JP6603417B1 - 鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー - Google Patents
鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー Download PDFInfo
- Publication number
- JP6603417B1 JP6603417B1 JP2018534651A JP2018534651A JP6603417B1 JP 6603417 B1 JP6603417 B1 JP 6603417B1 JP 2018534651 A JP2018534651 A JP 2018534651A JP 2018534651 A JP2018534651 A JP 2018534651A JP 6603417 B1 JP6603417 B1 JP 6603417B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lateral
- clamp
- casting
- vertical
- mounting base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Molds, Cores, And Manufacturing Methods Thereof (AREA)
Abstract
Description
図1、図2、図3及び図4に示されるように、鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパーは、接続ベース1、円弧状ホルダー2、取付ベース3、縦方向クランプ4、横方向調整手段5及び横方向反転可能な挟持手段6を備える。前記接続ベース1に鋳造ロボットの末端アクチュエータのインターフェースに接続された接続タグ11、連結ピン軸12が設けられ、前記接続タグ11は接続ベース1の上下両端に対称的に配置され、2つの連結ピン軸12は同軸であり、且つ接続ベース1の左右両側に対称的に配置され、前記接続ベース1の中央位置に接続ベース1の重量軽減のための円形補助孔13が設けられる。前記円弧状ホルダー2は取付ベース3と接続ベース1を接続するものであり、前記円弧状ホルダー2の上下両端はそれぞれ接続ベース1、取付ベース3に固定して接続される。前記取付ベース3の前後両側に縦方向クランプ4を取り付けるためのガイドレール31が設けられ、且つ2本のガイドレール31の間にさらに長円補助孔32が設けられ、取付ベース3の左右両端に横方向反転可能な挟持手段6を取り付けるための横方向案内孔33がそれぞれ設けられる。前記縦方向クランプ4は、取付ベース3に取り付けられ、鋳物又は中子を縦方向に締め付け、前記縦方向クランプ4と取付ベース3は横方向調整手段5で接続され、前記横方向調整手段5は縦方向クランプ4の両端に取り付けられて、縦方向クランプ4の取付ベース3での位置及び隣接する2つの縦方向クランプ4の間の距離を調整し、前記横方向反転可能な挟持手段6は、取付ベース3の左右両端に対称的に取り付けられ、鋳物又は中子を横方向に締め付けたり、鋳物又は中子を反転させたりするものである。
図1、図2及び図4に示されるように、前記縦方向チャック44の下端に滑り止めゴム層441が設けられ、前記縦方向チャック44の最下端に離脱防止フック442が設けられ、前記滑り止めゴム層441の作動表面が波状にされるか、又は滑り止めゴム層441の作動表面に十字型滑り止め溝が設けられる。このように設計すると、鋳物又は中子の挟持又は搬送過程における離脱を防止し、縦方向クランプ4の縦方向チャック44の作動時の被挟持鋳物又は中子との剛性接触を回避し、挟持過程における鋳物又は中子の締め付けられた部位へのダメージを防止し、さらに、縦方向チャック44と被挟持鋳物又は中子との摩擦力を効果的に増大できる。残りの構成及び接続関係は実施形態1と同様である。
図1、図2及び図4に示されるように、前記縦方向クランプシリンダ41、チャック伸縮シリンダ45、横方向クランプシリンダ62及び反転シリンダ64としては、複動式シリンダ又は複動式油圧シリンダ又はリニアアクチュエータが使用される。前記取付ベース3の頂部に電磁切換え弁と安全弁が設けられる。このように設計すると、縦方向チャック44の前後方向での締め付けと解放及び垂直方向での伸縮操作、横方向挟持板61の左右方向での締め付けと解放操作、横方向クランプディスク68が鋳物又は中子を挟持したまま時計回り又は反時計回りで反転運動を行う操作を実施しやすくする。残りの構成及び接続関係は実施形態1又は実施形態2と同様である。
図1、図2及び図4に示されるように、前記縦方向クランプ4の数が4−10個であり、且つそれぞれの縦方向クランプ4と取付ベース3は2つの横方向調整手段5で独立に接続されて制御される。このように設計すると、本発明では、鋳物又は中子を把持するときに、それぞれの縦方向クランプ4の2つの縦方向チャック44は被挟持鋳物又は中子の実際な輪郭寸法に応じて締め付けることで、異形鋳物又は中子に対応して密着して効果的に把持することができ、このように、取付ベース3におけるいずれの縦方向クランプ4も挟持動作を実施可能にするとともに、負荷を分担し、つまり、本発明の負荷能力を向上させる。残りの構成及び接続関係は実施形態1、実施形態2又は実施形態3と同様である。
