第三指节13以及所述指节底座7之间依次设有弹簧3，该指节底座7设置有一号滚轮5和三号滚轮9，该指节底座7上部连接有机架14，所述机架14的内部设有液压杆6，所述液压杆6设有二号滚轮8，所述绳索4通过二号滚轮8、一号滚轮5和三号滚轮9连接至两端的第一指节11上，该绳索4通过紧固钉10固定在两端的第一指节11上。

本发明优选所述第一指节11与所述第二指节12通过圆柱销2连接的位置在指节外边缘，该第二指节12与所述第三指节13通过圆柱销2连接的位置在指节外边缘，该第三指节13与所述指节底座7通过圆柱销2连接的位置在指节外边缘。

本发明优选所述指节底座7设置有4个通孔，该指节底座7设置的4个通孔中的两个通孔设置在指节底座7两旁，另外两个通孔与机架11连通。

本发明优选所述一号滚轮5和三号滚轮9在所述指节底座7上相互对称，所述的二号滚轮8固定连接在液压杆6上端。

本发明优选所述所述手指关节1与所述的指节底座7上相互对称。

本发明优选所述手指关节通过同一液压驱动一根绳索进行物体抓取。

本发明优选所述弹簧3起到定位与复位的作用。

本发明工作原理通过液压驱动，液压杆收缩，拉动绳索，机械手握紧，液压杆伸长，机械手中的压簧复位，使机械手张开，由于手指复位的力不需要很大，采用绳索，其生硬力量不是很大，压簧的力量能够实现很好的复位与定位作用。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节（1）、指节底座（7）、绳索（4）、液压杆（6）以及机架（14），其特征在于：所述手指关节（1）包括第一指节（11），所述第一指节（11）通过圆柱销（2）与第二指节（12）连接、所述第二指节（12）通过圆柱销（2）与第三指节（13）连接，所述第三指节（13）通过圆柱销（2）连接至指节底座（7），在第一指节（11）、第二指节（12）、第三指节（13）以及所述指节底座（7）之间依次设有弹簧（3），该指节底座（7）设置有一号滚轮（5）和三号滚轮（9），该指节底座（7）上部连接有机架（14），所述机架（14）的内部设有液压杆（6），所述液压杆（6）设有二号滚轮（8），所述绳索（4）通过二号滚轮（8）、一号滚轮（5）和三号滚轮（9）连接至两端的第一指节（11）上。

2.根据权利要求1所述的一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述弹簧（3）包括第一弹簧（31）、第二弹簧（32）和第三弹簧（33），该弹簧（3）为压簧。

3.根据权利要求1所述的一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述第一指节（11）与所述第二指节（12）通过圆柱销（2）连接的位置在指节外边缘，该第二指节（12）与所述第三指节（13）通过圆柱销（2）连接的位置在指节外边缘，该第三指节（13）与所述指节底座（7）通过圆柱销（2）连接的位置在指节外边缘。

4.根据权利要求1所述的一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述指节底座（7）设置有4个通孔，该指节底座（7）设置的4个通孔中的两个通孔设置在指节底座（7）两旁，另外两个通孔与机架（11）连通。

5.根据权利要求1所述的一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述一号滚轮（5）和三号滚轮（9）在所述指节底座（7）上相互对称，所述的二号滚轮（8）固定连接在液压杆（6）上端。

6.根据权利要求1所述的一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述手指关节（1）与所述的指节底座（7）上相互对称。

7.根据权利要求1所述一种双指型欠驱动液压手指，其特征在于：所述手指关节通过同一液压驱动一根绳索进行物体抓取。