CN205201554U - 一种两爪式机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种两爪式机械手，包括液压缸、连杆、两个夹紧大臂、两个夹紧小臂、空心套筒和底架，液压缸与空心套筒固定连接，空心套筒与底架固定连接，液压缸的动作杆与连杆的顶端固定连接，所述连杆同轴设置在空心套筒内部，连杆的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂的一端铰接，两个夹紧大臂的一端分别通过销轴铰接在底架上，且两个夹紧小臂的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂相铰接，底架上开设有长条形的通孔，以使液压缸的动作杆可以带动两个夹紧小臂上下动作；液压缸带动两个夹紧小臂动作，两个夹紧小臂带动两个夹紧大臂在底架上做开合动作。所述两个夹紧大臂相对的一面设置有橡胶材质的保护垫，保护垫的表面包覆有布层。

Description

一种两爪式机械手
技术领域
本实用新型属于机械手装置技术领域，具体来说涉及一种两爪式机械手。
背景技术
机械手是用来抓持工件(或工具)的部件，其根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。随着现代工业的不断发展，机械手越来越多的被应用于各种行业。对于塑料或者其他质软工件的加持，工件的表面容易受到损伤，且一般的机械手结构复杂，成本高。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种两爪式机械手。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种两爪式机械手，包括液压缸、连杆、两个夹紧大臂、两个夹紧小臂、空心套筒和底架，
液压缸的底端与空心套筒的顶端固定连接，且液压缸和空心套筒同轴设置，空心套筒的底端与底架的顶端固定连接，液压缸的动作杆通过联轴器与连杆的顶端固定连接，所述连杆同轴设置在空心套筒内部，连杆的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂的一端铰接，两个夹紧大臂的一端分别通过销轴铰接在底架上，且两个夹紧小臂的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂相铰接，底架上开设有长条形的通孔，以使液压缸的动作杆可以带动两个夹紧小臂上下动作(即通孔为连杆和两个夹紧小臂之间的销轴提供移动空间)；所述两个夹紧大臂相对的一面设置有橡胶材质的保护垫，保护垫的表面包覆有布层。
在上述技术方案中，所述两个夹紧大臂以底架的竖直平分线成对称关系，所述两个夹紧小臂以底架的竖直平分线成对称关系。
在上述技术方案中，布层厚度为1mm，材质为涤纶。
本实用新型的优点和有益效果为：
本实用新型设计合理，结构简单，液压缸的动作杆通过连杆带动与连杆底端相铰接的两个夹紧小臂动作，两个夹紧小臂带动两个夹紧大臂在底架上做开合动作，完成对工件的加持操作，由于在两个夹紧大臂的加持面设置有橡胶材质的保护垫，从而可以有效保护塑料材质的工件的表面不受到损伤，由于橡胶材质遇到工件表面的水或者油液时，其与工件的摩擦力会大大减小，所以在橡胶保护垫的表面包覆有布层可以有效增强与工件的摩擦力，防止由于带有水分或者油液的工件表面与橡胶之间的摩擦力过小而掉落工件的情况发生。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
1为液压缸，2为连杆，3为空心套筒，4为夹紧大臂，5为夹紧小臂，6为保护垫，7为通孔，8为底架，9为联轴器。
具体实施方式
下面结合具体实施例进一步说明本实用新型的技术方案。
如图1所示，一种两爪式机械手，包括液压缸1、连杆2、两个夹紧大臂4、两个夹紧小臂5、空心套筒3、底架8，
液压缸1的底端与空心套筒3的顶端固定连接，且液压缸1和空心套筒3同轴设置，空心套筒3的底端与倒三角形的底架8的顶端固定连接，液压缸的动作杆通过联轴器9与连杆2的顶端固定连接，所述连杆2同轴设置在空心套筒3内部，连杆2的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂5的一端铰接，两个夹紧大臂4的一端分别通过销轴铰接在底架8上，且两个夹紧小臂5的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂4相铰接，所述两个夹紧大臂4以底架8的竖直平分线成对称关系，所述两个夹紧小臂5以底架8的竖直平分线成对称关系，底架8上开设有长条形的通孔7，以使液压缸的动作杆可以带动两个夹紧小臂5上下动作(即通孔7为连杆2和两个夹紧小臂5之间的销轴提供移动空间)；所述两个夹紧大臂4相对的加持面设置有橡胶材质的保护垫6，保护垫6的表面包覆有厚度为1mm的材质为涤纶的布层。
使用时，液压缸的动作杆通过连杆带动与连杆底端相铰接的两个夹紧小臂动作，两个夹紧小臂5带动两个夹紧大臂4在底架8上做开合动作，完成对工件的加持操作，由于在两个夹紧大臂4的加持面设置有橡胶材质的保护垫6，从而可以有效保护塑料材质的工件的表面不受到损伤，由于橡胶材质遇到工件表面的水或者油液时，其与工件的摩擦力会大大减小，所以在橡胶保护垫6的表面包覆有布层可以有效增强与工件的摩擦力，防止由于带有水分或者油液的工件表面与橡胶之间的摩擦力过小而掉落工件的情况发生。
以上对本实用新型做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本实用新型的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种两爪式机械手，其特征在于：包括液压缸、连杆、两个夹紧大臂、两个夹紧小臂、空心套筒和底架；
液压缸的底端与空心套筒的顶端固定连接，且液压缸和空心套筒同轴设置，空心套筒的底端与底架的顶端固定连接，液压缸的动作杆与连杆的顶端固定连接，连杆同轴设置在空心套筒内部，连杆的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂的一端铰接，两个夹紧大臂的一端分别通过销轴铰接在底架上，且两个夹紧小臂的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂相铰接，底架上开设有长条形的通孔；所述两个夹紧大臂相对的一面设置有橡胶材质的保护垫，保护垫的表面包覆有布层。
2.根据权利要求1所述的一种两爪式机械手，其特征在于：所述两个夹紧大臂以底架的竖直平分线成对称关系，所述两个夹紧小臂以底架的竖直平分线成对称关系。
3.根据权利要求1所述的一种两爪式机械手，其特征在于：布层厚度为1mm，材质为涤纶。
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