図2に示されるように、取付ベース3の底部にさらに2自由度雲台8で取付ベース3に接続されるカメラ7が設けられる。このように設計すると、作業タスクを行う前に、カメラ7で作業現場での画像を取得して、把持対象となる的鋳物又は中子及び周辺環境について効果的に識別と判断を行い、このように、鋳造ロボットは作業タスクについて作業経路計画と作業姿態の最適化、調整を容易に実施できる。さらに本発明の使用機能は拡張される。残りの構成及び接続関係は実施形態1、2、3又は4と同様である。
Claims (8)
- 接続ベース、円弧状ホルダー、取付ベース、縦方向クランプ、横方向調整手段及び横方向反転可能な挟持手段を備える鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパーであって、
前記接続ベースの上下両端に対称的に設置された接続タグが設けられ、前記接続ベースの左右両側に同軸で且つ対称的に設置された連結ピン軸又はピン軸孔が設けられ、前記接続ベースの中央位置に円形補助孔が設けられ、前記円弧状ホルダーは、上端が接続ベースに固定して接続されて、下端が取付ベースに固定して接続され、前記取付ベースの前後両側にガイドレールが設けられ、且つ2本のガイドレールの間に長円補助孔が設けられ、取付ベースの左右両端にそれぞれ横方向案内孔が設けられ、前記縦方向クランプは取付ベースに取り付けられ、且つ横方向調整手段によって取付ベースに接続され、前記横方向調整手段は縦方向クランプの両端に取り付けられ、前記横方向反転可能な挟持手段は取付ベースの左右両端に対称的に取り付けられ、
前記縦方向クランプは、縦方向クランプシリンダ、クランプスリーブ、スライダー、縦方向チャック及びチャック伸縮シリンダを含み、前記縦方向クランプシリンダの両端は横方向調整手段によって取付ベースに固定して取り付けられ、且つヒンジを介してクランプスリーブのいずれの頂部にも接続され、前記スライダーの頂部に取付孔が設けられ、スライダーの上端に垂直案内孔がさらに設けられ、スライダーの下端に縦方向案内孔が設けられ、スライダーの内側にガイドレールスライド溝が設けられ、前記スライダーは、取付孔を介して縦方向クランプシリンダのピストンロッドに套設され、前記スライダーはまたガイドレールスライド溝を介して取付ベースのガイドレールに套設され、前記スライダーと取付ベースは横方向調整手段によって接続され、前記クランプスリーブの断面が「回」字形をしており、前記クランプスリーブの上端の内側に縦方向案内軸が設けられ、前記縦方向案内軸はスライダーの縦方向案内孔に取り付けられ且つ直線軸受又は滑り軸受によりスライダーに接続され、前記縦方向チャックの中上部分の断面が長方形をしており、前記縦方向チャックはクランプスリーブの内部に套設され、前記縦方向チャックの下端に滑り止めゴム層が設けられ、前記縦方向チャックの最下端に離脱防止フックが設けられ、前記チャック伸縮シリンダは、上端がヒンジによってクランプスリーブに接続されて、下端がヒンジによって縦方向チャックに接続され、
前記横方向調整手段は、ラック、滑り止め制限板、握持リング及び引張コイルバネを含み、前記ラックは2本あり、且つ取付ベースの前後両端の頂部に平行に配置され、前記滑り止め制限板は、一端の下方に制限歯が設けられて、他端に円形フック孔とスライダーの垂直案内孔に設置される垂直案内コラムが設けられ、滑り止め制限板はラックと噛み合い、前記滑り止め制限板と縦方向クランプのスライダーは2つの引張コイルバネを介して接続され、前記握持リングは、滑り止め制限板の一側に位置し、滑り止め制限板に固定して接続され、2つの引張コイルバネはスライダーの外側面に対称的に配置され、前記引張コイルバネは、上端が滑り止め制限板に接続されて、下端がスライダーに接続される、ことを特徴とする鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー。 - 前記横方向反転可能な挟持手段は、横方向挟持板、横方向クランプシリンダ、横方向案内軸、反転シリンダ、歯車キャリア、主動歯車、従動歯車、横方向クランプディスク及び反転軸を含み、前記横方向クランプシリンダは、内側端が取付ベースの下方に固定して取り付けられ、外側端がヒンジによって横方向挟持板に接続され、前記横方向案内軸は2本あり、且つ取付ベースの頂部に平行に配置され、横方向案内軸の内側端が取付ベースの横方向案内孔に配置され、且つ直線軸受又は滑り軸受によって横方向案内孔に接続され、横方向案内軸の外側端が横方向挟持板に固定して接続され、前記反転シリンダは、上端がヒンジによって横方向挟持板の上端に接続されて、下端が歯車キャリアによって主動歯車に接続され、反転シリンダの下端に反転ラックが設けられ、且つ前記反転ラックは主動歯車と噛み合い、前記歯車キャリアは、主動歯車に套設され、且つヒンジによって主動歯車に接続され、前記主動歯車は、軸受台で横方向挟持板に取り付けられ、且つ従動歯車と外歯で噛み合い、前記反転軸は軸受で横方向挟持板に接続され、外側端がフラットキーによって従動歯車に接続され、内側端が横方向クランプディスクに固定して接続され、前記横方向クランプディスクの作動表面に滑り止めボスが設けられることを特徴とする請求項1に記載の鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー。
