CN114834679A - 牙刷转运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种牙刷转运装置，属于牙刷自动化包装设备技术领域，包括转运抓手，转运抓手中抓手连接基板安装在机器人本体的输出法兰上，两个刷体抓取单元对称安装在抓手连接基板的两端，刷体抓取单元包括双轴气缸，第一夹块杆和第二夹块杆分别安装在双轴气缸的输出端，第一夹块杆与第二夹块杆相互平行，多个光轴分别竖直安装在为第一夹块杆和第二夹块杆的下端，第一夹块杆和第二夹块杆下部的光轴间隔设置，光轴的下部均安装夹块，夹块为竖直倒置的椎体，夹块的上端面和光轴下部的外表面为夹持面，机器人本体带动转运抓手从输送线的物料托盘中取下牙刷并放置到间距调整机构上。该装置从物料托盘中将牙刷精确取出并对牙刷的间距进行调整。

Description

牙刷转运装置

技术领域

本发明属于牙刷自动化包装设备技术领域，具体涉及一种将牙刷从输送线转运并对其间距进行调节的装置。

背景技术

牙刷主要包括两部分组成，刷毛部和刷体，将刷毛部种植在刷体的一端，刷体的一端为刷毛部，另一端为手持部，为了适应人体工学的要求，刷毛部所在的刷体一端宽度较小，手持部所在的刷体一端宽度较大，两者重量在上存在区别。对于市场通用的理料单元，很难将牙刷姿态统一的输出，因为很难实现牙刷包装前的自动理料。

现有的牙刷包装生产工序中，将牙刷刷体和刷毛部放置到带有凹槽的塑料外罩，然后将印有产品和商家产品信息的硬质包装纸与塑料外罩进行压合，完成对牙刷上市前的外包装。塑料外罩采用薄制透明的塑料材料，方便消费者观察牙刷的结构尤其是刷头的细节，另一方面提高包装的经济性。基于牙刷自动理料的难度较大，现有的牙刷包装钱依旧采用前工将牙刷放置到与塑料外罩中，包装效率低，同时人工直接参与包装，对生产现场的清洁度要求较高，对人工依赖程度高。牙刷在物料托盘上受到外力作用姿态需要能够调整，从而实现对牙刷姿态的调整，因此牙刷在物料托盘的容纳单元的位置具有不确定性。另一方面，现有的物料托盘中牙刷的间距与塑料外罩中牙刷的间距不同，从而需要在装入塑料外罩之前需要对牙刷的间距进行调整。

发明内容

本发明提供一种牙刷自动理料装置，该装置从物料托盘中将牙刷精确取出并对牙刷的间距进行调整。

本发明采用的技术方案如下：一种牙刷转运装置，包括转运机械手，转运机械手包括机器人本体和转运抓手，转运抓手包括抓手连接基板和两个刷体抓取单元，抓手连接基板安装在机器人本体的输出法兰上，两个刷体抓取单元对称安装在抓手连接基板的两端，刷体抓取单元包括双轴气缸，第一夹块杆和第二夹块杆分别通过滑块连接板一、滑块连接二以安装在双轴气缸的输出端，第一夹块杆与第二夹块杆相互平行，多个光轴分别竖直安装在为第一夹块杆和第二夹块杆的下端，第一夹块杆和第二夹块杆下部的光轴间隔设置，光轴的下部均安装夹块，夹块为竖直倒置的椎体，夹块的上端面和光轴下部的外表面为夹持面，机器人本体带动抓手连接基板及其上部件从输送线的物料托盘中取下牙刷。

进一步的，第一夹块杆、第二夹块杆相对的侧面开有竖直的通槽形成多个插齿，第一夹块杆与第二夹块杆中插齿交错设置，多个光轴安装在第一夹块杆、第二夹块杆中插齿的下端面，第一夹块杆下部的多个光轴的连线与第二夹块杆下部的多个光轴的连线共线。

进一步的，抓手连接基板下端面与连接竖板的上端固连，压板的上端与连接竖板的下端固连，压板设置在两个刷体抓取单元之间，压板与第一夹块杆相互平行。

进一步的，还包括两个滑动导向部，两个滑动导向部对称安装在两个刷体抓取单元中，滑动导向部包括滑动导轨，滑动导轨设置在抓手连接基板的下方，两个滑块分别嵌套在滑动导轨上，滑块连接板一、滑块连接二分别与两个滑块固连。

