CN111086018A - 一种欠驱动直线平夹自适应机械手指 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。

Description

一种欠驱动直线平夹自适应机械手指

技术领域

本发明涉及一种机器人手指，尤其是涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指。

背景技术

随着生产力的进步，人们对生产效率的要求越来越高，机器换人的进程也逐步推进。这使得机器人相关技术得到人们的广泛关注，机械手是机器人的关键零部件，是机器人的重要的末端执行机构，在机器人与物理环境交互场景中起着举足轻重的作用。目前，人们开发了多种多样的机器人手，例如灵巧手、特种手、钳状手(工业夹持器)等。目前机械手的研究主要朝着赋予机械手以人手的特性的方向而来。人手的重要特性是技能夹持物体又能抓握物体，具有很强的灵活性能够适应不同形状的物体，且所占空间较小。

具有直线平动夹持的机器人手已经被发明出来，例如专利WO2016063314A1，包括若干连杆，一个夹持指段，驱动器组成。该装置能够实现夹持指段的直线平动，利用夹持指段的平行移动对不同大小的物体实现平行夹持的功能。其不足之处在于：该装置只能实现直线平行夹持功能，无法实现自适应包络抓取物体的功能。

已有的一种欠驱动两关节机器人手指装置(中国发明专利CN101234489A)，包括基座、电机、中部指段、末端指段和平行带轮式传动机构等。该装置实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，具有自适应性。该欠驱动机械手指装置的不足之处在于：手指在未碰触物体前始终呈现伸直状态，抓取方式主要为握持方式，难以实现较好的末端平行夹持抓取效果。但对于体积小的物体，由于物体表面小，而欠驱动机器人手指的每个指段的长度相对于物体表面来说又过长，难以自适应物体的表面，此时平行夹持就取得了明显的优势。因此具有平行夹持和自适应抓取功能的机器人手非常必要，扩大了机器人手的抓取对象的范围，对工业生产和日常生活有较大的益处。

具有两种抓取模式的欠驱动手(中国发明专利CN105881565B)已经被开发出来。该装置实现了两种抓取模式，既可以实现自适应包络抓取，也可以实现平行夹持功能。其不足在于：该装置无法实现平行夹持阶段末端指段沿直线轨迹平动的直线平行夹持功能。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，该装置可以根据目标抓取物体的不同，自适应选择合适的方式抓取，能够实现手指末端的直线平夹，当遇到直线平夹可能会夹取失败的物体时又可以自动调整末端指头连杆的转动角度以达到自适应包络抓取的目的。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，包括：

机架；

驱动装置，固定在机架上；

多连杆直线运动复合传动机构，包括第一传动轴、第七连杆、第二传动轴和第五传动轴，所述第一传动轴与驱动装置传动连接，所述第七连杆两端分别与第一传动轴和第二传动轴铰接，所述第五传动轴与第二传动轴之间通过多根连杆复合传动；

曲柄滑块弹簧机构，包括第八连杆、第九连杆、滑块和簧件，所述第八连杆一端与第一传动轴铰接，所述第九连杆与第八连杆另一端铰接，所述滑块安装在第七连杆上，与第七连杆构成直线副且与第九连杆铰接，所述簧件套设在第七连杆上，并保持压缩状态，与滑块保持相接触；

多皮带间歇传动机构，包括间歇机构主动盘、指头连杆和多组皮带带轮，所述皮带带轮连接在第一传动轴和第五传动轴之间，并与所述多根连杆形成同步传动，所述间歇机构主动盘与第五传动轴固定连接，并与指头连杆形成间歇传动；

直线平夹抓取模式时，驱动装置带动第一传动轴转动，转动传递到第五传动轴，所述曲柄滑块弹簧机构使第七连杆绕第一传动轴转动，且第五传动轴的轴线到机架侧面的距离为一定值，且间歇机构主动盘的转动角度不足以触发指头连杆转动，达到指头连杆平直移动的目的；