- 前記縦方向クランプシリンダ、チャック伸縮シリンダ、横方向クランプシリンダ及び反転シリンダとしては、複動式シリンダ又は複動式油圧シリンダ又はリニアアクチュエータが使用されていることを特徴とする請求項1に記載の鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー。
- 前記取付ベースの頂部に電磁切換え弁と安全弁が設けられることを特徴とする請求項1に記載の鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー。
- 前記歯車キャリアは、U字型フレーム、バネガイドコラム及び引張バネを含み、前記U字型フレームは主動歯車に取り付けられ、且つヒンジによって主動歯車に接続され、前記バネガイドコラムは2本あり、且つU字型フレームの外側端に平行に配置され、内側端が円柱対偶でU字型フレームに接続され、且つ内側末端が反転シリンダの反転ラックに接触しており、前記引張バネはバネガイドコラムに套設され、一端がU字型フレームに接続されて、他端がバネガイドコラムの外側端に接続されることを特徴とする請求項2に記載の鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー。
- 前記縦方向クランプの数が4−10個であり、且つそれぞれの縦方向クランプと取付ベースは2つの横方向調整手段で独立に接続されて制御されることを特徴とする請求項1に記載の鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー。
- 前記滑り止めゴム層の作動表面が波状にされるか、又は滑り止めゴム層の作動表面に十字型滑り止め溝が設けられることを特徴とする請求項1に記載の鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー。
- 前記取付ベースの底部にさらに、2自由度雲台で取付ベースに接続されるカメラが2つ設けられることを特徴とする請求項1に記載の鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710903260.3A CN107443407B (zh) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | 铸造机器人用可翻转式多指异步抓手 |
CN201710903260.3 | 2017-09-29 | ||
PCT/CN2017/108821 WO2019061668A1 (zh) | 2017-09-29 | 2017-10-31 | 铸造机器人用可翻转式多指异步抓手 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6603417B1 true JP6603417B1 (ja) | 2019-11-06 |
JP2019534793A JP2019534793A (ja) | 2019-12-05 |
Family
ID=60498562
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018534651A Expired - Fee Related JP6603417B1 (ja) | 2017-09-29 | 2017-10-31 | 鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6603417B1 (ja) |
CN (1) | CN107443407B (ja) |
LU (1) | LU100822B1 (ja) |
WO (1) | WO2019061668A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113815001A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-21 | 浙江杭可科技股份有限公司 | 一种软包类电芯的无极变距夹爪 |
Families Citing this family (46)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108161928B (zh) * | 2018-02-13 | 2022-04-12 | 北京众驰自动化设备有限公司 | 机械臂夹抱物体的检测方法及装置 |
CN110315563A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-10-11 | 格力电器(郑州)有限公司 | 一种上下料夹具、夹具组件及机器人 |
CN110206981B (zh) * | 2019-07-03 | 2024-06-14 | 咸宁职业技术学院 | 一种物料搬运机器人 |
CN110385702B (zh) * | 2019-07-23 | 2024-01-26 | 唐山学院 | 门梁式冶金锯片自动翻转机械手 |
CN110561468B (zh) * | 2019-09-27 | 2022-09-13 | 浦北高迈新能源科技有限公司 | 电池模组组装抓手装置 |