进一步的，物料托盘包括托盘底板，托盘底板上设置三个相互平行的第一立板、第二立板和限位立板，第一立板、第二立板和限位立板依次设置在托盘底板的上端面，第一立板上开有多个间隔间隔的齿槽，第二立板上对应位置开有多个间隔均匀的齿槽，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第二立板的齿槽中，牙刷的另一端放置在第一立板的齿槽中，牙刷刷毛部位于第二立板和限位立板之间且牙刷刷毛部向下设置，牙刷刷毛部所在的端部与限位立板的靠近第二立板的内侧面相接触，第一立板的齿槽、第二立板中齿槽的开度大于牙刷刷体对应段的宽度，牙刷刷体受外力能够在第一立板的齿槽、第二立板的齿槽中转动。

进一步的，还包括侧挡板，侧挡板竖直设置在其中一个刷体抓取单元外侧，侧挡板设置在双轴气缸下部，侧挡板的作用面为其内侧竖直平面，侧挡板用于对牙刷远离刷毛部的端部进行限位。

进一步的，还包括间距调节机构，间距调节机构包括纵向移动机构，连接基体框设置在转运机械手的一侧，纵向移动机构设置在连接基体框内部，凸轮板安装在纵向移动机构的输出端，横移机构和纵向移动机构带动凸轮板在水平面内运动，凸轮板水平设置，凸轮板中开有多个发射状凸轮槽，每个凸轮槽中均嵌套凸轮，凸轮安装在凸轮轴下部，连接基体框的上端面开有通槽，凸轮轴竖直设置且其上部贯穿连接基体框上端面中通槽，凸轮轴的上端与牙刷夹持组固连。

进一步的，还包括夹持组导向组件，夹持组导向组件包括导向滑块和多个直线滑轨，多个直线滑轨对称设置在连接基体框中通槽两侧，连接基体框中通槽的单侧设置至少两个直线滑轨，导向滑块嵌套在直线滑轨上，直线滑轨与连接基体框中通槽平行设置，牙刷夹持组下部的两端分别与嵌套在两侧直线滑轨的导向滑轨固定，连接基体框中通槽一侧的导向滑块交错嵌套在其下方的直线滑轨上。

进一步的，牙刷夹持组包括夹持底板，定位座与夹持底板可拆卸连接，定位座的上部具有两个带有凹槽的放置立板和端部挡板，端部挡板对牙刷的端部进行限位，牙刷刷体的分别嵌套在两个放置立板的凹槽中，牙刷刷毛部位于端部挡板与一个放置立板之间，放置立板中凹槽与牙刷刷体为仿形设计，凹槽的宽度与牙刷刷体对应段的宽度相等，牙刷刷体两端分别放置在两个放置立板的凹槽中，牙刷一端部与端部挡板的内侧面接触。

进一步的，还包括限位机构，限位机构包括线轨安装板，线轨安装板固定在连接基体框上，第一直行气缸竖直安装在线轨安装板的外侧，滑动板安装在第一直行气缸的缸杆上，限位板安装在转接板的上部，定位板的上部开有限位槽，牙刷夹持组还包括限位轴，限位轴一端固定在夹持底板上，限位轴另一端位于定位板中限位槽的上方。

有益效果：（1）转运机械手中转运抓手从牙刷的两侧对其进行柔性饱合方式抓取，适应在物料托盘中抓取牙刷的位置不够精确的情况下对牙刷进行抓取，保证转运过程中牙刷不会发生转动，从而实现对牙刷姿态统一输出；（2）转运机械手中机器人本体带动转运抓手从输送线的物料托盘中抓取牙刷，因牙刷在物料托盘中随输送线运动，经相应的姿态调整机构作用后，牙刷刷毛部朝下放置在物料托盘上，为了适应塑料外罩中相邻牙刷容纳单元之间的间距，间距调节机构调整牙刷夹持组之间的距离；（3）相邻牙刷夹持组之间距离收缩后，设置限位机构，限位机构中第一直行气缸带动滑动板及其上部件上行，即第一直行气缸带动限定位板上行，牙刷夹持组中限位轴嵌入定位板的限位槽中，对相邻牙刷夹持组之间的距离进行微调。