当抓到不规则物体时，第七连杆受到物体反作用力，且多连杆直线运动复合传动机构停止运动，第一传动轴始终保持转动，并将转动传动到间歇机构主动盘上，随着第一传动轴的转动，间歇机构主动盘将触发指头连杆绕第五传动轴轴心转动，以达到自适应包络抓取物体的目的。

所述第一传动轴与驱动装置之间依次通过联轴器、蜗杆蜗轮和齿轮传动机构连接。

所述驱动装置的输出轴与联轴器一端连接，所述联轴器另一端连接蜗杆的轴端，所述蜗杆与涡轮啮合，所述涡轮固定在涡轮轴上，所述涡轮轴与主动齿轮固定连接，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述从动齿轮与第一传动轴固定连接。

优选的，所述蜗杆与涡轮的传动比为11:1，所述主动齿轮与从动齿轮的传动比为1:1。

所述多连杆直线运动复合传动机构还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第三传动轴、第四传动轴和第六传动轴，所述第三连杆和第六连杆一端分别与第二传动轴铰接，所述第三传动轴一端与第三连杆的另一端和第五连杆的一端铰接，所述第四传动轴一端与第三连杆的另一端和第四连杆的一端铰接，所述第五传动轴与第四连杆和第五连杆另一端铰接，所述第六传动轴固接在机架上，其轴线垂直于机架底面，所述第一连杆的一端与第六传动轴铰接，另一端与第三传动轴铰接，所述第二连杆一端与第六传动轴铰接，另一端与第四传动轴铰接。

所述第一连杆和第二连杆长度相等，所述第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆长度相等。

所述多皮带间歇传动机构包括第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一皮带、第二皮带、第三皮带、第一指头连杆、第二指头连杆和间歇机构连接轴，所述第一带轮与第一传动轴固接，所述第二带轮与第二传动轴一端固接，所述第三带轮与第二传动轴另一端固接，所述第四带轮与第四传动轴固接，所述第五带轮与第四传动轴另一端固接，所述第六带轮与第五传动轴一端固接，所述第一皮带安装在第一带轮和第二带轮上，与第一带轮和第二带轮构成传动关系，所述第二皮带安装在第三带轮和第四带轮上，与第三带轮和第四带轮构成传动关系，所述第三皮带安装在第五带轮和第六带轮上，与第五带轮和第六带轮构成传动关系，所述间歇机构主动盘与第五传动轴固接，所述第一指头连杆和第二指头连杆的一端分别与第五传动轴铰接，所述间歇机构连接轴固定连接在第一指头连杆和第二指头连杆另一端上。

优选的，所述第一带轮与第二带轮、第三带轮与第四带轮、第五带轮与第六带轮之间的传动比均为1:1。

所述驱动装置的动力来源为电机、气压缸或液压缸。

所述间歇机构主动盘与指头连杆形成间歇传动的方式为：间歇机构主动盘内有圆弧形凹槽，所述指头连杆与第五传动轴铰接，所述指头连杆与间歇机构主动盘接触的部位设有挡块，所述挡块位于圆弧形凹槽中，当间歇机构主动盘转动至一定角度，使挡块触碰到圆弧形凹槽的末端时，间歇机构主动盘带动指头连杆转动。

