CN210161160U - 一种四线程夹持机械手的包装码垛机 - Google Patents

一种四线程夹持机械手的包装码垛机 Download PDF

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本实用新型公开了一种四线程夹持机械手的包装码垛机,属于码垛机械设备领域,解决了现有码垛机械的机械爪无法将物品整齐的码垛、稳定夹持的问题;包括码垛机架、纵向导轨、升降座、升降框架、移动板、旋转座和码垛机械爪,所述码垛机架上设有纵向导轨,纵向导轨上设有升降框架,移动板上安装有旋转电机,旋转电机的电机轴连接旋转座,旋转座上安装有码垛机械爪,便于调节升降座及升降框架的高度和调节移动板水平位置,在旋转电机驱动下,码垛机械爪调整夹持角度,在气缸带动活塞杆伸缩时,通过四线程铰接座带动夹持臂和夹持爪张开或闭合夹持,方便对物品的夹持和码垛操作,提高了物品包装码垛的便捷性和搬运的效率。

Description

一种四线程夹持机械手的包装码垛机
技术领域
本实用新型涉及码垛机械设备领域,具体是涉及一种四线程夹持机械手的包装码垛机。
背景技术
随着现代工业的快速发展,企业正逐步实现机械化生产,其中用机械码垛机构取代人工码垛就是一种趋势,被广泛应用于自动化包装、码垛生产线中。目前在孕育合金/球化合金全自动包装和机器人自动码垛系统生产线中,采用机械化生产模式,成型后的孕育合金/球化合金包装成25KG/包单层覆膜编织袋,通常由两台生产线对应一台机器人码垛,共用机器人码垛,码放到吨袋里,人工利用行车吊转入库。
其中,在进行码垛中,采用机械臂安装机器人爪手,现有的上述机械手容易存在码垛时存在如夹持不稳,油缸升降行程定位不准等诸多问题,并且,仅仅靠油缸夹持不能够修正夹持力度;尤其是在码垛时所采用的机器人抓手为气缸驱动的两相对运动的抓手,仅靠两个抓手夹持,容易导致25KG/包单层覆膜编织袋内孕育合金/球化合金向抓手两侧滚动,导致抓取的编织袋中部变形,容易坠落,也不利于码垛操作。
所以,鉴于上述问题,寻求一种能够保证夹持稳定,夹持机械手多方位夹持单层覆膜编织袋且不掉落,夹持效率高,造价成本低的一种四线程夹持机械手的包装码垛机,旨在解决上述问题。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足,本实用新型实施例的目的在于提供一种四线程夹持机械手的包装码垛机,以解决上述背景技术中的问题。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
一种四线程夹持机械手的包装码垛机,包括码垛机架、纵向导轨、升降座、升降框架、移动板、旋转座和码垛机械爪,所述码垛机架上设有纵向导轨,纵向导轨上设有升降框架,升降框架两侧的横向导槽内安装有横向滚轮,横向滚轮通过轮轴安装在移动板上,移动板上安装有旋转电机,旋转电机的电机轴连接旋转座,旋转座上安装有码垛机械爪,码垛机械爪为四线程联动机械爪。
作为本实用新型进一步的方案,所述码垛机架底部前侧设有包装平台,码垛机架底部后侧安装有配重块,配重块上方设有设备平台,设备平台固定于码垛机架后侧,设备平台上安装有PLC控制器,纵向导轨上滑动设置有升降座,升降座侧面设有与纵向导轨相吻合的纵向导槽,所述升降座上还安装有沿纵向导轨滑动的纵向滚轮。
作为本实用新型进一步的方案,所述升降座中部螺孔内穿设有纵向丝杠,纵向丝杠顶部连接升降电机,升降框架安装在升降座前侧。
作为本实用新型进一步的方案,所述向导槽的横截面为C型结构,横向滚轮的轮轴连接横向移动电机,横向移动电机的电机轴上的锥齿轮与横向滚轮的轮轴上锥齿轮相互啮合。