附图说明

图1 为本发明装置中转运抓手的示意图。

图2 为本发明装置中转运机械手的结构示意图。

图3 为本发明装置中物料托盘的立体结构示意图。

图4 为本发明装置中间距调节机构的结构示意图一。

图5 为本发明装置中间距调节机构另一视角的结构示意图二。

图6 为本发明装置中凸轮板的结构示意图。

图7 为本发明装置中牙刷夹持组的结构示意图。

图8 为本发明装置中限位机构的结构示意图。

图中：1.转运机械手；101.机器人本体；102.转运抓手；121.抓手连接基板；122.双轴气缸；123.第一夹块杆；124.第二夹块杆；125.光轴；126.夹块；127.侧挡板；128.插齿；2.物料托盘；201.第一立板；202.第二立板；203.限位立板；3.间距调节机构；301.连接基体框；302.牙刷夹持组；321.定位座；322.夹持底板；323.限位轴；324.凸轮轴；303.滑动导向部；304.凸轮板；305.纵向移动机构；306.横移机构；307.限位机构；371.第一直行气缸；372.滑动板；373.转接板；374.限位板；375.线轨安装板。

具体实施方式

如图1、图2所示，一种牙刷转运装置包括转运机械手1，转运机械手1包括机器人本体101和转运抓手102，如图1所示，机器人本体101优选为六轴并联机器人，转运抓手102安装在机器人本体101的输出法兰上，转运抓手102包括抓手连接基板121和两个刷体抓取单元，抓手连接基板121安装在机器人本体101的输出法兰上，两个刷体抓取单元对称安装在抓手连接基板121的两端，刷体抓取单元包括双轴气缸122，第一夹块杆123和第二夹块杆124分别通过滑块连接板一、滑块连接二以安装在双轴气缸122的输出端，第一夹块杆123与第二夹块杆124相互平行，多个光轴125分别竖直安装在为第一夹块杆123和第二夹块杆124的下端，第一夹块杆123和第二夹块杆124下部的光轴125间隔设置，光轴125的下部均安装夹块126，夹块126为竖直倒置的锥体，夹块126的上端面和光轴125下部的外表面为夹持面，机器人本体101带动抓手连接基板121及其上部件从输送线的物料托盘2中取下牙刷。

设置两个刷体抓取单元分别为牙刷刷体的两端进行夹持，提高转运过程的稳定性。动作过程：机器人本体101带动抓手连接基板121运动到物料托盘2的正上方，双轴气缸122带动第一夹块杆123和第二夹块杆124相互远离，机器人本体101带动抓手连接基板121下行，物料托盘2中牙刷位于第一夹块杆123、第二夹块杆124的相邻夹块126之间，双轴气缸122带动第一夹块杆123和第二夹块杆124靠近，牙刷刷体的两外侧面与光轴125下部的外表面接触，牙刷刷体的下端面与夹块126的上端面接触，从而将牙刷从物料托盘2中牙刷中托起。

如图1所示，第一夹块杆123、第二夹块杆124相对的侧面开有竖直的通槽形成多个插齿128，第一夹块杆123与第二夹块杆124中插齿128交错设置，多个光轴125安装在第一夹块杆123、第二夹块杆124中插齿128的下端面，第一夹块杆123下部的多个光轴125与第二夹块杆124下部的多个光轴125共线。第一夹块杆123与第二夹块杆124中插齿128相互嵌入，从而保证在抓取牙刷时，第一夹块杆123和第二夹块杆124下部对应的夹块126对牙刷的夹持部位沿牙刷刷体长度重合，防止两侧夹块126与牙刷刷体接触时不共线导致牙刷刷体转动。

如图1所示，抓手连接基板121的下端面与连接竖板的上端固连，压板的上端与连接竖板的下端固连，压板与两个刷体抓取单元之间，压板与第一夹块杆123相互平行。在转运的过程中，压板与牙刷刷体的上表面接触，从而防止牙刷转运过程的转动。

如图1、图2所示，还包括两个滑动导向部303，两个滑动导向部303对称安装在两个刷体抓取单元中，滑动导向部303包括滑动导轨，滑动导轨设置在抓手连接基板121的下方，两个滑块嵌套在滑动导轨上，滑块连接板一、滑块连接二分别与两个滑块固连。

双轴气缸122带动第一夹块杆123、第二夹块杆124相对运动，第一夹块杆123和第二夹块杆124沿滑道导轨滑行，对第一夹块杆123和第二夹块杆124的运动起到导向作用。

第一立板201中齿槽和第二立板202中齿槽下部位于托盘底板的上方，留下第一夹块杆123和第二夹块杆124下部夹块126的进给空间，从而方便夹块126下行到第一立板201中齿槽和第二立板202中齿槽的下方，便于从物料托盘2中将牙刷平稳托起。