与现有技术相比，本发明装置利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。

附图说明

图1为本实施例欠驱动直线平夹自适应机械手指的立体外观图；

图2是本实施例欠驱动直线平夹自适应机械手指的俯视图；

图3是本实施例的部分零件的立体图1；

图4是本实施例的部分零件的立体图2；

图5是本实施例的部分零件的立体图3；

图6是本实施例在直线平夹状态下的运动情况；

图7是本实施例在自适应抓取状态下的运动情况；

图8是本实施例在抓取时，间歇机构主动盘的运动情况；

图9是本实施例的间歇机构主动盘与第一指头连杆连接部位放大图；

附图标记：

1－第一连杆，2－第二连杆，3－第三连杆，4－第四连杆，5－第五连杆，6－第六连杆，8－机架，9－驱动装置连接架，10－驱动装置，11－联轴器，12－蜗杆轴，13－涡轮轴，14－涡轮，15－主动齿轮，16－从动齿轮，17－第八连杆，18－第九连杆，19－滑块，20－第七连杆，21－簧件，22－第一传动轴，23－第一带轮，24－第一皮带，25－第二带轮，26－第二传动轴，27－轴套，28－第二皮带，29－第四带轮，30－第四传动轴，31－轴套，32－第五带轮，33－第三皮带，34－第六带轮，35－第五传动轴，3601-间歇机构主动盘，3602－第一指头连杆，3701－间歇机构连接轴，3702－第二指头连杆，38－第三传动轴，39－第三带轮，40－第六传动轴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明中所述“内、外”的含义指的是相对于设备本身而言，指向设备内部的方向为内，反之为外，而非对本发明的装置机构的特定限定。

本发明中所述“左、右”的含义指的是阅读者正对附图时，阅读者的左边即为左，阅读者的右边即为右，而非对本发明的装置机构的特定限定。

本发明中所述“连接”、“固接”、“铰接”的含义可以是部件之间的直接连接、固接、铰接也可以是部件间通过其它部件的间接连接、固接、铰接。

实施例

如图1～3所示，本实施例设计的一种新型欠驱动直线平夹自适应机械手指，包括机架、安装在机架上的驱动部分、安装在驱动部分输出端的多连杆直线运动复合传动机构、安装在多连杆直线复合传动机构上的曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和安装在多连杆直线复合传动机构的多皮带传动间歇机构。

驱动部分由驱动装置10、驱动装置连接架9、以及联轴器11构成，驱动装置连接架9与机架8固接，驱动装置10安装在驱动装置连接架9上，驱动装置10的输出轴与联轴器11一端连接。

多连杆直线运动复合传动机构由第6传动轴40、第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5、第六连杆6、蜗杆12、涡轮轴13、涡轮14、主动齿轮15、从动齿轮16、第七连杆20、第一传动轴22、第二传动轴26、轴套27、第三传动轴38、第四传动轴30、第五传动轴35构成；蜗杆12轴端与联轴器11另一端连接，涡轮轴13、第一传动轴22安装在机架8上，可以相对机架8做转动运动，蜗轮14固连在蜗轮轴13上，并与蜗杆12相啮合，主动齿轮15固连在蜗杆12轴上，从动齿轮16固连在第一传动轴22上并与主动齿轮15相啮合，第七连杆20一端与安装在第一传动轴22上，与第一传动轴22相互铰接，第二传动轴26安装在第七连杆20另一端，与第二传动轴26相互铰接，第三连杆3、第六连杆6安装在第二传动轴26上，与第二传动轴26相互铰接，第三传动轴38安装在第三连杆32上，与第三连杆32相互铰接，第四传动轴30安装在第六连杆6上与第六连杆6相互铰接。第四连杆4一端安装在第三传动轴上，与第三传动轴相互铰接；第四连杆一端安装在第四传动轴上，并与第四传动轴相互铰接，第五传动轴35安装在第四连杆4、第五连杆5上另一端上，与第四连杆4、第五连杆5相互铰接；第六传动轴40固接在机架8上，其轴线垂直于机架底面，第一连杆1的一端与第六传动轴40铰接另一端与第三传动轴38铰接。第二连杆2一端与第六传动轴40铰接，另一端与第四传动轴30铰接。

曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构由第八连杆17、第九连杆18、滑块19、簧件21构成，第八连杆17安装在第一传动轴22上，与第一传动轴22相互铰接，第九连杆18安装在第八连杆17上，与第八连杆17相互铰接，滑块19安装在第七连杆20上，与第七连杆20构成直线副且与第九连杆18铰接。第七连杆20、第八连杆17、第九连杆18和滑块19构成曲柄滑块机构，簧件21安装在第七连杆20上，并与滑块19保持相接触。