CN110802433B (zh) * | 2019-11-25 | 2024-05-24 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种转向节夹紧机构 |
CN111015701B (zh) * | 2019-12-13 | 2024-02-23 | 无锡先导智能装备股份有限公司 | 机械手 |
CN111099096B (zh) * | 2019-12-25 | 2024-04-30 | 领胜城科技(江苏)有限公司 | 一种泡棉剥料串料机 |
CN111890332A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-11-06 | 成都飞机工业(集团)有限责任公司 | 一种适用于小型零件生产的上下料机器人 |
CN111660308B (zh) * | 2020-05-29 | 2024-05-24 | 复旦大学附属儿科医院 | 一种自动脱卸个人防护装备机器人 |
CN111482560A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-08-04 | 中国电子科技集团公司第十四研究所 | 一种无模铸造用大型砂块上料系统 |
CN111731574B (zh) * | 2020-06-12 | 2024-03-08 | 红云红河烟草(集团)有限责任公司 | 用于卷烟包装机的烟条整理设备 |
JP7057401B2 (ja) * | 2020-08-24 | 2022-04-19 | 本田技研工業株式会社 | 入子装着装置 |
CN114248292B (zh) * | 2020-09-21 | 2024-03-22 | 上银科技股份有限公司 | 夹爪装置 |
CN112209098B (zh) * | 2020-09-22 | 2024-07-05 | 陕西昕宇表面工程有限公司 | 一种曲轴箱类零件自动翻转上料装置 |
CN112372662B (zh) * | 2020-11-24 | 2024-05-31 | 山东一唯自动化有限公司 | 一种高效的机器人末端定位夹持装配工具 |
CN112706180A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-04-27 | 江苏汉田机械工业有限公司 | 一种铝制品手抓结构 |
CN112485066B (zh) * | 2020-12-27 | 2022-09-27 | 刘秀英 | 一种医学检验液体多管差异性取样装置 |
CN112820690B (zh) * | 2021-01-06 | 2022-07-26 | 铜陵蓝盾丰山微电子有限公司 | 一种便于更换的片式引线框架夹具及其更换方法 |
CN112811166A (zh) * | 2021-02-06 | 2021-05-18 | 河北长孚电气设备有限公司 | 一种合金锭自动码垛专用夹具 |
CN113263166A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-08-17 | 中国航发北京航空材料研究院 | 一种气动铸造型壳用自动化夹持机械手 |
CN113458531B (zh) * | 2021-05-27 | 2023-10-20 | 安徽美博智能科技有限公司 | 一种空调生产用铜管辅助焊接装置 |
CN113524145A (zh) * | 2021-06-22 | 2021-10-22 | 安徽理工大学 | 一种基于并联机构的多轴数控机械爪 |
CN113734963B (zh) * | 2021-08-12 | 2023-10-24 | 安徽江河智能装备集团有限公司 | 一种可精准定位的起重机吊具 |
CN113635287B (zh) * | 2021-08-20 | 2023-12-19 | 浙江大学 | 一种用于教学机械臂的柔性机械爪 |
CN113798881B (zh) * | 2021-09-22 | 2024-05-14 | 广德缔威真空设备有限公司 | 一种真空泵盖加工固定夹具装置 |
CN114227726B (zh) * | 2021-11-29 | 2023-12-19 | 北京特种机械研究所 | 一种沟盖板抓取夹具 |
CN114406965B (zh) * | 2021-12-08 | 2023-06-30 | 东莞市超业精密设备有限公司 | 一种电池封装的翻盖夹具 |
CN114162562B (zh) * | 2021-12-20 | 2023-08-08 | 晋江博鸿机械有限公司 | 一种自动升降进退勾料装置 |
CN114084243B (zh) * | 2021-12-28 | 2023-09-05 | 国网天津市电力公司建设分公司 | 一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构 |
CN114407068A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-04-29 | 佛山市晟尚智能科技有限公司 | 一种机械手 |
FR3132239B1 (fr) * | 2022-01-28 | 2023-12-29 | Psa Automobiles Sa | Dispositif de manipulation de pièces à capacité de retournement |