如图3所示，物料托盘2包括托盘底板，托盘底板上设置三个相互平行的第一立板201、第二立板202和限位立板203，第一立板201、第二立板202和限位立板203依次设置在托盘底板的上端面，第一立板201位于环形输送线的内侧，第一立板201上开有多个间隔间隔的齿槽，第二立板202上对应位置开有多个间隔均匀的齿槽，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第二立板202的齿槽中，牙刷的另一端放置在第一立板201的齿槽中，牙刷刷毛部朝下放置在第一立板201和第二立板202的齿槽中，牙刷刷毛部所在的一端与限位立板203的靠近第二立板202的内侧面相接触。第一立板201的齿槽、第二立板202中齿槽的跨度大于牙刷刷体的宽度，牙刷刷体受外力能够在第一立板201的齿槽、第二立板202的齿槽中转动。

如图1所示，还包括侧挡板127，侧挡板127竖直设置在其中一个刷体抓取单元外侧，侧挡板127安装在双轴气缸122基体的下部，侧挡板127用于对牙刷的端部进行限位。侧挡板127用于对牙刷远离刷毛部的端部进行限位。侧挡板127与物料托盘2中牙刷远离刷毛部的一端接触，对牙刷的端部进行限位后，双轴气缸122带动第一夹块杆123、第二夹块杆124相互靠近，从而保证转运过程中牙刷的姿态和位置精确。

现有的吸取式的抓手，因为第一立板201中齿槽和第二立板202中齿槽的开度大于牙刷刷体对应段的宽度，且牙刷刷体的外表面多为曲面且转弯半径较大的曲面与曲面之间为光滑过渡，采用吸盘时抓手对物料托盘2中牙刷刷体进行吸取时，因为牙刷刷体的位置不精确，容易造成吸力与牙刷刷体沿宽度方向不对正，从而导致牙刷刷体整体倾斜。另一方面，采用传统的饱合时抓手，对牙刷刷体两侧面的硬性夹持力会造成牙刷刷体的转动，不能实现牙刷的稳定转运。

如图4、图5、图6所示，还包括间距调节机构3，间距调节机构3包括纵向移动机构305，连接基体框301设置在转运机械手1的一侧，纵向移动机构305设置在连接基体框301内部，凸轮板304安装在纵向移动机构305的输出端，凸轮板304水平设置，凸轮板304中开有多个发射状凸轮槽，优选的多个发射状凸轮槽在凸轮板304中对称设置，每个凸轮槽中均嵌套凸轮，凸轮安装在凸轮轴324下部，连接基体框301的上端面开有通槽，凸轮轴324竖直设置且其上端贯穿连接基体框301上端面的通槽，凸轮轴324的上端与牙刷夹持组302固连。

物料托盘2中相邻牙刷容纳单元之间的间距较大，为了适应塑料外罩中相邻牙刷容纳单元之间的间距了，需要将从物料托盘2中转运的牙刷之间间距进行缩小。初始位置，凸轮轴324下部的凸轮位于相邻凸轮槽间距较远的一端，在纵向移动机构305的带动下，凸轮板304相对凸轮轴324下部的凸轮运动，凸轮沿凸轮槽从其一端运动到另一端，凸轮轴324下部的凸轮位于相邻凸轮槽间距较近的一端。相应地，位于连接基体框301上方相的邻牙刷夹持组302之间间距缩小。

为了防止连接基体框301及其上部件与转运机械手1之间的运动发生干涉，同时便于对牙刷夹持组302进行下料，间距调节机构3还包括横移机构306，连接基体框301安装在横移机构306的输出端，横移机构306带动连接基体框301的运动方向与纵向移动机构305带动凸轮板304的运动方向相互垂直，两者均位于水平平面。横移机构306带动连接基体框301及其上部件远离转运机械手1，然后对相邻牙刷夹持组302支的距离进行调整，方便后续的搬运机械手对牙刷夹持组302进行下料。

如图4、图5所示，还包括夹持组导向组件，夹持组导向组件包括导向滑块和多个直线滑轨，多个直线滑轨对称设置在连接基体框301中通槽两侧，连接基体框301中通槽的单侧设置至少两个直线滑轨，导向滑块嵌套在直线滑轨上，直线滑轨与连接基体框301中通槽平行设置，牙刷夹持组302下部的两端分别与嵌套在两侧直线滑轨的导向滑轨固定，连接基体框301中通槽一侧的导向滑块交错嵌套在其下方的直线滑轨上。从而防止牙刷夹持组302下部导向滑块之间嵌套在同一直线滑轨时，导向滑轨的尺寸和运动范围受限。