多皮带传动间歇机构由第一带轮23、第二带轮25、第三带轮39、第四带轮29、第五带轮32、第一皮带24、第二皮带25、第三皮带33、间歇机构主动盘3601、第一指头连杆3602、第二指头连杆3702、间歇机构连接轴构成；第一带轮23安装在第一传动轴22上，与第一传动轴22固接，第二带轮25安装在第二传动轴26上，与第二传动轴26固接，第三带轮安装在第二传动轴26上，与第二传动轴26固接，第四带轮29安装在第四传动轴30上，与第四传动轴30固接，第五带轮32安装在第四传动轴30上，与第四传动轴30固接，第六带轮34安装在第五传动轴35上，与第五传动轴35固接，第一皮带24安装在第一带轮23和第二带轮25上，与第一带轮23和第二带轮25构成传动关系，第二皮带25安装在第三带轮和第四带轮29上，与第三带轮和第四带轮29构成传动关系，第三皮带33安装在第五带轮32和第六带轮34上，与第五带轮32和第六带轮34构成传动关系，间歇机构主动盘3601安装在第五传动轴35上，并与第五传动轴35固接，指头连杆3701安装在第五传动轴35上，与第五传动轴35相互铰接，间歇机构连接轴安装在指头连杆3701和第二指头连杆3702上并与指头连杆3701和第二指头连杆3702固接。

多连杆直线运动复合传动机构中的涡轮蜗杆传动比在此处为11：1，也可根据实际需求更改传动比的数值。主动齿轮与从动齿轮传动比在此处为1:1，也可根据实际需求更改传动比的数值。

多皮带传动间歇机构的第一带轮23与第二带轮25、第三带轮39与第四带轮29、第五带轮32与第六带轮34的传动比在此处均为1:1，也可根据实际需求更改传动比的数值，且传动比可互不相同。

簧件21应始终保持压缩状态，使得在机械手空载运动时应保证第七连杆20、第八连杆17、第九连杆18、滑块19的几何中心线在同一条直线上。

驱动部分的驱动装置10的动力来源可以是电机、气压缸、液压缸。

多连杆直线运动复合传动机构中的第一连杆1和第二连杆长度相等，第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5、第六连杆6长度相等，在这样的几何约束条件下可保证指头连杆做直线运动。

本实施例的工作原理，结合附图叙述如下：

本实施例共有直线平夹抓取和自适应包络抓取两种抓取模式，其中直线平夹抓取模式如图6所示，自适应包络抓取如图7所示。在初始状态时机械手处于直线平夹抓取模式，当遇到抓取物体难以以平夹模式抓取成功时将自动调整为自适应包络抓取。

当机械手处于初始状况时，即直线平夹抓取模式，如图6所示，目标物体为球形物体，驱动装置通过联轴器11带动蜗杆转动，通过蜗轮蜗杆将转动轴从平行于机架8底面方向转化成垂直机架8底面的方向，即将运动传到涡轮轴13上，通过主动齿轮15与从动齿轮16的相互啮合将运动传到第一传动轴22上。此时因第七连杆20和第一传动轴22铰接，第八连杆17和第一传动轴22固接，因此第一传动轴22将带动第八连杆17转动，第七连杆20、第八连杆17、第九连杆18和滑块19虽构成曲柄滑块机构，但此时因簧件21处于压缩状态，对滑块19产生沿第七连杆20方向朝向第二传动轴26的弹力。这就使得第七连杆20、第八连杆17、第九连杆18和滑块19几何中心线可以保持在同一条直线上，即曲柄滑块机构此时不运动，且第八连杆17带动第九连杆18、滑块19、和第七连杆20同时绕着第一传动轴22运动且四者之间保持相互静止。此时第七连杆20绕第一传动轴22转动，在几何条件：第一连杆1长度等于第二连杆2长度，且第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5、第六连杆6、第七连杆20长度均相等的情况。第五传动轴35的轴线到机架8左侧面的距离始终为一定值，即实现直线平夹抓取模式。

当所抓取物体为不规则形状，机械手第七连杆20碰到物体，在物体的反作用下多连杆直线运动复合传动机构停止运动，构成多连杆直线运动复合传动机构的第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5、第六连杆6、第七连杆20均停止运动。此时，在由第七连杆20、第八连杆17、第九连杆18、滑块19以及件簧21构成的曲柄滑块机构中，第七连杆20保持静止，而驱动器依然在输入动力，在驱动器传入的动力的作用下第八连杆17将继续转动。在第八连杆17和第九连杆18的作用下将拖动滑块19在第七连杆20上滑动。现在关注由第一带轮23、第二带轮25、第三带轮39、第四带轮29、第五带轮32、第一皮带24、第二皮带25、第三皮带33、间歇机构主动盘3601、第一指头连杆3602、第二指头连杆3702、间歇机构连接轴3701构成的多皮带传动间歇机构。从初始状况到此时，第一传动轴22始终保持转动，第一带轮23与第一传动轴22相互固接，通过第一皮带24将运动传到第二带轮25上，第二带轮25带动第二传动轴26转动并将运动传到第三带轮39上，以此类推最终将转动传送到第六带轮34上，第六带轮34带动间歇机构主动盘3601转动。

如图8所示，在直线平夹模式下，间歇机构主动盘3601所转动的角度不足以接触到指头连杆的挡块(图中圆形物体)，即在直线平夹模式下，指头连杆3702始终不绕第五传动轴35的轴心转动。当抓到不规则物体时，第七连杆20受到物体反作用力且多连杆直线运动复合传动机构停止运动。但第一传动轴始22终保持转动，并将转动通过带轮和皮带传动到间歇机构主动盘3601上，随着第一传动轴22的转动，间歇机构主动盘3601将最终与第一指头连杆3602上的挡块接触并拨动挡块使得第一指头连杆3602绕第五传动轴35轴心发生转动以达到自适应包络抓取物体的目的。

本发明装置利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。

Claims (10)

1.一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，其特征在于，包括：

机架(8)；

驱动装置(10)，固定在机架(8)上；

多连杆直线运动复合传动机构，包括第一传动轴(22)、第七连杆(20)、第二传动轴(26)和第五传动轴(35)，所述第一传动轴(22)与驱动装置(10)传动连接，所述第七连杆(20)两端分别与第一传动轴(22)和第二传动轴(296)铰接，所述第五传动轴(35)与第二传动轴(26)之间通过多根连杆复合传动；

曲柄滑块弹簧机构，包括第八连杆(17)、第九连杆(18)、滑块(19)和簧件(21)，所述第八连杆(17)一端与第一传动轴(22)铰接，所述第九连杆(18)与第八连杆(17)另一端铰接，所述滑块(19)安装在第七连杆(20)上，与第七连杆(20)构成直线副且与第九连杆(18)铰接，所述簧件(21)套设在第七连杆(20)上，并保持压缩状态，与滑块(19)保持相接触；

多皮带间歇传动机构，包括间歇机构主动盘(3601)、指头连杆和多组皮带带轮，所述皮带带轮连接在第一传动轴(22)和第五传动轴(35)之间，并与所述多根连杆形成同步传动，所述间歇机构主动盘(3601)与第五传动轴(35)固定连接，并与指头连杆形成间歇传动；

直线平夹抓取模式时，驱动装置(10)带动第一传动轴(22)转动，转动传递到第五传动轴(26)，所述曲柄滑块弹簧机构使第七连杆(20)绕第一传动轴(22)转动，且第五传动轴(35)的轴线到机架(8)侧面的距离为一定值，且间歇机构主动盘(3601)的转动角度不足以触发指头连杆转动，达到指头连杆平直移动的目的；

当抓到不规则物体时，第七连杆(20)受到物体反作用力，且多连杆直线运动复合传动机构停止运动，第一传动轴始(22)终保持转动，并将转动传动到间歇机构主动盘(3601)上，随着第一传动轴(22)的转动，间歇机构主动盘(3601)将触发指头连杆绕第五传动轴(35)轴心转动，以达到自适应包络抓取物体的目的。

2.根据权利要求1所述一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，其特征在于，所述第一传动轴(22)与驱动装置(10)之间依次通过联轴器(11)、蜗杆蜗轮和齿轮传动机构连接。

3.根据权利要求2所述一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，其特征在于，所述驱动装置(10)的输出轴与联轴器(11)一端连接，所述联轴器(11)另一端连接蜗杆(12)的轴端，所述蜗杆(12)与涡轮(14)啮合，所述涡轮(14)固定在涡轮轴(13)上，所述涡轮轴(13)与主动齿轮(15)固定连接，所述主动齿轮(15)与从动齿轮(16)啮合，所述从动齿轮(16)与第一传动轴(22)固定连接。

4.根据权利要求3所述一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，其特征在于，所述蜗杆(12)与涡轮(14)的传动比为11:1，所述主动齿轮(15)与从动齿轮(16)的传动比为1:1。

5.根据权利要求1所述一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，其特征在于，所述多连杆直线运动复合传动机构还包括第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)、第四连杆(4)、第五连杆(5)、第六连杆(6)、第三传动轴(38)、第四传动轴(30)和第六传动轴(40)，所述第三连杆(3)和第六连杆(6)一端分别与第二传动轴(26)铰接，所述第三传动轴(38)一端与第三连杆(3)的另一端和第五连杆(5)的一端铰接，所述第四传动轴(30)一端与第三连杆(3)的另一端和第四连杆(4)的一端铰接，所述第五传动轴(35)与第四连杆(4)和第五连杆(5)另一端铰接，所述第六传动轴(40)固接在机架(8)上，其轴线垂直于机架(8)底面，所述第一连杆(1)的一端与第六传动轴(40)铰接，另一端与第三传动轴(38)铰接，所述第二连杆(2)一端与第六传动轴(40)铰接，另一端与第四传动轴(30)铰接。

6.根据权利要求5所述一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，其特征在于，所述第一连杆(1)和第二连杆(2)长度相等，所述第三连杆(3)、第四连杆(4)、第五连杆(5)和第六连杆(6)长度相等。

7.根据权利要求5所述一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，其特征在于，所述多皮带间歇传动机构包括第一带轮(23)、第二带轮(25)、第三带轮(39)、第四带轮(29)、第五带轮(32)、第六带轮(34)、第一皮带(24)、第二皮带(25)、第三皮带(33)、第一指头连杆(3602)、第二指头连杆(3702)和间歇机构连接轴(3701)，所述第一带轮(23)与第一传动轴(22)固接，所述第二带轮(25)与第二传动轴(26)一端固接，所述第三带轮(39)与第二传动轴(26)另一端固接，所述第四带轮(29)与第四传动轴(30)固接，所述第五带轮(32)与第四传动轴(30)另一端固接，所述第六带轮(34)与第五传动轴(35)一端固接，所述第一皮带(24)安装在第一带轮(23)和第二带轮(25)上，与第一带轮(23)和第二带轮(25)构成传动关系，所述第二皮带(28)安装在第三带轮(39)和第四带轮(29)上，与第三带轮(39)和第四带轮(29)构成传动关系，所述第三皮带(33)安装在第五带轮(32)和第六带轮(34)上，与第五带轮(32)和第六带轮(34)构成传动关系，所述间歇机构主动盘(3601)与第五传动轴(35)固接，所述第一指头连杆(3602)和第二指头连杆(3702)的一端分别与第五传动轴(35)铰接，所述间歇机构连接轴(3701)固定连接在第一指头连杆(3602)和第二指头连杆(3702)另一端上。

8.根据权利要求7所述一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，其特征在于，所述第一带轮(23)与第二带轮(25)、第三带轮(39)与第四带轮(29)、第五带轮(32)与第六带轮(34)之间的传动比均为1:1。

9.根据权利要求1所述一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，其特征在于，所述驱动装置(10)的动力来源为电机、气压缸或液压缸。

10.根据权利要求1所述一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，其特征在于，所述间歇机构主动盘(3601)与指头连杆形成间歇传动的方式为：间歇机构主动盘(3601)内有圆弧形凹槽，所述指头连杆与第五传动轴(35)铰接，所述指头连杆与间歇机构主动盘(3601)接触的部位设有挡块，所述挡块位于圆弧形凹槽中，当间歇机构主动盘(3601)转动至一定角度，使挡块触碰到圆弧形凹槽的末端时，间歇机构主动盘(3601)带动指头连杆转动。

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