作为本实用新型进一步的方案,所述码垛机械爪由夹持架、夹持臂和夹持爪组成,夹持架固定在旋转座底部,夹持架呈矩形框架结构,夹持架四个侧面均设有用于夹持臂架设的卡槽,夹持臂与夹持架之间通过销轴连接,夹持臂底端连接夹持爪,四个夹持爪呈矩形分布。
作为本实用新型进一步的方案,所述夹持臂顶端通过铰接轴铰接连杆的一端,连杆的另一端通过铰接轴连接四线程铰接座,四线程铰接座侧面的四个方向均设有一个铰接块,铰接块上设有铰接孔,铰接轴穿设于铰接孔内并连接四线程铰接座和连杆。
作为本实用新型进一步的方案,所述四线程铰接座固定在活塞杆的底端,活塞杆连接气缸,气缸固定在旋转座底部。
作为本实用新型进一步的方案,所述码垛机架为龙门架架构,码垛机架的下方设置包装平台,在码垛机架的侧面安装设备平台,纵向导轨安装在码垛机架的两侧内壁上,升降框架中部沿纵向导轨架设,升降框架中部外侧焊接设有与纵向导轨相吻合的纵向导槽的升降滑块,升降滑块上安装有沿纵向导轨滑动的纵向滚轮。
作为本实用新型进一步的方案,所述升降滑块中部螺孔内穿设有纵向丝杠,纵向丝杠顶部连接升降电机。
综上所述,本实用新型实施例与现有技术相比具有以下有益效果:
本实用新型的四线程夹持机械手的包装码垛机,通过纵向丝杠转动调节升降座及升降框架的高度,通过横向滚轮固定调节移动板水平位置,在旋转电机驱动下,码垛机械爪调整夹持角度,在气缸带动活塞杆伸缩时,通过四线程铰接座带动夹持臂和夹持爪张开或闭合夹持,方便对物品的夹持和码垛操作,提高了物品包装码垛的便捷性和搬运的效率。
为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效,下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。
附图说明
图1为实用新型实施例的结构示意图。
图2为实用新型实施例中升降座和升降框架连接的俯视图。
图3为实用新型实施例中码垛机械爪的结构示意图。
图4为实用新型实施例中四线程铰接座的结构示意图。
图5为实用新型实施例中四线程铰接座的俯视图。
附图标记:1-码垛机架、2-包装平台、3-设备平台、4-配重块、5-PLC控制器、6-纵向导轨、7-升降座、8-纵向导槽、9-纵向滚轮、10-纵向丝杠、11-升降电机、12-升降框架、13-横向导槽、14-横向滚轮、15-横向移动电机、16-移动板、17-旋转电机、18-旋转座、19-码垛机械爪、20-夹持架、21-销轴、22-夹持臂、23-夹持爪、24-铰接轴、25-连杆、26-气缸、27-活塞杆、28-四线程铰接座、29-铰接块、30-铰接孔。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。
实施例1
参见图1~图5,一种四线程夹持机械手的包装码垛机,包括码垛机架1、纵向导轨6、升降座7、升降框架12、移动板16、旋转座18和码垛机械爪19,所述码垛机架1底部前侧设有包装平台2,码垛机架1底部后侧安装有配重块4,配重块4上方设有设备平台3,设备平台3固定于码垛机架1后侧,设备平台3上用于PLC控制器5的安装;所述码垛机架1上安装有纵向导轨6,纵向导轨6上滑动设置有升降座7,升降座7侧面设有与纵向导轨6相吻合的纵向导槽8,所述升降座7上还安装有沿纵向导轨6滑动的纵向滚轮9,所述升降座7中部螺孔内穿设有纵向丝杠10,纵向丝杠10顶部连接升降电机11,当升降电机11启动工作时,通过调节升降电机11的正反转,通过纵向丝杠10带动升降座7沿纵向导轨6上下移动,调整升降座7的高度。