CN114505826A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-05-17 | 安徽理工大学 | 一种驱动电机部件定位组装装置及其组装方法 |
CN114758885B (zh) * | 2022-03-25 | 2023-09-26 | 重庆三峡学院 | 一种电力系统变压器绕组自动化生产设备 |
CN114872023A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-08-09 | 芜湖固高自动化技术有限公司 | 一种3d拆垛机器人及其工装夹具 |
CN114833856A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-08-02 | 浙江金马逊机械有限公司 | 一种夹持范围可调的夹持装置及机械夹爪和方法 |
CN114888765A (zh) * | 2022-06-13 | 2022-08-12 | 江苏松诚实业发展有限公司 | 一种矿井智能检修平台 |
CN115533958B (zh) * | 2022-11-29 | 2023-03-14 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种可调变距抓手 |
CN115810483B (zh) * | 2022-12-08 | 2024-01-19 | 卓海能源科技(威海)有限公司 | 一种三角立体卷铁芯自动排线设备及方法 |
CN115741752B (zh) * | 2022-12-15 | 2024-05-24 | 哈尔滨工程大学 | 一种用于工业装配的机械臂夹持机构 |
CN116330335B (zh) * | 2023-04-07 | 2023-11-03 | 湖北深铁智鑫机器人有限公司 | 一种机器人手装置 |
CN116728425B (zh) * | 2023-05-22 | 2024-01-12 | 苏州旷特智能科技有限公司 | 一种智能制造生产线用的机械臂抓紧机构及使用方法 |
CN117361118B (zh) * | 2023-10-27 | 2024-04-16 | 浙江东新动力有限公司 | 一种发动机缸体下料装置及其下料方法 |
CN117140571B (zh) * | 2023-11-01 | 2024-02-06 | 哈尔滨学院 | 一种工业机器人夹头及机器人 |
CN117921640B (zh) * | 2024-03-25 | 2024-06-07 | 烟台六好农业科技有限公司 | 通过夹持对象的种类进行适应调整的机械手 |
CN118082079B (zh) * | 2024-04-23 | 2024-07-05 | 深圳市智联盛亚电子科技有限公司 | 一种智能手表用表带快速成型装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001334484A (ja) * | 2000-05-30 | 2001-12-04 | Meidensha Corp | パレタイズ用及びデパレタイズ用ロボットハンド |
CN2880409Y (zh) * | 2006-03-23 | 2007-03-21 | 上海发那科机器人有限公司 | 发动机缸盖搬运手爪 |
JP4947272B2 (ja) * | 2006-05-23 | 2012-06-06 | 三菱マテリアルテクノ株式会社 | 重量物の回転装置 |
JP2012000687A (ja) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Yutaka Electronics Industry Co Ltd | ハンド装置及び多関節ロボット |
DE102011002180B3 (de) * | 2011-04-19 | 2012-01-26 | Schenck Rotec Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Montage eines Luftreifens |
CN102963729A (zh) * | 2012-12-18 | 2013-03-13 | 郑州德亿重工机器制造有限公司 | 码坯机抓、放系统 |
CN103086159A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-05-08 | 福建海源自动化机械股份有限公司 | 具有双向收缩机构的码垛机夹砖装置 |
CN103568018B (zh) * | 2013-10-15 | 2015-09-09 | 上海星派自动化科技有限公司 | 用于夹持多筐件翻转的机器人抓手 |
CN203820073U (zh) * | 2014-05-23 | 2014-09-10 | 佛山市新鹏机器人技术有限公司 | 一种单排墙体砖的码垛夹具 |
CN204433814U (zh) * | 2015-01-23 | 2015-07-01 | 范红兵 | 一种夹持翻转装置 |
AU2016309947A1 (en) * | 2015-08-14 | 2018-03-29 | Foodmach Pty Ltd | A palletiser |
