CN203818153U - 一种机械手夹持机构 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种机械手夹持机构的夹持装置由两个大小相同夹持器组成,该夹持器平行且间隔设置,夹持器通过从动摇杆和挡板连接,从动摇杆中间连接驱动摇杆,所述驱动摇杆与活动伸缩杆连接活动伸缩杆插入油圈与液压缸连接,通过液压缸给驱动摇杆提供动力,并带动从动摇杆运动,从而实现夹持器夹持与放开。该通过电机、液压缸提供动力可自由控制机械手的夹持与放开,该机械手夹持机构的夹持装置驱动结构紧凑可实现较大的承受力,夹持器最小可夹持如头发细的物件。

Description

一种机械手夹持机构
技术领域
[0001] 本实用新型涉及机械手的设计与创新领域,尤其涉及一种机械手夹持机构。
背景技术
[0002] 机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
[0003] 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型。
[0004] 在中国专利专利号:201310248317.2公开了一种夹持机械手,由一个电机控制机械手的伸缩与开合等多个自由度的动作,驱动机构结构简单,降低了制造成本。该发明专利在所能承受的夹持力非常小,仅适合家用,且结构相对比较脆弱。
实用新型内容
[0005] 针对上述问题,本实用新型提供了一种承受力强、结构紧凑的机械手夹持机构。
[0006] 为解决上述技术问题,本实用新型所采用的技术方案是:一种机械手夹持机构,包括夹持装置,其特征在于:所述夹持装置由两个大小相同夹持器组成,该夹持器平行且间隔设置,所述夹持器通过从动摇杆和挡板连接,从动摇杆中间连接驱动摇杆,所述驱动摇杆与活动伸缩杆连接,所述活动伸缩杆插入油圈与液压缸连接,通过液压缸给驱动摇杆提供动力,并带动从动摇杆运动,从而实现夹持器夹持与放开。
[0007] 为了使活动伸缩杆和油圈可以上下自由快速运动,进一步的,所述油圈的内径与活动伸缩杆间隙配合,所述挡板中间设有通孔,该通孔孔径大小和油圈的内径相同。
[0008] 进一步的,为了防止液压缸油液流出或者外来灰尘、雨水等东西侵袭液压缸,所述液压缸上下两边设有毛毡圈。
[0009] 由上述对本实用新型结构的描述可知,和现有技术相比,本实用新型具有如下优
占-
^ \\\.[0010] 本实用新型通过电机、液压缸提供动力可自由控制机械手的夹持与放开,驱动结构紧凑可实现较大的承受力,夹持器最小可夹持如头发细的物件。
附图说明
[0011] 构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解,本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型,并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0012]图1为本实用新型一种机械手夹持机构的示意图;
[0013] 图中各标号依次表不:
[0014] 夹持器(I)、从动摇杆(2)、挡板(3)、驱动摇杆(4)、活动伸缩杆(5)、油圈(6)、液压缸(7)、毛毡圈(S)0具体实施方式
[0015] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
[0016] 实施例1
[0017] 参考图1所示,一种机械手夹持机构,包括夹持装置,夹持装置由两个大小相同夹持器可为梯形、三角形等夹持器I组成,该夹持器I平行且间隔设置两个夹持器最小的平行间距可为零,即两者可相互贴合,夹持器I通过从动摇杆2和挡板3连接,从动摇杆2中间连接驱动摇杆4,驱动摇杆4与活动伸缩杆5连接,活动伸缩杆5插入油圈6与液压缸7连接,通过液压缸7给驱动摇杆4提供动力,并带动从动摇杆2运动,从而实现夹持器I夹持与放开。
[0018] 为了使活动伸缩杆5和油圈6可以上下自由快速运动,进一步的,所述油圈6的内径与活动伸缩杆5间隙配合,所述挡板3中间设有通孔,该通孔孔径大小和油圈6的内径相同。
[0019] 进一步的,为了防止液压缸7油液流出或者外来灰尘、雨水等东西侵袭液压缸7,所述液压缸7上下两边设有毛毡圈8。
[0020] 工作时,当电机未图示正转运行,产生动力液压缸7推动活动伸缩杆5伸出,进而推进驱动摇杆4和从动摇杆摆动2,两从动摇杆2随着驱动摇杆4的缩短带动夹持器I相互靠近,完成夹持工作(如上述所说两夹持器相互平行的最小间距为零,即可夹持头发细的物件)。当电机未图示反转液压缸7提供活动伸缩杆5缩进的动力,进而使驱动摇杆4伸长,带动夹持器I运动,增大夹持器I的间距,完成放开过程。
[0021] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机械手夹持机构,包括夹持装置,其特征在于:所述夹持装置由两个大小相同夹持器(I)组成,该夹持器(I)平行且间隔设置,所述夹持器(I)通过从动摇杆(2)和挡板(3)连接,从动摇杆(2)中间连接驱动摇杆(4),所述驱动摇杆(4)与活动伸缩杆(5)连接,所述活动伸缩杆(5)插入油圈(6)与液压缸(7)连接,通过液压缸(7)给驱动摇杆(4)提供动力,并带动从动摇杆(2)运动,从而实现夹持器(I)夹持与放开。
2.根据权利要求1所述一种机械手夹持机构,其特征在于:所述油圈(6)的内径与活动伸缩杆(5)间隙配合。
3.根据权利要求1所述一种机械手夹持机构,其特征在于:所述所述挡板(3)中间设有通孔,该通孔孔径大小和油圈(6)的内径相同。
4.根据权利要求1所述一种机械手夹持机构,其特征在于:所述液压缸(7)上下两边设有毛毡圈(8 )。
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CN104355158A (zh) * 2014-10-28 2015-02-18 苏州巨康缝制机器人有限公司 一种布料夹手
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CN107309890A (zh) * 2017-07-27 2017-11-03 安徽工程大学 一种机器人的机械手夹持机构

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