CN109159142A - 一种智能机械臂手抓 - Google Patents

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CN109159142A
CN109159142A CN201811278629.7A CN201811278629A CN109159142A CN 109159142 A CN109159142 A CN 109159142A CN 201811278629 A CN201811278629 A CN 201811278629A CN 109159142 A CN109159142 A CN 109159142A
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杨士付
魏玉忠
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Suzhou Haishenda Machinery Technology Co Ltd
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Suzhou Haishenda Machinery Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能机械臂手抓，其包括：固定板、伸缩驱动装置和爪臂，所述伸缩驱动装置设置在固定板上，所述伸缩驱动装置包括一根向下延伸的伸缩杆，所述伸缩杆底端设置有浮动盘，所述固定板底部设置有数个环形阵列分布在伸缩杆四周的爪臂固定座，所述爪臂顶部分别销接在爪臂固定座中，所述爪臂底部弯折设置有向下延伸的挺杆，所述浮动盘上铰接设置有与爪臂连接的连杆，所述固定板底部设置有位于爪臂外侧的移动杆，所述移动杆底部设置有位于挺杆外侧的限位杆。本发明所述的智能机械臂手抓，夹持稳定性高，避免了移动过程中的工件脱落问题，而且对壁板没有挤压变形的损伤，确保产品质量。

Description

一种智能机械臂手抓
技术领域
本发明涉及智能设备领域，尤其涉及一种智能机械臂手抓。
背景技术
随着智能设备的蓬勃发展和人力成本的上升，机器人在生产过程中扮演着越来越重要的角色，极大地替代了人工，降低生产成本的同时，提升了生产的效率。
现有生产线上，机器人大多以机械臂的形式进行工件的取放，在面对部分圆柱空心件的时候，由于壁厚较薄，机械臂的手抓难以掌握抓取的力度，容易导致圆柱空心件的的脱落或者挤压变形，需要改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能机械臂手抓，提升抓取的稳定性，避免脱落问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种智能机械臂手抓，包括：固定板、伸缩驱动装置和爪臂，所述伸缩驱动装置设置在固定板上，所述伸缩驱动装置包括一根向下延伸的伸缩杆，所述伸缩杆底端设置有浮动盘，所述固定板底部设置有数个环形阵列分布在伸缩杆四周的爪臂固定座，所述爪臂顶部分别销接在爪臂固定座中，所述爪臂底部弯折设置有向下延伸的挺杆，所述浮动盘上铰接设置有与爪臂连接的连杆，所述固定板底部设置有位于爪臂外侧的移动杆，所述移动杆底部设置有位于挺杆外侧的限位杆。
其中，所述固定板一端垂直设置有安装板。
其中，所述伸缩驱动装置为气缸。
其中，所述移动杆顶部设置有腰孔，所述腰孔中设置有与固定板连接的第一螺栓。
其中，所述限位杆内侧内凹设置有弧面，弧面底部设置有倒角。
其中，所述移动杆底部设置有与限位杆相连接的第二螺栓。
其中，所述挺杆外侧设置有橡胶护垫。
本发明的有益效果：一种智能机械臂手抓，通过安装板与机械臂相连接，并随机械臂移动至圆柱空心件的上方，固定板下降而使得限位杆位于圆柱空心件的外侧，同时，挺杆位于圆柱空心件的内侧，伸缩驱动装置的伸缩杆下伸时，驱动挺杆向外挺起，利用挺杆与限位杆的配合，对圆柱空心件的壁板进行内外夹持，稳定性高，避免了移动过程中的脱落问题，而且对壁板没有挤压变形的损伤，确保产品质量。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1并通过具体实施例来进一步说明本发明的技术方案。
一种智能机械臂手抓，包括：固定板2、伸缩驱动装置3和爪臂12，所述固定板2一端垂直设置有安装板1，钻有安装孔，方便通过安装板与机械臂相连接，安装和拆卸更换比较方便。
所述伸缩驱动装置3设置在固定板上，所述伸缩驱动装置3为气缸，采用压缩空气供应管路和电磁阀进行控制，成本低。所述伸缩驱动装置3包括一根向下延伸的伸缩杆，所述伸缩杆底端设置有浮动盘9，随伸缩驱动装置3的伸缩而上下浮动。
所述固定板2底部设置有数个环形阵列分布在伸缩杆四周的爪臂固定座13，所述爪臂12顶部分别销接在爪臂固定座13中，所述爪臂12底部弯折设置有向下延伸的挺杆10，所述浮动盘9上铰接设置有与爪臂12连接的连杆14，浮动盘9上下浮动时，连杆14驱动爪臂12进行左右摆动。
所述固定板2底部设置有位于爪臂12外侧的移动杆5，所述移动杆5顶部设置有腰孔，所述腰孔中设置有与固定板2连接的第一螺栓4，移动调节和固定比较方便，对工件外圆适应性好。
所述移动杆5底部设置有位于挺杆10外侧的限位杆7，所述移动杆5底部设置有与限位杆7相连接的第二螺栓6，安装和拆卸更换比较方便，适应不同外圆的工件。伸缩驱动装置3的伸缩杆下伸时，驱动挺杆10向外挺起，利用挺杆10与限位杆7的配合，对圆柱空心件的壁板进行内外夹持，稳定性高，避免了移动过程中的脱落问题。
所述限位杆7内侧内凹设置有弧面，适应工件的外圆，弧面底部设置有倒角8，方便下移至工件外圆上。所述挺杆10外侧设置有橡胶护垫11，橡胶护垫11对工件内壁的保护性好，避免挤压变形问题。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种智能机械臂手抓，其特征在于，包括：固定板、伸缩驱动装置和爪臂，所述伸缩驱动装置设置在固定板上，所述伸缩驱动装置包括一根向下延伸的伸缩杆，所述伸缩杆底端设置有浮动盘，所述固定板底部设置有数个环形阵列分布在伸缩杆四周的爪臂固定座，所述爪臂顶部分别销接在爪臂固定座中，所述爪臂底部弯折设置有向下延伸的挺杆，所述浮动盘上铰接设置有与爪臂连接的连杆，所述固定板底部设置有位于爪臂外侧的移动杆，所述移动杆底部设置有位于挺杆外侧的限位杆。
2.根据权利要求1所述的智能机械臂手抓，其特征在于，所述固定板一端垂直设置有安装板。
3.根据权利要求1所述的智能机械臂手抓，其特征在于，所述伸缩驱动装置为气缸。
4.根据权利要求1所述的智能机械臂手抓，其特征在于，所述移动杆顶部设置有腰孔，所述腰孔中设置有与固定板连接的第一螺栓。
5.根据权利要求1所述的智能机械臂手抓，其特征在于，所述限位杆内侧内凹设置有弧面，弧面底部设置有倒角。
6.根据权利要求1所述的智能机械臂手抓，其特征在于，所述移动杆底部设置有与限位杆相连接的第二螺栓。
7.根据权利要求1所述的智能机械臂手抓，其特征在于，所述挺杆外侧设置有橡胶护垫。
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