CN105415366A - 一种用于抓取塑料异形体的机械手 - Google Patents

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Tianjin Zhong Heng Scientific & Trading Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种用于抓取塑料异形体的机械手，包括一机械爪，机械爪包括液压缸、连杆、两个夹紧大臂、两个夹紧小臂、空心套筒和底架；液压缸的底端与空心套筒的顶端固定连接，且液压缸和空心套筒同轴设置，空心套筒的底端与底架的顶端固定连接，液压缸的动作杆与连杆的顶端固定连接，所述连杆同轴设置在空心套筒内部，连杆的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂的一端铰接，两个夹紧大臂的一端分别通过销轴铰接在底架上，且两个夹紧小臂的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂相铰接；两个夹紧大臂相对的加持面上均设置有多个橡胶材质的与夹紧大臂表面相垂直的圆柱体；机械爪通过转轴可旋转的固定在悬臂上，悬臂可上下移动的设置在立柱上。

Description

一种用于抓取塑料异形体的机械手
技术领域
本发明属于机械手装置技术领域，具体来说涉及一种用于抓取塑料异形体的机械手。
背景技术
机械手是用来抓持工件的部件，其根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。随着现代工业的不断发展，机械手越来越多的被应用于各种行业。对于塑料或者其他质软工件的加持，工件的表面容易受到损伤，尤其是缺少专用于对异形体塑料制品进行抓取的专用机械手装置。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于抓取塑料异形体的机械手。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种用于抓取塑料异形体的机械手，包括一机械爪，所述机械爪包括液压缸、连杆、两个夹紧大臂、两个夹紧小臂、空心套筒和底架；
液压缸的底端与空心套筒的顶端固定连接，且液压缸和空心套筒同轴设置，空心套筒的底端与底架的顶端固定连接，液压缸的动作杆与连杆的顶端固定连接，所述连杆同轴设置在空心套筒内部，连杆的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂的一端铰接，两个夹紧大臂的一端分别通过销轴铰接在底架上，且两个夹紧小臂的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂相铰接；两个夹紧大臂相对的加持面上均设置有多个橡胶材质的与夹紧大臂表面相垂直的圆柱体；
所述机械爪的套筒与轴的一端固定连接，轴与套筒垂直，轴的另一端通过轴承与悬臂连接，且轴上固定有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮固定在电机的输出轴上，所述电机固定在悬臂上；所述悬臂可移动地设置在立柱上。
在上述技术方案中，所述两个夹紧大臂以底架的竖直平分线成对称关系，所述两个夹紧小臂以底架的竖直平分线成对称关系。
在上述技术方案中，所述圆柱体的直径为0.5-1cm，长度为1-2cm。
在上述技术方案中，每个夹紧大臂上均匀分布有10-30个圆柱体。
本发明的优点和有益效果为：
本发明设计合理，结构简单，使用时，液压缸的动作杆通过连杆带动与连杆底端相铰接的两个夹紧小臂动作，两个夹紧小臂带动两个夹紧大臂在底架上做开合动作，完成对工件的加持操作，由于在两个夹紧大臂的加持面均匀分布有多个橡胶材质的圆柱体，利用橡胶自身具有一定弹性可变形的特点，可以有效对异形体塑料材质的工件进行夹紧，保证加紧力度，同时橡胶材质可以保证塑料材质的工件表面不受到损伤。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
1为机械爪，1-1为液压缸，1-2为连杆，1-3为空心套筒，1-4为夹紧大臂，1-5为夹紧小臂，1-6为圆柱体，1-7为通孔，1-8为底架，1-9为联轴器，2为悬臂，2-1为轴，2-2为轴承，2-3为电机，3为立柱，4为提升油缸。