所述升降座7前侧连接有升降框架12,升降框架12两侧设有横向导槽13,横向导槽13的横截面为C型结构,横向滚轮14设置于横向导槽13且通过轮轴安装在移动板16上,所述横向滚轮14的轮轴连接横向移动电机15,横向移动电机15的电机轴上的锥齿轮与横向滚轮14的轮轴上锥齿轮相互啮合,从而实现横向移动电机15启动后驱动横向滚轮14沿横向导槽13滑动,进行调整移动板16在升降框架12的水平位置;
所述移动板16上安装有旋转电机17,旋转电机17的电机轴连接旋转座18,旋转座18上安装有码垛机械爪19,所述码垛机械爪19由夹持架20、夹持臂22和夹持爪23组成,其中,夹持架20固定在旋转座18底部,夹持架20呈矩形框架结构,夹持架20四个侧面均设有用于夹持臂22架设的卡槽,夹持臂22与夹持架20之间通过销轴21连接,夹持臂22能够绕销轴21转动,所述夹持臂22底端连接夹持爪23,四个夹持爪23呈矩形分布,用于对码垛物品的四面进行夹持;
所述夹持臂22顶端通过铰接轴24铰接连杆25的一端,连杆25的另一端通过铰接轴24连接四线程铰接座28,四线程铰接座28侧面的四个方向均设有一个铰接块29,铰接块29上设有铰接孔30,铰接轴24穿设于铰接孔30将四线程铰接座28与连杆25相连接;所述四线程铰接座28固定在活塞杆27的底端,活塞杆27连接气缸26,气缸26固定在旋转座18底部;
在进行码垛操作时,通过纵向丝杠10转动调节升降座7及升降框架12的高度,通过横向滚轮14固定调节移动板16水平位置,在旋转电机17驱动下,码垛机械爪19调整夹持角度,在气缸26带动活塞杆27伸缩时,通过四线程铰接座28带动夹持臂22和夹持爪23张开或闭合夹持,方便对物品的夹持和码垛操作,提高了物品包装码垛的便捷性和搬运的效率。
实施例2
一种四线程夹持机械手的包装码垛机,包括码垛机架1、纵向导轨6、升降座7、升降框架12、移动板16、旋转座18和码垛机械爪19,与实施例1不同的是,在本实用新型的实施例中,所述码垛机架1为龙门架架构,在码垛机架1的下方设置包装平台2,在码垛机架1的侧面安装设备平台3,取消配重块4的设置,并在,纵向导轨6安装在码垛机架1的两侧内壁上,取消升降座7的设置,直接将升降框架12中部沿纵向导轨6架设,升降框架12中部外侧焊接设有与纵向导轨6相吻合的纵向导槽8的升降滑块,升降滑块上安装有沿纵向导轨6滑动的纵向滚轮9,所述升降滑块中部螺孔内穿设有纵向丝杠10,纵向丝杠10顶部连接升降电机11,当升降电机11启动工作时,通过调节升降电机11的正反转,通过纵向丝杠10带动升降滑块和升降框架12沿纵向导轨6上下移动,调整升降框架12的高度。
所述升降框架12两侧设有横向导槽13,横向导槽13的横截面为C型结构,横向滚轮14设置于横向导槽13且通过轮轴安装在移动板16上,所述横向滚轮14的轮轴连接横向移动电机15,横向移动电机15的电机轴上的锥齿轮与横向滚轮14的轮轴上锥齿轮相互啮合,从而实现横向移动电机15启动后驱动横向滚轮14沿横向导槽13滑动,进行调整移动板16在升降框架12的水平位置;
本实用新型的其余结构与实施例1相同,通过上述结构的设置,也同样利于对物品的夹持和码垛操作,提高了物品包装码垛的便捷性和搬运的效率,且无需设置配重块4,也有效保证了整个装置的稳定性。
