CN107932542A - 一种夹持铸件的装置和方法 - Google Patents

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应浩
刘同帮
潘东杰
沈永华
夏小江
马益诚
朱丹
汤瑶
朱国
朱恒斌
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D29/00—Removing castings from moulds, not restricted to casting processes covered by a single main group; Removing cores; Handling ingots
    • B22D29/04—Handling or stripping castings or ingots
    • B22D29/06—Strippers actuated by fluid pressure

Abstract

本发明涉及一种夹持铸件的装置和方法，它属于铁型覆砂铸造设备领域。本发明夹持铸件的装置包括底座、轨道板、辊轮、机械手结构、轮轴和两个结构相同的气缸组，轨道板安装在底座上，每个气缸组均包括气缸连接座、气缸本体、气缸活塞杆和气缸铰接头，气缸连接座固定在底座上，气缸本体与气缸连接座相连，气缸活塞杆的头端安装有气缸铰接头，轨道板上开有轨道切口，辊轮在该轨道切口上沿直线滚动，机械手结构包括双耳板、动力臂、抓手、铰轴，动力臂与双耳板相连，动力臂中的左动力臂和右动力臂通过铰轴连接，左动力臂和右动力臂的下部均设置抓手。本发明还提供一种夹持铸件的方法。本发明结构合理，安全可靠，夹持力大，成本低廉，操作方便。