具体实施方式
下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。
如图1所示，本发明所涉及的一种用于抓取塑料异形体的机械手，包括一机械爪1，所述机械爪1包括液压缸1-1、连杆1-2、两个夹紧大臂1-4、两个夹紧小臂1-5、空心套筒1-3、底架1-8，
液压缸1-1的底端与空心套筒1-3的顶端固定连接，且液压缸1-1和空心套筒1-3同轴设置，空心套筒1-3的底端与倒三角形的底架1-8的顶端固定连接，液压缸的动作杆通过联轴器1-9与连杆1-2的顶端固定连接，所述连杆1-2同轴设置在空心套筒1-3内部，连杆1-2的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂1-5的一端铰接，两个夹紧大臂1-4的一端分别通过销轴铰接在底架1-8上，且两个夹紧小臂1-5的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂1-4相铰接，所述两个夹紧大臂1-4以底架1-8的竖直平分线成对称关系，所述两个夹紧小臂1-5以底架1-8的竖直平分线成对称关系，底架1-8上开设有长条形的通孔1-7，以使液压缸的动作杆可以带动两个夹紧小臂1-5上下动作(即通孔1-7为连杆1-2和两个夹紧小臂1-5之间的销轴提供移动空间)；两个夹紧大臂相对的加持面上均设置有多个橡胶材质的与夹紧大臂表面相垂直的圆柱体1-6，所述圆柱体的直径为0.8cm，长度为1.5cm，且每个夹紧大臂上均匀分布有20个所述圆柱体；
所述机械爪1的套筒1-3与轴2-1的一端固定连接，轴2-1与套筒1-3垂直，轴2-1的另一端通过一对轴承2-2装入在悬臂2的空腔内，且轴2-1上固定有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮固定在电机2-3的输出轴上，所述电机固定在悬臂2上，电机可以通过齿轮--轴传动机构驱动机械爪1以轴2-1为中心转动；所述悬臂2可移动地设置在立柱3上，且悬臂与一提升油缸4的推杆连接，提升油缸4的推杆驱动悬臂2沿立柱3上下移动，悬臂2带动机械爪1上下动作。
使用时，液压缸的动作杆通过连杆带动与连杆底端相铰接的两个夹紧小臂动作，两个夹紧小臂1-5带动两个夹紧大臂1-4在底架1-8上做开合动作，完成对工件的加持操作，由于在两个夹紧大臂1-4的加持面均匀分布有多个橡胶材质的圆柱体1-6，利用橡胶自身具有一定弹性可变形的特点，可以有效对异形体塑料材质的工件进行夹紧，保证加持力度，同时橡胶材质可以保证塑料材质的工件表面不受到损伤。
以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于抓取塑料异形体的机械手，其特征在于：包括一机械爪，所述机械爪包括液压缸、连杆、两个夹紧大臂、两个夹紧小臂、空心套筒和底架；
液压缸的底端与空心套筒的顶端固定连接，且液压缸和空心套筒同轴设置，空心套筒的底端与底架的顶端固定连接，液压缸的动作杆与连杆的顶端固定连接，所述连杆同轴设置在空心套筒内部，连杆的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂的一端铰接，两个夹紧大臂的一端分别通过销轴铰接在底架上，且两个夹紧小臂的另一端分别通过销轴与两个夹紧大臂相铰接；两个夹紧大臂相对的加持面上均设置有多个橡胶材质的与夹紧大臂表面相垂直的圆柱体；
所述机械爪的套筒与轴的一端固定连接，轴与套筒垂直，轴的另一端通过轴承与悬臂连接，且轴上固定有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮固定在电机的输出轴上，所述电机固定在悬臂上；所述悬臂可移动地设置在立柱上。
2.根据权利要求1所述的一种用于抓取塑料异形体的机械手，其特征在于：所述两个夹紧大臂以底架的竖直平分线成对称关系，所述两个夹紧小臂以底架的竖直平分线成对称关系。
3.根据权利要求1所述的一种用于抓取塑料异形体的机械手，其特征在于：所述圆柱体的直径为0.5-1cm，长度为1-2cm。
4.根据权利要求1所述的一种用于抓取塑料异形体的机械手，其特征在于：每个夹紧大臂上均匀分布有10-30个圆柱体。
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