如图7所示，牙刷夹持组302包括夹持底板322，定位座321与夹持底板322可拆卸连接，定位座321的上部具有两个带有凹槽的放置立板和端部挡板，端部挡板对牙刷的端部进行限位，牙刷刷体的分别嵌套在两个放置立板的凹槽中，牙刷刷毛部位于端部挡板与一个放置立板之间，放置立板中凹槽与牙刷刷体为仿形设计，凹槽的宽度与牙刷刷体对应段的宽度相等，牙刷刷体两端分别放置在两个放置立板的凹槽中，牙刷一端部与端部挡板的内侧面接触。

如图8所示，还包括限位机构307，限位机构307包括线轨安装板375，线轨安装板375固定在连接基体框301上，第一直行气缸371竖直安装在线轨安装板375的外侧，滑动板372安装在第一直行气缸371的缸杆上，限位板安装在转接板373的上部，定位板的上部开有限位槽，牙刷夹持组302还包括限位轴323，限位轴323一端固定在夹持底板322上，限位轴323另一端位于定位板中限位槽的上方。

本装置的动作过程如下：机器人本体101带动转运抓手102从托盘上搬运牙刷放置到放置立板的凹槽上，放置立板中凹槽的底部与定位座321的上端面存在间隙，从而便于夹持式抓手将牙刷放置到放置立板的凹槽中。初始位置，相邻的牙刷夹持组302之间的距离较远，凸轮轴324处于凸轮板304中凸轮槽间距较大的一端，纵向移动机构305带动及凸轮板304及其上部件运动，凸轮轴324下部的凸轮沿凸轮槽滑动且凸轮轴324之间相互靠近，从而实现牙刷夹持组302之间间距的调整。相邻牙刷夹持组302之间距离收缩后，设置限位机构307，限位机构307中第一直行气缸371带动滑动板372及其上部件上行，即第一直行气缸371带动限定位板上行，牙刷夹持组302中限位轴323嵌入定位板的限位槽中，对相邻牙刷夹持组302之间的距离进行微调。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际结构可以有多种方式和变化。凡在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施实例，均属于本发明的保护范围。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际结构可以有多种方式和变化。凡在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施实例，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种牙刷转运装置，其特征在于，包括转运机械手（1），所述转运机械手（1）包括机器人本体（101）和转运抓手（102），所述转运抓手（102）包括抓手连接基板（121）和两个刷体抓取单元，抓手连接基板（121）安装在机器人本体（101）的输出法兰上，两个刷体抓取单元对称安装在抓手连接基板（121）的两端，所述刷体抓取单元包括双轴气缸（122），第一夹块杆（123）和第二夹块杆（124）分别通过滑块连接板一、滑块连接二以安装在双轴气缸（122）的输出端，第一夹块杆（123）与第二夹块杆（124）相互平行，多个光轴（125）分别竖直安装在为第一夹块杆（123）和第二夹块杆（124）的下端，第一夹块杆（123）和第二夹块杆（124）下部的光轴（125）间隔设置，光轴（125）的下部均安装夹块（126），所述夹块（126）为竖直倒置的椎体，夹块（126）的上端面和光轴（125）下部的外表面为夹持面，机器人本体（101）带动抓手连接基板（121）及其上部件从输送线的物料托盘（2）中取下牙刷。

2.根据权利要求1所述的牙刷转运装置，其特征在于，所述第一夹块杆（123）、第二夹块杆（124）相对的侧面开有竖直的通槽形成多个插齿（128），第一夹块杆（123）与第二夹块杆（124）中插齿（128）交错设置，多个光轴（125）安装在第一夹块杆（123）、第二夹块杆（124）中插齿（128）的下端面，第一夹块杆（123）下部的多个光轴（125）的连线与第二夹块杆（124）下部的多个光轴（125）的连线共线。

3.根据权利要求1所述的牙刷转运装置，其特征在于，所述抓手连接基板（121）下端面与连接竖板的上端固连，压板的上端与连接竖板的下端固连，压板设置在两个刷体抓取单元之间，压板与第一夹块杆（123）相互平行。

