CN206085051U - 一种稳定型转运机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种稳定型转运机械抓手，包括转运平台、抓手支架和机械手爪，所述抓手支架的两端均设置有机械手爪，所述机械手爪包括一组对称设置的上爪臂和转动铰接在上爪臂底部的一组对称设置的下爪臂，所述上爪臂顶部与抓手支架底部的铰接座转动连接，对应的一组上爪臂中部均转动连接有连接杆，两个连接杆之间通过中间铰接头转动连接在一起，所述抓手支架的两端均固定有与对应机械手爪对应的第一液压缸，所述第一液压缸的第一伸缩杆底部与铰接头固定连接，所述下爪臂的中部铰接安装有第二液压缸，本实用新型结构设计合理，工作使用灵活，转运方便，抓物精准可靠，稳定性能好，避免产品因抓固不牢靠而发生损坏。

Description

一种稳定型转运机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体地说涉及一种稳定型转运机械抓手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。不同的工作需要不一样的机械手臂完成任务。

产品在生产制造过程中需要经过多道工序的再加工，在各个加工工序间是依靠输送装置进行输送，由于加工设备的布局，其输送装置的输送方向和高度不同，在不同的输送装置之间需要转运，目前采用的是机械手转运机构。但是，目前市场上，大多数转运机构，都为大型固定的架构组成，因此较为死板，使用起来相当不灵活；且这些机械手在抓取产品毛坯时，稳定性不好，实现精准抓物的工作效率较低；由于抓手本身结构的限制，抓手的抓固不牢靠，容易将产品抓坏或造成产品掉落，增加了废品率，不利于生产进行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构设计合理，工作使用灵活，转运方便，抓物精准可靠，稳定性能好，避免产品因抓固不牢靠而发生损坏的稳定型转运机械抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为达到上述目的，本实用新型的稳定型转运机械抓手包括转运平台、抓手支架和机械手爪，所述抓手支架的两端均设置有机械手爪，所述机械手爪包括一组对称设置的上爪臂和转动铰接在上爪臂底部的一组对称设置的下爪臂，所述上爪臂顶部与抓手支架底部的铰接座转动连接，对应的一组上爪臂中部均转动连接有连接杆，两个连接杆之间通过中间铰接头转动连接在一起，所述抓手支架的两端均固定有与对应机械手爪对应的第一液压缸，所述第一液压缸的第一伸缩杆底部与铰接头固定连接，所述下爪臂的中部铰接安装有第二液压缸，所述第二液压缸的另一端铰接安装在上爪臂上，所述转运平台两侧分别滑动设置在一组转运轨道上，所述转运平台上固定有升降液压缸，所述升降液压缸的升降伸缩杆底部与抓手支架顶部中间固定连接，所述抓手支架顶部四周均设置有导向伸缩杆，所述导向伸缩杆的顶部与转运平台底部固定连接。

其中，所述转运轨道固定安装在支撑架上。

其中，所述转运平台两侧均设置有与转运轨道配合的转运轮，两侧的转运轮之间通过转运轴连接。

其中，所述转运平台上设置有转运电机，所述转运电机的输出端通过减速箱体与转运轴驱动连接。

其中，所述下爪臂底部套装有夹持件，所述夹持件上包覆有酚醛布板。

其中，所述上爪臂为底部向外弯折状的摆动臂。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过第一液压缸的收缩带动连接杆运动，接着，连接杆拉动上爪臂实现手爪的收缩，实现产品的抓取，通过第二液压缸可以控制下爪臂和上爪臂的转角，进而工作人员可以根据实际需要实现机械手爪抓取范围的调整，使得能够抓取的产品尺寸更加灵活，使用方便；抓手支架顶部四周均设置有与转运平台底部固定的导向伸缩杆，使得抓手支架在升降液压缸的带动下升降过程更加平稳可靠，能够更快地实现精准抓物，有助于提高抓物工作效率；下爪臂底部套装有夹持件，夹持件上包覆有酚醛布板，通过酚醛布板与产品毛坯表面接触而抓取，由于提高受理接触面积，减小了爪臂对产品毛坯表面的压强，确保产品抓取牢靠的同时，避免了产品被抓坏的情况发生，降低了废品率。本实用新型结构设计合理，工作使用灵活，转运方便，抓物精准可靠，稳定性能好，避免产品因抓固不牢靠而发生损坏。