Description

一种夹持铸件的装置和方法
技术领域
本发明涉及一种装置和方法，尤其是涉及一种夹持铸件的装置和方法，它属于铁型覆砂铸造设备领域。
背景技术
夹持装置在工业应中非常多，其种类也繁多，在铁型覆砂铸造领域，从砂箱中抓取铸件需要夹持装置，现有一般都是通过人工来操作完成，费时费力，且具有安全隐患，目前还没有一种操作方便的夹持铸件装置。
公开日为2015年06月03日，公开号为104670899A的中国专利中，公开了一种名称为“铸件取出装置”的发明专利。该专利包括伸缩液压缸和自动吸附装置，自动吸附装置，包括固定于伸缩液压缸伸缩杆端部的电磁铁吸盘和与电磁铁吸盘控制电路连通的伸缩触点开关；伸缩液压缸伸缩杆中心加工有柱状凹槽，且位于柱状凹槽底部设置有触点凹槽；触点凹槽底部设置有触点；虽然还专利通过复位伸缩杆接触伸缩的形式控制电磁铁吸盘对钢铁铸件进行吸附，但是在实际使用中，适用于钢铁铸件，具有局限性，且运行不够稳定可靠。
因此提供一种结构合理，操作方便，可以较大夹持力的夹持装置，用以夹取铸件，显得尤为必要。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理，安全可靠，夹持力大，成本低廉，操作方便的夹持铸件的装置和方法。
本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该夹持铸件的装置，包括底座和轨道板，所述轨道板安装在底座上，其特征在于：还包括两个结构相同的气缸组、辊轮、机械手结构和轮轴，每个气缸组均包括气缸连接座、气缸本体、气缸活塞杆和气缸铰接头，气缸连接座固定在底座上，气缸本体与气缸连接座相连，气缸活塞杆的头端安装有气缸铰接头，轨道板上开有轨道切口，辊轮在该轨道切口上沿直线滚动，机械手结构包括双耳板、动力臂、抓手和铰轴，动力臂与双耳板相连，动力臂包括左动力臂和右动力臂，该左动力臂和右动力臂通过铰轴连接，左动力臂和右动力臂的下部均设置抓手，气缸铰接头、机械手结构的双耳板和辊轮均活动设置在轮轴上；结构简单，制作方便，成本低廉，通过机械手结构进行夹持铸件，夹持力大。
作为优选，本发明所述两个结构相同的气缸组对称设置在底座的两侧；使得整个操作稳定高效。
作为优选，本发明所述轨道板安装在底座宽度方向两侧边。
作为优选，本发明所述轨道板为两只，该两只轨道板上均开有轨道切口；使得辊轮在该轨道切口上沿直线滚动。
作为优选，本发明所述轨道切口的长度通过气缸本体行程而定，该轨道切口的宽度大于辊轮的直径。
作为优选，本发明所述两个气缸连接座分别安装在底座长度方向两头端。
作为优选，本发明所述辊轮为四只，轮轴为两只。
作为优选，本发明所述机械手结构为“X”型结构；更加便于夹持。
本发明还提供一种夹持铸件的方法，采用夹持铸件的装置，其特征在于：步骤如下：初始状态下，两只气缸本体的活塞杆均处于收回到位状态，使机械手结构的抓手分开成最大开口，当夹持铸件装置对准铸件后，两只气缸本体的活塞杆同时伸出，带动两只动力臂向中心方向行走，使两只抓手开度逐渐缩小，直至抓手碰触到铸件；通过尺寸设计，抓手在碰到铸件后，气缸本体仍有一定的剩余行程，通过气压的作用，持续对铸件施压，从而形成一个较大的夹持力，此时机械手结构完成夹持工作。
作为优选，本发明在生产应用中，将夹持铸件的装置装配在移动副中，完成对铸件的后续处理工作。
本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：1、结构简单，制作方便，成本低廉；2、通过机械手结构进行夹持铸件，夹持力大，特别适用于高温、重载场合；3、可靠性高，控制方式简单。
附图说明
图1是本发明实施例的整体主视结构示意图。
图2是图1中A-A的结构示意图。
图3是本发明实施例气缸铰接头、辊轮和轮轴之间的装配结构示意图。
图4是本发明实施例机械手结构完成夹持工作的结构示意图。
图5是图1的俯视结构示意图。
图中：底座1，轨道板2，气缸组3，机械手结构4，辊轮5，轮轴6，铸件7，轨道切口21，气缸连接座31，气缸本体32，气缸活塞杆33，气缸铰接头34，双耳板41，动力臂42，抓手43，铰轴44，左动力臂421，右动力臂422。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
实施例。
参见图1至图5，本实施例夹持铸件的装置包括底座1、轨道板2、两个结构相同的气缸组3、辊轮5、机械手结构4和轮轴6，轨道板2安装在底座1上，每个气缸组3均包括气缸连接座31、气缸本体32、气缸活塞杆33和气缸铰接头34，气缸连接座31固定在底座1上，气缸本体32与气缸连接座31相连，气缸活塞杆33的头端安装有气缸铰接头34，轨道板2上开有轨道切口21，辊轮5在该轨道切口21上沿直线滚动。
本实施例的机械手结构4包括双耳板41、动力臂42、抓手43和铰轴44，动力臂42与双耳板41相连，动力臂42包括左动力臂421和右动力臂422，该左动力臂421和右动力臂422通过铰轴44连接，左动力臂421和右动力臂422的下部均设置抓手43。
本实施例的气缸铰接头34、机械手结构4的双耳板41和两只辊轮5均安装在轮轴6上，三者相对于轮轴6均可自由转动；本实施例的辊轮5为四只，轮轴6为两只。
本实施例的两个结构相同的气缸组3对称设置在底座1的两侧，两只气缸本体32分别与各自气缸座连接，相对于底座1对称布置。
本实施例的轨道板2安装在底座1宽度方向两侧边，轨道板2为两只，该两只轨道板2上均开有轨道切口21；轨道切口21的长度通过气缸本体32行程而定，该轨道切口21的宽度略大于辊轮5的直径。
本实施例的两个气缸连接座31分别安装在底座1长度方向两头端。
本实施例装配后的机械手结构4中左动力臂421和右动力臂422为“X”型结构。
本实施例夹持铸件的步骤如下：初始状态下，两只气缸本体32的活塞杆均处于收回到位状态，使机械手结构4的抓手43分开成最大开口，当夹持铸件装置对准铸件7后，两只气缸本体32的活塞杆同时伸出，带动两只动力臂42向中心方向行走，使两只抓手43开度逐渐缩小，直至抓手43碰触到铸件7；通过尺寸设计，抓手43在碰到铸件7后，气缸本体32仍有一定的剩余行程，通过气压的作用，持续对铸件7施压，从而形成一个较大的夹持力，此时机械手结构4完成夹持工作（图4所示）；在生产应用中，通常将该装置装配在移动副中，完成对铸件7的后续处理工作；移动副现有技术人员熟知的。
本实施例不仅仅适用于铸件7，同时也适用于工件等类似物件。
通过上述阐述，本领域的技术人员已能实施。
此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例说明。凡依据本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种夹持铸件的装置，包括底座和轨道板，所述轨道板安装在底座上，其特征在于：还包括两个结构相同的气缸组、辊轮、机械手结构和轮轴，每个气缸组均包括气缸连接座、气缸本体、气缸活塞杆和气缸铰接头，气缸连接座固定在底座上，气缸本体与气缸连接座相连，气缸活塞杆的头端安装有气缸铰接头，轨道板上开有轨道切口，辊轮在该轨道切口上沿直线滚动，机械手结构包括双耳板、动力臂、抓手和铰轴，动力臂与双耳板相连，动力臂包括左动力臂和右动力臂，该左动力臂和右动力臂通过铰轴连接，左动力臂和右动力臂的下部均设置抓手，气缸铰接头、机械手结构的双耳板和辊轮均活动设置在轮轴上。
2.根据权利要求1所述的夹持铸件的装置，其特征在于：所述两个结构相同的气缸组对称设置在底座的两侧。
3.根据权利要求1所述的夹持铸件的装置，其特征在于：所述轨道板安装在底座宽度方向两侧边。
4.根据权利要求1或3所述的夹持铸件的装置，其特征在于：所述轨道板为两只，该两只轨道板上均开有轨道切口。
5.根据权利要求4所述的夹持铸件的装置，其特征在于：所述轨道切口的长度通过气缸本体行程而定，该轨道切口的宽度大于辊轮的直径。
6.根据权利要求1所述的夹持铸件的装置，其特征在于：所述两个气缸连接座分别安装在底座长度方向两头端。
7.根据权利要求1所述的夹持铸件的装置，其特征在于：所述辊轮为四只，轮轴为两只。
8.根据权利要求1所述的夹持铸件的装置，其特征在于：所述机械手结构为“X”型结构。
9.一种夹持铸件的方法，采用任意权利要求1-8所述夹持铸件的装置，其特征在于：步骤如下：初始状态下，两只气缸本体的活塞杆均处于收回到位状态，使机械手结构的抓手分开成最大开口，当夹持铸件装置对准铸件后，两只气缸本体的活塞杆同时伸出，带动两只动力臂向中心方向行走，使两只抓手开度逐渐缩小，直至抓手碰触到铸件；通过尺寸设计，抓手在碰到铸件后，气缸本体仍有一定的剩余行程，通过气压的作用，持续对铸件施压，从而形成一个较大的夹持力，此时机械手结构完成夹持工作。
10.根据权利要求9所述的夹持铸件的方法，其特征在于：将夹持铸件的装置装配在移动副中，完成对铸件的后续处理工作。
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