4.根据权利要求1所述的牙刷转运装置，其特征在于，还包括两个滑动导向部（303），两个所述滑动导向部（303）对称安装在两个刷体抓取单元中，所述滑动导向部（303）包括滑动导轨，滑动导轨设置在抓手连接基板（121）的下方，两个滑块分别嵌套在滑动导轨上，所述滑块连接板一、滑块连接二分别与两个滑块固连。

5.根据权利要求1所述的牙刷转运装置，其特征在于，所述物料托盘（2）包括托盘底板，托盘底板上设置三个相互平行的第一立板（201）、第二立板（202）和限位立板（203），第一立板（201）、第二立板（202）和限位立板（203）依次设置在托盘底板的上端面，第一立板（201）上开有多个间隔间隔的齿槽，第二立板（202）上对应位置开有多个间隔均匀的齿槽，牙刷靠近刷毛部的刷体放置在第二立板（202）的齿槽中，牙刷的另一端放置在第一立板（201）的齿槽中，牙刷刷毛部位于第二立板（202）和限位立板（203）之间且牙刷刷毛部向下设置，牙刷刷毛部所在的端部与限位立板（203）的靠近第二立板（202）的内侧面相接触，第一立板（201）的齿槽、第二立板（202）中齿槽的开度大于牙刷刷体对应段的宽度，牙刷刷体受外力能够在第一立板（201）的齿槽、第二立板（202）的齿槽中转动。

6.根据权利要求1所述的牙刷转运装置，其特征在于，还包括侧挡板（127），所述侧挡板（127）竖直设置在其中一个刷体抓取单元外侧，侧挡板（127）设置在双轴气缸（122）下部，侧挡板（127）的作用面为其内侧竖直平面，侧挡板（127）用于对牙刷远离刷毛部的端部进行限位。

7.根据权利要求1所述的牙刷转运装置，其特征在于，还包括间距调节机构（3），所述间距调节机构（3）包括纵向移动机构（305），连接基体框（301）设置在转运机械手（1）的一侧，纵向移动机构（305）设置在连接基体框（301）内部，凸轮板（304）安装在纵向移动机构（305）的输出端，横移机构（306）和纵向移动机构（305）带动凸轮板（304）在水平面内运动，凸轮板（304）水平设置，凸轮板（304）中开有多个发射状凸轮槽，每个凸轮槽中均嵌套凸轮，凸轮安装在凸轮轴（324）下部，连接基体框（301）的上端面开有通槽，凸轮轴（324）竖直设置且其上部贯穿所述连接基体框（301）上端面中通槽，凸轮轴（324）的上端与牙刷夹持组（302）固连。

8.根据权利要求7所述的牙刷转运装置，其特征在于，还包括夹持组导向组件，所述夹持组导向组件包括导向滑块和多个直线滑轨，多个直线滑轨对称设置在连接基体框（301）中通槽两侧，所述连接基体框（301）中通槽的单侧设置至少两个直线滑轨，导向滑块嵌套在所述直线滑轨上，所述直线滑轨与所述连接基体框（301）中通槽平行设置，牙刷夹持组（302）下部的两端分别与嵌套在两侧直线滑轨的导向滑轨固定，所述连接基体框（301）中通槽一侧的导向滑块交错嵌套在其下方的直线滑轨上。

9.根据权利要求7所述的牙刷转运装置，其特征在于，所述牙刷夹持组（302）包括夹持底板（322），定位座（321）与夹持底板（322）可拆卸连接，定位座（321）的上部具有两个带有凹槽的放置立板和端部挡板，端部挡板对牙刷的端部进行限位，牙刷刷体的分别嵌套在两个放置立板的凹槽中，牙刷刷毛部位于端部挡板与一个放置立板之间，所述放置立板中凹槽与牙刷刷体为仿形设计，凹槽的宽度与牙刷刷体对应段的宽度相等，牙刷刷体两端分别放置在两个所述放置立板的凹槽中，牙刷一端部与端部挡板的内侧面接触。

10.根据权利要求9所述的牙刷转运装置，其特征在于，还包括限位机构（307），所述限位机构（307）包括线轨安装板（375），所述线轨安装板（375）固定在所述连接基体框（301）上，第一直行气缸（371）竖直安装在线轨安装板（375）的外侧，滑动板（372）安装在第一直行气缸（371）的缸杆上，限位板安装在转接板（373）的上部，所述定位板的上部开有限位槽，所述牙刷夹持组（302）还包括限位轴（323），限位轴（323）一端固定在夹持底板（322）上，限位轴（323）另一端位于定位板中限位槽的上方。

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