CN107618695A - 一种牙刷抓取送料打包装置 - Google Patents

一种牙刷抓取送料打包装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种牙刷抓取送料打包装置，包括安装架、两轴机械手、抓取机构和送料机构，所述两轴机械手由旋转气缸一、旋转气缸二、连接件、连接块、旋转杆一、旋转杆二、第一平行四边形机构和第二平行四边形机构组成，所述抓取机构由连接板、气缸、直线轴承、顶板、固定板和弹夹组件组成，连接板上端与连接块固定连接，气缸与连接板通过螺栓连接，直线轴承分别位于气缸两侧，且与固定板通过螺栓连接，顶板与气缸的活塞杆端部连接，固定板与气缸的缸筒外壁固定连接，弹夹组件设有多组，且与固定板固定连接，送料机构包括第一输送带、第二输送带和生产打包生产线，实现了牙刷的自动化打包装盒动作，打包效率高，实现了牙刷的柔性抓取放置。

Description

一种牙刷抓取送料打包装置
技术领域
本发明属于自动化生产设备技术领域，具体地说，本发明涉及一种牙刷抓取送料打包装置。
背景技术
随着机械自动化的程度越来越高，生产自动化越来越普及，在很多传统的生产线上，都被自动化设备所取代，传统的牙刷生产企业，因为牙刷属于特殊曲面、材质易碎物品，将牙刷装进包装盒进行封装是通过人手一支一支的将牙刷放进牙刷打包盒，效率低，劳动强度大，不符合现代化的生产需求。
发明内容
本发明提供一种牙刷抓取送料打包装置，实现了牙刷的自动化打包装盒动作，打包效率高，实现了牙刷的柔性抓取放置。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种牙刷抓取送料打包装置，包括安装架、两轴机械手、抓取机构和送料机构，所述两轴机械手由旋转气缸一、旋转气缸二、连接件、连接块、旋转杆一、旋转杆二、第一平行四边形机构和第二平行四边形机构组成，所述旋转杆一与旋转气缸一的输出轴连接，所述旋转杆二与旋转气缸二的输出轴连接，所述第一平行四边形机构和第二平行四边形机构分别设有两个，所述第一平行四边形机构一侧与连接件通过关节轴承铰接，另外一侧与安装架通过关节轴承铰接，所述第二平行四边形机构上端与连接件通过关节轴承铰接，下端与连接块通过关节轴承铰接，所述抓取机构与连接块中间连接，所述抓取机构由连接板、气缸、直线轴承、顶板、固定板和弹夹组件组成，所述连接板上端与连接块固定连接，所述气缸与连接板通过螺栓连接，所述直线轴承分别位于气缸两侧，且与固定板通过螺栓连接，所述顶板与气缸的活塞杆端部连接，所述固定板与气缸的缸筒外壁固定连接，所述弹夹组件设有多组，且与固定板固定连接，所述送料机构包括第一输送带、第二输送带和生产打包生产线，且第一输送带和第二输送带分别位于两轴机械手中轴线两侧，所述生产打包生产线位于两轴机械手中轴线正下方，所述生产打包生产线上设有牙刷打包盒。
优选的，所述顶板两侧设有导向杆，所述导向杆可在直线轴承中滑动。
优选的，所述弹夹组件由固定弹夹、抓取弹夹和弹簧组成，所述固定弹夹上设有铰接耳，所述抓取弹夹通过铰接耳与固定弹夹铰接，所述固定弹夹侧面设有圆柱孔一，所述抓取弹夹侧面设有圆柱孔二，所述弹簧一端与圆柱孔一底端接触，另外一端与圆柱孔二底端接触，且弹簧一直处于被压缩的状态。
优选的，所述连接件为“L”型结构。
优选的，所述固定弹夹和抓取弹夹端部设有圆角。