附图说明

图1是本实用新型稳定型转运机械抓手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

本实用新型的稳定型转运机械抓手如图1所示，包括转运平台2、抓手支架10和机械手爪，所述抓手支架10的两端均设置有机械手爪，所述机械手爪包括一组对称设置的上爪臂12和转动铰接在上爪臂12底部的一组对称设置的下爪臂16，所述上爪臂12顶部与抓手支架10底部的铰接座11转动连接，对应的一组上爪臂12中部均转动连接有连接杆14，两个连接杆14之间通过中间铰接头转动连接在一起，所述抓手支架10的两端均固定有与对应机械手爪对应的第一液压缸9，所述第一液压缸9的第一伸缩杆13底部与铰接头固定连接，所述下爪臂16的中部铰接安装有第二液压缸15，所述第二液压缸15的另一端铰接安装在上爪臂12上，所述转运平台2两侧分别滑动设置在一组转运轨道6上，所述转运平台2上固定有升降液压缸1，所述升降液压缸1的升降伸缩杆底部与抓手支架10顶部中间固定连接，所述抓手支架10顶部四周均设置有导向伸缩杆8，所述导向伸缩杆8的顶部与转运平台2底部固定连接。

所述转运轨道6固定安装在支撑架7上。所述转运平台2两侧均设置有与转运轨道6配合的转运轮5，两侧的转运轮5之间通过转运轴连接。所述转运平台2上设置有转运电机4，所述转运电机4的输出端通过减速箱体3与转运轴驱动连接，通过转运电机4控制转运平台2的移动搬运。所述下爪臂16底部套装有夹持件17，所述夹持件17上包覆有酚醛布板，通过酚醛布板与产品接触，避免钢材制成的下爪臂16与产品直接接触，有助于保护产品。所述上爪臂12为底部向外弯折状的摆动臂，有助于增大抓手能够抓取的工作范围。

本实用新型的工作原理是：机械手爪包括一组对称设置的上爪臂12和转动铰接在上爪臂12底部的一组对称设置的下爪臂16，通过第一液压缸9的收缩带动连接杆14运动，接着，连接杆14拉动上爪臂12实现手爪的收缩，从而实现产品的抓取，下爪臂16的中部铰接安装有第二液压缸15，第二液压缸15的另一端铰接安装在上爪臂12上，通过第二液压缸15可以控制下爪臂16和上爪臂12的转角，进而工作人员可以根据实际需要实现机械手爪抓取范围的调整，使得能够抓取的产品尺寸更加灵活，使用方便；抓手支架7顶部四周均设置有与转运平台2底部固定的导向伸缩杆8，使得抓手支架10在升降液压缸1的带动下升降过程更加平稳可靠，能够更快地实现精准抓物，有助于提高抓物工作效率；下爪臂16底部套装有夹持件17，夹持件17上包覆有酚醛布板，通过酚醛布板与产品毛坯表面接触而抓取，由于提高受理接触面积，减小了爪臂对产品毛坯表面的压强，确保产品抓取牢靠的同时，避免了产品被抓坏的情况发生，降低了废品率。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种稳定型转运机械抓手，包括转运平台、抓手支架和机械手爪；

其特征在于：所述抓手支架的两端均设置有机械手爪，所述机械手爪包括一组对称设置的上爪臂和转动铰接在上爪臂底部的一组对称设置的下爪臂，所述上爪臂顶部与抓手支架底部的铰接座转动连接，对应的一组上爪臂中部均转动连接有连接杆，两个连接杆之间通过中间铰接头转动连接在一起，所述抓手支架的两端均固定有与对应机械手爪对应的第一液压缸，所述第一液压缸的第一伸缩杆底部与铰接头固定连接，所述下爪臂的中部铰接安装有第二液压缸，所述第二液压缸的另一端铰接安装在上爪臂上，所述转运平台两侧分别滑动设置在一组转运轨道上，所述转运平台上固定有升降液压缸，所述升降液压缸的升降伸缩杆底部与抓手支架顶部中间固定连接，所述抓手支架顶部四周均设置有导向伸缩杆，所述导向伸缩杆的顶部与转运平台底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的稳定型转运机械抓手，其特征在于：所述转运轨道固定安装在支撑架上。

3.根据权利要求1所述的稳定型转运机械抓手，其特征在于：所述转运平台两侧均设置有与转运轨道配合的转运轮，两侧的转运轮之间通过转运轴连接。

4.根据权利要求3所述的稳定型转运机械抓手，其特征在于：所述转运平台上设置有转运电机，所述转运电机的输出端通过减速箱体与转运轴驱动连接。

5.根据权利要求1所述的稳定型转运机械抓手，其特征在于：所述下爪臂底部套装有夹持件，所述夹持件上包覆有酚醛布板。

6.根据权利要求1所述的稳定型转运机械抓手，其特征在于：所述上爪臂为底部向外弯折状的摆动臂。