以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理,仅是本实用新型的优选实施方式。本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例,凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式,这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种四线程夹持机械手的包装码垛机,包括码垛机架(1)、纵向导轨(6)、升降座(7)、升降框架(12)、移动板(16)、旋转座(18)和码垛机械爪(19),其特征在于,所述码垛机架(1)上设有纵向导轨(6),纵向导轨(6)上设有升降框架(12),升降框架(12)两侧的横向导槽(13)内安装有横向滚轮(14),横向滚轮(14)通过轮轴安装在移动板(16)上,移动板(16)上安装有旋转电机(17),旋转电机(17)的电机轴连接旋转座(18),旋转座(18)上安装有码垛机械爪(19),码垛机械爪(19)为四线程联动机械爪。
2.根据权利要求1所述的四线程夹持机械手的包装码垛机,其特征在于,所述码垛机架(1)底部前侧设有包装平台(2),码垛机架(1)底部后侧安装有配重块(4),配重块(4)上方设有设备平台(3),设备平台(3)固定于码垛机架(1)后侧,设备平台(3)上安装有PLC控制器(5),纵向导轨(6)上滑动设置有升降座(7),升降座(7)侧面设有与纵向导轨(6)相吻合的纵向导槽(8),所述升降座(7)上还安装有沿纵向导轨(6)滑动的纵向滚轮(9)。
3.根据权利要求2所述的四线程夹持机械手的包装码垛机,其特征在于,所述升降座(7)中部螺孔内穿设有纵向丝杠(10),纵向丝杠(10)顶部连接升降电机(11),升降框架(12)安装在升降座(7)前侧。
4.根据权利要求1所述的四线程夹持机械手的包装码垛机,其特征在于,所述向导槽(13)的横截面为C型结构,横向滚轮(14)的轮轴连接横向移动电机(15),横向移动电机(15)的电机轴上的锥齿轮与横向滚轮(14)的轮轴上锥齿轮相互啮合。
5.根据权利要求1-4任一所述的四线程夹持机械手的包装码垛机,其特征在于,所述码垛机械爪(19)由夹持架(20)、夹持臂(22)和夹持爪(23)组成,夹持架(20)固定在旋转座(18)底部,夹持架(20)呈矩形框架结构,夹持架(20)四个侧面均设有用于夹持臂(22)架设的卡槽,夹持臂(22)与夹持架(20)之间通过销轴(21)连接,夹持臂(22)底端连接夹持爪(23),四个夹持爪(23)呈矩形分布。
6.根据权利要求5所述的四线程夹持机械手的包装码垛机,其特征在于,所述夹持臂(22)顶端通过铰接轴(24)铰接连杆(25)的一端,连杆(25)的另一端通过铰接轴(24)连接四线程铰接座(28),四线程铰接座(28)侧面的四个方向均设有一个铰接块(29),铰接块(29)上设有铰接孔(30),铰接轴(24)穿设于铰接孔(30)内并连接四线程铰接座(28)和连杆(25)。
7.根据权利要求6所述的四线程夹持机械手的包装码垛机,其特征在于,所述四线程铰接座(28)固定在活塞杆(27)的底端,活塞杆(27)连接气缸(26),气缸(26)固定在旋转座(18)底部。
8.根据权利要求1所述的四线程夹持机械手的包装码垛机,其特征在于,所述码垛机架(1)为龙门架架构,码垛机架(1)的下方设置包装平台(2),在码垛机架(1)的侧面安装设备平台(3),纵向导轨(6)安装在码垛机架(1)的两侧内壁上,升降框架(12)中部沿纵向导轨(6)架设,升降框架(12)中部外侧焊接设有与纵向导轨(6)相吻合的纵向导槽(8)的升降滑块,升降滑块上安装有沿纵向导轨(6)滑动的纵向滚轮(9)。
9.根据权利要求8所述的四线程夹持机械手的包装码垛机,其特征在于,所述升降滑块中部螺孔内穿设有纵向丝杠(10),纵向丝杠(10)顶部连接升降电机(11)。
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