采用以上技术方案的有益效果是：该牙刷抓取送料打包装置，不同颜色的牙刷分别在第一输送带和第二输送带上输送，所述牙刷打包盒在生产打包生产线上步进输送，所述牙刷打包盒运动到第一输送带和第二输送带之间时停止，然后两轴机械手工作，旋转气缸一和旋转气缸二同时工作，旋转气缸一驱动旋转杆一逆时针转动一倍角度，旋转气缸二驱动旋转杆二顺时针转动二倍角度，此时在第一平行四边形机构和第二平行四边形机构协同动作下，连接块带着抓取机构运动到第一输送带的一侧，且驱动抓取机构往左下方运动，此时弹夹组件随着抓取机构往下运动压在第一输送带上的牙刷上，然后抓取弹夹绕着铰接耳轴线旋转被张开，因为弹簧一直处于被压缩的状态，所以在弹簧的弹性恢复力的作用下，抓取弹夹将牙刷牢牢抓取在固定弹夹和抓取弹夹之间，然后旋转气缸一驱动旋转杆一顺时针转动一倍角度，旋转气缸二驱动旋转杆二逆时针转动二倍角度，然后使连接块带着抓取机构抓取的牙刷运动到生产打包生产线上的牙刷打包盒上方，然后气缸工作，气缸的活塞杆驱动顶板将弹夹组件夹持的牙刷推出来，落在牙刷打包盒中，然后待上述动作完成后，旋转气缸一和旋转气缸二再次同时工作，旋转气缸一驱动旋转杆一逆时针转动两倍角度，旋转气缸二驱动旋转杆二顺时针转动一倍角度，此时在第一平行四边形机构和第二平行四边形机构协同动作下，连接块带着抓取机构运动到第一输送带的一侧，且驱动抓取机构往右下方运动，此时弹夹组件随着抓取机构往下运动压在第二输送带上的牙刷上，然后抓取弹夹绕着铰接耳轴线旋转被张开，因为弹簧一直处于被压缩的状态，所以在弹簧的弹性恢复力的作用下，抓取弹夹将牙刷牢牢抓取在固定弹夹和抓取弹夹之间，然后旋转气缸一驱动旋转杆一顺时针转动两倍角度，旋转气缸二驱动旋转杆二逆时针转动一倍角度，然后使连接块带着抓取机构抓取的牙刷运动到生产打包生产线上的牙刷打包盒上方，然后气缸再次工作，气缸的活塞杆驱动顶板将弹夹组件夹持的牙刷推出来，落在牙刷打包盒中，然后重复上述动作，实现了牙刷的自动化打包装盒动作，打包效率高，实现了牙刷的柔性抓取放置。
所述顶板两侧设有导向杆，所述导向杆可在直线轴承中滑动，使得气缸动作更加稳定，实现了多个被夹持牙刷的同步下落；所述连接件为“L”型结构，实现双平行四边形连杆机构的连接；所述固定弹夹和抓取弹夹端部设有圆角，使按压夹取动作完成。
附图说明
图1是该牙刷抓取送料打包装置整体装配结构示意图；
图2是两轴机械手结构示意图；
图3是两轴机械手后视图；
图4是抓取机构结构示意图；
图5是弹夹组件结构示意图；
图6是固定弹夹结构示意图；
图7是抓取弹夹结构示意图；
其中：
1、安装架；2、两轴机械手；3、抓取机构；4、送料机构；2-1、旋转气缸一；2-2、旋转气缸二；2-3、连接件；2-4、连接块；2-10、旋转杆一；2-20、旋转杆二；20、第一平行四边形机构；21、第二平行四边形机构；30、连接板；31、气缸；32、直线轴承；33、顶板；33-1、导向杆；34、固定板；35、弹夹组件；35-1、固定弹夹；35-2、抓取弹夹；35-3、铰接耳；35-4、圆柱孔一；35-5、弹簧；35-6、圆柱孔二；40、第一输送带；41、第二输送带；42、生产打包生产线；42-1、牙刷打包盒。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
如图1至图7所示，本发明是一种牙刷抓取送料打包装置，实现了牙刷的自动化打包装盒动作，打包效率高，实现了牙刷的柔性抓取放置。
具体的说，如图1至图7所示，包括安装架1、两轴机械手2、抓取机构3和送料机构4，如图1、图2、图3所示，所述两轴机械手2由旋转气缸一2-1、旋转气缸二2-2、连接件2-3、连接块2-4、旋转杆一2-10、旋转杆二2-20、第一平行四边形机构20和第二平行四边形机构21组成，所述旋转杆一2-10与旋转气缸一2-1的输出轴连接，所述旋转杆二2-20与旋转气缸二2-2的输出轴连接，所述第一平行四边形机构20和第二平行四边形机构21分别设有两个，所述第一平行四边形机构20一侧与连接件2-3通过关节轴承铰接，另外一侧与安装架1通过关节轴承铰接，所述第二平行四边形机构21上端与连接件2-3通过关节轴承铰接，下端与连接块2-4通过关节轴承铰接，所述抓取机构3与连接块2-4中间连接，如图1、图4所示，所述抓取机构3由连接板30、气缸31、直线轴承32、顶板33、固定板34和弹夹组件35组成，所述连接板30上端与连接块2-4固定连接，所述气缸31与连接板30通过螺栓连接，所述直线轴承32分别位于气缸31两侧，且与固定板34通过螺栓连接，所述顶板33与气缸31的活塞杆端部连接，所述固定板34与气缸31的缸筒外壁固定连接，所述弹夹组件35设有多组，且与固定板34固定连接，所述送料机构4包括第一输送带40、第二输送带41和生产打包生产线42，且第一输送带40和第二输送带41分别位于两轴机械手2中轴线两侧，所述生产打包生产线42位于两轴机械手2中轴线正下方，所述生产打包生产线42上设有牙刷打包盒42-1。
如图4所示，所述顶板33两侧设有导向杆33-1，所述导向杆33-1可在直线轴承32中滑动。
如图5、图6、图7所示，所述弹夹组件35由固定弹夹35-1、抓取弹夹35-2和弹簧35-5组成，所述固定弹夹35-1上设有铰接耳35-3，所述抓取弹夹35-2通过铰接耳35-3与固定弹夹35-1铰接，所述固定弹夹35-1侧面设有圆柱孔一35-4，所述抓取弹夹35-2侧面设有圆柱孔二35-6，所述弹簧35-5一端与圆柱孔一35-4底端接触，另外一端与圆柱孔二35-6底端接触，且弹簧35-5一直处于被压缩的状态。
如图3所示，所述连接件2-3为“L”型结构。
如图4，所述固定弹夹35-1和抓取弹夹35-2端部设有圆角。
以下用具体实施例对具体工作方式进行阐述：
该牙刷抓取送料打包装置，不同颜色的牙刷分别在第一输送带40和第二输送带41上输送，所述牙刷打包盒42-1在生产打包生产线42上步进输送，所述牙刷打包盒42-1运动到第一输送带40和第二输送带41之间时停止，然后两轴机械手2工作，旋转气缸一2-1和旋转气缸二2-2同时工作，旋转气缸一2-1驱动旋转杆一2-10逆时针转动一倍角度，旋转气缸二2-2驱动旋转杆二2-20顺时针转动二倍角度，此时在第一平行四边形机构20和第二平行四边形机构21协同动作下，连接块2-4带着抓取机构3运动到第一输送带40的一侧，且驱动抓取机构3往左下方运动，此时弹夹组件35随着抓取机构3往下运动压在第一输送带40上的牙刷上，然后抓取弹夹35-2绕着铰接耳35-3轴线旋转被张开，因为弹簧35-5一直处于被压缩的状态，所以在弹簧35-5的弹性恢复力的作用下，抓取弹夹35-2将牙刷牢牢抓取在固定弹夹35-1和抓取弹夹35-2之间，然后旋转气缸一2-1驱动旋转杆一2-10顺时针转动一倍角度，旋转气缸二2-2驱动旋转杆二2-20逆时针转动二倍角度，然后使连接块2-4带着抓取机构3抓取的牙刷运动到生产打包生产线42上的牙刷打包盒42-1上方，然后气缸31工作，气缸31的活塞杆驱动顶板33将弹夹组件35夹持的牙刷推出来，落在牙刷打包盒42-1中，然后待上述动作完成后，旋转气缸一2-1和旋转气缸二2-2再次同时工作，旋转气缸一2-1驱动旋转杆一2-10逆时针转动两倍角度，旋转气缸二2-2驱动旋转杆二2-20顺时针转动一倍角度，此时在第一平行四边形机构20和第二平行四边形机构21协同动作下，连接块2-4带着抓取机构3运动到第一输送带40的一侧，且驱动抓取机构3往右下方运动，此时弹夹组件35随着抓取机构3往下运动压在第二输送带41上的牙刷上，然后抓取弹夹35-2绕着铰接耳35-3轴线旋转被张开，因为弹簧35-5一直处于被压缩的状态，所以在弹簧35-5的弹性恢复力的作用下，抓取弹夹35-2将牙刷牢牢抓取在固定弹夹35-1和抓取弹夹35-2之间，然后旋转气缸一2-1驱动旋转杆一2-10顺时针转动两倍角度，旋转气缸二2-2驱动旋转杆二2-20逆时针转动一倍角度，然后使连接块2-4带着抓取机构3抓取的牙刷运动到生产打包生产线42上的牙刷打包盒42-1上方，然后气缸31再次工作，气缸31的活塞杆驱动顶板33将弹夹组件35夹持的牙刷推出来，落在牙刷打包盒42-1中，然后重复上述动作，实现了牙刷的自动化打包装盒动作，打包效率高，实现了牙刷的柔性抓取放置。
所述顶板33两侧设有导向杆33-1，所述导向杆33-1可在直线轴承32中滑动，使得气缸31动作更加稳定，实现了多个被夹持牙刷的同步下落；所述连接件2-3为“L”型结构，实现双平行四边形连杆机构的连接；所述固定弹夹35-1和抓取弹夹35-2端部设有圆角，使按压夹取动作完成。
以上结合附图对本发明进行了示例性描述，显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种牙刷抓取送料打包装置，其特征在于：包括安装架(1)、两轴机械手(2)、抓取机构(3)和送料机构(4)，所述两轴机械手(2)由旋转气缸一(2-1)、旋转气缸二(2-2)、连接件(2-3)、连接块(2-4)、旋转杆一(2-10)、旋转杆二(2-20)、第一平行四边形机构(20)和第二平行四边形机构(21)组成，所述旋转杆一(2-10)与旋转气缸一(2-1)的输出轴连接，所述旋转杆二(2-20)与旋转气缸二(2-2)的输出轴连接，所述第一平行四边形机构(20)和第二平行四边形机构(21)分别设有两个，所述第一平行四边形机构(20)一侧与连接件(2-3)通过关节轴承铰接，另外一侧与安装架(1)通过关节轴承铰接，所述第二平行四边形机构(21)上端与连接件(2-3)通过关节轴承铰接，下端与连接块(2-4)通过关节轴承铰接，所述抓取机构(3)与连接块(2-4)中间连接，所述抓取机构(3)由连接板(30)、气缸(31)、直线轴承(32)、顶板(33)、固定板(34)和弹夹组件(35)组成，所述连接板(30)上端与连接块(2-4)固定连接，所述气缸(31)与连接板(30)通过螺栓连接，所述直线轴承(32)分别位于气缸(31)两侧，且与固定板(34)通过螺栓连接，所述顶板(33)与气缸(31)的活塞杆端部连接，所述固定板(34)与气缸(31)的缸筒外壁固定连接，所述弹夹组件(35)设有多组，且与固定板(34)固定连接，所述送料机构(4)包括第一输送带(40)、第二输送带(41)和生产打包生产线(42)，且第一输送带(40)和第二输送带(41)分别位于两轴机械手(2)中轴线两侧，所述生产打包生产线(42)位于两轴机械手(2)中轴线正下方，所述生产打包生产线(42)上设有牙刷打包盒(42-1)。
2.根据权利要求1所述的一种牙刷抓取送料打包装置，其特征在于：所述顶板(33)两侧设有导向杆(33-1)，所述导向杆(33-1)可在直线轴承(32)中滑动。
3.根据权利要求1所述的一种牙刷抓取送料打包装置，其特征在于：所述弹夹组件(35)由固定弹夹(35-1)、抓取弹夹(35-2)和弹簧(35-5)组成，所述固定弹夹(35-1)上设有铰接耳(35-3)，所述抓取弹夹(35-2)通过铰接耳(35-3)与固定弹夹(35-1)铰接，所述固定弹夹(35-1)侧面设有圆柱孔一(35-4)，所述抓取弹夹(35-2)侧面设有圆柱孔二(35-6)，所述弹簧(35-5)一端与圆柱孔一(35-4)底端接触，另外一端与圆柱孔二(35-6)底端接触，且弹簧(35-5)一直处于被压缩的状态。
4.根据权利要求1所述的一种牙刷抓取送料打包装置，其特征在于：所述连接件(2-3)为“L”型结构。
5.根据权利要求3所述的一种牙刷抓取送料打包装置，其特征在于：所述固定弹夹(35-1)和抓取弹夹(35-2)端部设有圆角。
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