CN106112999B (zh) * | 2016-07-04 | 2018-01-23 | 安徽理工大学 | 六自由度多功能装运机器人 |
CN106270418B (zh) * | 2016-08-31 | 2019-02-26 | 无锡锡南铸造机械股份有限公司 | 一种行车式三维流涂合箱机械手 |
-
2017
- 2017-09-29 CN CN201710903260.3A patent/CN107443407B/zh active Active
- 2017-10-31 LU LU100822A patent/LU100822B1/en active IP Right Grant
- 2017-10-31 JP JP2018534651A patent/JP6603417B1/ja not_active Expired - Fee Related
- 2017-10-31 WO PCT/CN2017/108821 patent/WO2019061668A1/zh active Application Filing
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113815001A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-21 | 浙江杭可科技股份有限公司 | 一种软包类电芯的无极变距夹爪 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019061668A1 (zh) | 2019-04-04 |
LU100822B1 (en) | 2019-03-29 |
CN107443407A (zh) | 2017-12-08 |
JP2019534793A (ja) | 2019-12-05 |
CN107443407B (zh) | 2018-05-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6603417B1 (ja) | 鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー | |
US10668628B2 (en) | Omnidirectional multi-finger asynchronous gripper for casting robot | |
US8491250B2 (en) | Palletizing robot | |
CN201390525Y (zh) | 输送设备 | |
WO2019029027A1 (zh) | 混联式可移动重载铸造机器人 | |
CN103802118B (zh) | 夹持式平板搬运机械手 | |
CN204997674U (zh) | 搬运断路器的三自由度伺服机械手 | |
CN201427836Y (zh) | 三爪吊具 | |
CN107381023B (zh) | 一种多向物料移送装置 | |
WO2019140933A1 (zh) | 移动码垛机械及其夹爪 | |
CN110217583B (zh) | 机器人定位夹爪 | |
CN208531817U (zh) | 一种用于搬运布料卷芯的机械手 | |
CN210635365U (zh) | 一种三截机械手臂自动化上下料装置 | |
CN210709572U (zh) | 一种用于工业机器人的夹取装置 | |
CN212019183U (zh) | 一种全自动冲床式机械手以及全自动冲床取料系统 | |
CN210173597U (zh) | 一种可调节力度的机器人抓手 | |
CN208214129U (zh) | 滚轮式滑动夹头 | |
CN203712721U (zh) | 气缸机械臂 | |
CN208265290U (zh) | 一种液压控制抓取机械手 | |
JP5589624B2 (ja) | ロボットハンドのツール着脱機構 | |
CN221436508U (zh) | 机械抓手及工业机器人 | |
CN111017544A (zh) | 一种双头抓取装置 | |
CN211867836U (zh) | 一种连杆机械手及应用该连杆机械手的抓取移载装置 | |
CN219708028U (zh) | 一种具有调节机构的码垛机 | |
CN218255234U (zh) | 具有转向组件的机械手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180626 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20180626 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190913 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190925 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191010 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6603417 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |