CN211867836U - 一种连杆机械手及应用该连杆机械手的抓取移载装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种连杆机械手，其包括机架板、第一气缸、第一连接板、直线滑轨、滑块、连杆机构及夹爪机构，其中第一气缸设置在机架板上，直线滑轨设置在机架板上且间隔设置在第一气缸的活塞杆端，第一气缸的活塞杆与第一连接板固定，滑块位于第一连接板与直线滑轨之间且设置在第一连接板上，滑块与直线滑轨滑动配合，连杆机构位于第一连接板上方且远离第一连接板的一端与机架板转动连接，夹爪机构位于第一连接板下方且一端设置在连杆机构上，第一连接板运动时可带动连杆机构运动，连杆机构运动时可相对第一连接板转动。本实用新型提供的连杆机械手，不仅可以调节角度，而且还具有结构精巧、稳定性高、能耗低等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手，尤其是指一种连杆机械手及应用该连杆机械手的抓取移载装置。
背景技术
机械手广泛应用于产品生产时零部件的抓取移载。目前在产品生产过程中，当产品运料位置和上料位置需要形成一定角度时，诸如在动力电池封口焊接环节，采用旋转转盘式布局方式，电池上料位置和电池运料位置便需要形成一定角度，对于这种产品运料位置和上料位置需要形成一定角度的情形，常用的移载装置中的机械手需要通过多个气缸来实现产品的移载和角度的调整，这就使得机械手的稳定性较差，而使用四轴机械手则会大大增加生产成本，造成不必要的浪费，重要的是四轴机械手不仅占用空间大、能耗大，还显得笨拙。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种连杆机械手及应用该连杆机械手的抓取移载装置，在产品生产过程中，当产品运料位置和上料位置需要形成一定角度时，使得此种连杆机械手及应用该连杆机械手的抓取移载装置不仅可以调节角度，还具有结构精巧、稳定性高、能耗低等优势。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：
本实用新型提供了一种连杆机械手，其包括：机架板、第一气缸、第一连接板、直线滑轨、滑块、连杆机构及夹爪机构，所述第一气缸设置在机架板上，所述直线滑轨设置在机架板上且间隔设置在第一气缸的活塞杆端，所述第一气缸的活塞杆与第一连接板固定，所述滑块位于第一连接板与直线滑轨之间且设置在第一连接板上，所述滑块与直线滑轨滑动配合，所述连杆机构位于第一连接板上方且远离第一连接板的一端与机架板转动连接，所述夹爪机构位于第一连接板下方且一端设置在连杆机构上，所述第一连接板运动时可带动连杆机构运动，所述连杆机构运动时可相对第一连接板转动。
进一步的，所述连杆机构包括：第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一连杆与机架板转动连接，所述第二连杆与第一连杆转动连接，所述第三连杆位于第二连杆下方且与第二连杆垂直设置，所述第三连杆与第二连杆固定。
进一步的，所述连杆机构还包括第二连接板，所述第二连接板设置在第一连接板上，且所述第二连接板上开设有通孔，所述第三连杆穿过第二连接板上的通孔。
进一步的，所述连杆机构还包括固定块，所述固定块设置在第一气缸与机架板之间，且所述第一连杆与固定块转动连接。
进一步的，所述夹爪机构包括：第二气缸、第三气缸及夹爪，所述第二气缸设置在第三连杆远离第二连杆一端，所述第二气缸的活塞杆与第三气缸固定，所述夹爪位于第三气缸远离第二气缸一端且与第三气缸驱动连接。
进一步的，所述夹爪有两个。
进一步的，所述连杆机械手还包括两限位螺钉，两个所述限位螺钉均设置在机架板上且分别位于第一连接板运动的始末位置。
进一步的，所述连杆机械手还包括两缓冲器，两个所述缓冲器均设置在机架板上且分别位于两限位螺钉旁。
进一步的，所述滑块及直线滑轨各有两个。
本实用新型还提供了一种抓取移载装置，其包括：运料流水线、机械手及上料转盘，所述上料转盘间隔设置在运料流水线的出料端，所述机械手设置在运料流水线及上料转盘的上方，所述机械手可从运料流水线的出料端抓取产品放置到上料转盘上，且所述机械手为本实用新型提供的连杆机械手。
本实用新型的有益效果在于：第一气缸驱动第一连接板进行直线往复运动的同时，与第一连接板连接的连杆机构会带动设置在其上的夹爪机构转过一定的角度，以此来实现诸如在产品运料位置和上料位置需要形成一定角度时，本实用新型提供的连杆机械手可以调节角度。
附图说明
下面结合附图详述本实用新型的具体结构
图1为本实用新型的一种连杆机械手的立体图；
图2为本实用新型的一种抓取移载装置的状态1的立体图；
图3为本实用新型的一种抓取移载装置的状态2的立体图。
图1、图2以及图3中：
001-机架板、002-第一气缸、003-第一连接板、004-直线滑轨、005-滑块、006-电池、007-机架底座、008-缓冲器、009-限位螺钉、100-连杆机构、200-夹爪机构、101-固定块、102-第一连杆、103-第二连杆、104-第三连杆、105-第二连接板、106-通孔、201-第二气缸、202-第三气缸、203-夹爪、010-运料流水线、011-上料转盘、012-机械手
具体实施方式
为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
请参阅图1以及图2，本实用新型提供了一种连杆机械手，该连杆机械手包括机架板001、第一气缸002、第一连接板003、直线滑轨004、滑块005、连杆机构100及夹爪机构200，其中第一气缸002设置在机架板001上，直线滑轨004设置在机架板001上且间隔设置在第一气缸002的活塞杆端，第一气缸002的活塞杆与第一连接板003固定，滑块005位于第一连接板003与直线滑轨004之间且设置在第一连接板003上，滑块005与直线滑轨004滑动配合，连杆机构100位于第一连接板003上方且远离第一连接板003的一端与机架板001转动连接，夹爪机构200位于第一连接板003下方且一端设置在连杆机构100上，第一连接板003运动时可带动连杆机构100运动，连杆机构100运动时可相对第一连接板003转动。
实际工作过程中，第一气缸002驱动第一连接板003进行直线往复运动，同时与第一连接板003连接的连杆机构100会带动设置在其上的夹爪机构200转过一定的角度。
从上述描述可知，本实用新型提供的连杆机械手，其有益效果在于：第一气缸驱动第一连接板进行直线往复运动的同时，与第一连接板连接的连杆机构会带动设置在其上的夹爪机构转过一定的角度，以此来实现诸如在产品运料位置和上料位置需要形成一定角度时，本实用新型提供的连杆机械手可以调节角度。
实施例1
请参阅图1以及图2，在一种具体实施例方案中，本实用新型提供了一种连杆机械手，该连杆机械手包括机架板001、第一气缸002、第一连接板003、直线滑轨004、滑块005、连杆机构100及夹爪机构200，其中第一气缸002设置在机架板001上，直线滑轨004设置在机架板001上且间隔设置在第一气缸002的活塞杆端，第一气缸002的活塞杆与第一连接板003固定，滑块005位于第一连接板003与直线滑轨004之间且设置在第一连接板003上，滑块005与直线滑轨004滑动配合，连杆机构100位于第一连接板003上方且远离第一连接板003的一端与机架板001转动连接，夹爪机构200位于第一连接板003下方且一端设置在连杆机构100上，第一连接板003运动时可带动连杆机构100运动，连杆机构100运动时可相对第一连接板003转动。
具体的，连杆机构100包括第一连杆102、第二连杆103及第三连杆104，其中第一连杆102与机架板001转动连接，第二连杆103与第一连杆102转动连接，第三连杆104位于第二连杆103下方且与第二连杆103垂直设置，第三连杆104与第二连杆103固定。
具体的，连杆机构100还包括第二连接板105，第二连接板105设置在第一连接板003上，且第二连接板105上开设有通孔106，第三连杆104穿过第二连接板105上的通孔106。
具体的，连杆机构100还包括固定块101，固定块101设置在第一气缸002与机架板001之间，且第一连杆102与固定块101转动连接。
实际工作过程中，第一气缸002驱动第一连接板003进行直线往复运动，同时会带动第一连杆102绕其与固定块101的连接点转动，第二连杆103绕其与第一连杆102的连接点转动，另外第二连杆103会带动与其固定连接的第三连杆104在第二连接板105上的通孔106内转过一定的角度。
本实施例中，固定块101设置在机架板001与第一气缸002之间，第一连杆102又与固定块101转动连接，以此来提升连杆机构100的稳定性。
实施例2
请参阅1以及图2，在一种具体实施例方案中，本实用新型提供了一种连杆机械手，该连杆机械手包括机架板001、第一气缸002、第一连接板003、直线滑轨004、滑块005、连杆机构100及夹爪机构200，其中第一气缸002设置在机架板001上，直线滑轨004设置在机架板001上且间隔设置在第一气缸002的活塞杆端，第一气缸002的活塞杆与第一连接板003固定，滑块005位于第一连接板003与直线滑轨004之间且设置在第一连接板003上，滑块005与直线滑轨004滑动配合，连杆机构100位于第一连接板003上方且远离第一连接板003的一端与机架板001转动连接，夹爪机构200位于第一连接板003下方且一端设置在连杆机构100上，第一连接板003运动时可带动连杆机构100运动，连杆机构100运动时可相对第一连接板003转动。
具体的，连杆机构100包括第一连杆102、第二连杆103及第三连杆104，其中第一连杆102与机架板001转动连接，第二连杆103与第一连杆102转动连接，第三连杆104位于第二连杆103下方且与第二连杆103垂直设置，第三连杆104与第二连杆103固定。
具体的，夹爪机构200包括第二气缸201、第三气缸202及夹爪203，其中第二气缸201设置在第三连杆104远离第二连杆103一端，第二气缸201的活塞杆与第三气缸202固定，夹爪203位于第三气缸202远离第二气缸201一端且与第三气缸202驱动连接。
具体的，夹爪203有两个。
实际工作过程中，第二气缸201驱动第三气缸202上下移动，第三气缸202驱动夹爪203张合对电池006进行抓取。
实施例3
请参阅1以及图2，在一种具体实施例方案中，本实用新型提供了一种连杆机械手，该连杆机械手包括机架板001、第一气缸002、第一连接板003、直线滑轨004、滑块005、连杆机构100及夹爪机构200，其中第一气缸002设置在机架板001上，直线滑轨004设置在机架板001上且间隔设置在第一气缸002的活塞杆端，第一气缸002的活塞杆与第一连接板003固定，滑块005位于第一连接板003与直线滑轨004之间且设置在第一连接板003上，滑块005与直线滑轨004滑动配合，连杆机构100位于第一连接板003上方且远离第一连接板003的一端与机架板001转动连接，夹爪机构200位于第一连接板003下方且一端设置在连杆机构100上，第一连接板003运动时可带动连杆机构100运动，连杆机构100运动时可相对第一连接板003转动。
具体的，该连杆机械手还包括两限位螺钉009，两个限位螺钉009均设置在机架板001上且分别位于第一连接板003运动的始末位置。
具体的，该连杆机械手还包括两缓冲器008，两个缓冲器008均设置在机架板001上且分别位于两限位螺钉009旁。
本实施例中，两个限位螺钉009用于第一连接板003的限位，可以有效地避免第一气缸002驱动第一连接板003进行直线往复运动时超过预设的起始位置。两个缓冲器008用于第一连接板003的缓冲，可以有效地避免第一气缸002驱动第一连接板003进行直线往复运动时冲击力过大所造成的损坏。
实施例4
请参阅1以及图2，在一种具体实施例方案中，本实用新型提供了一种连杆机械手，该连杆机械手包括机架板001、第一气缸002、第一连接板003、直线滑轨004、滑块005、连杆机构100及夹爪机构200，其中第一气缸002设置在机架板001上，直线滑轨004设置在机架板001上且间隔设置在第一气缸002的活塞杆端，第一气缸002的活塞杆与第一连接板003固定，滑块005位于第一连接板003与直线滑轨004之间且设置在第一连接板003上，滑块005与直线滑轨004滑动配合，连杆机构100位于第一连接板003上方且远离第一连接板003的一端与机架板001转动连接，夹爪机构200位于第一连接板003下方且一端设置在连杆机构100上，第一连接板003运动时可带动连杆机构100运动，连杆机构100运动时可相对第一连接板003转动。
具体的，滑块005及直线滑轨004各有两个。
本实施例中，滑块005及直线滑轨004均对应设置了两个，有利于该连杆机械手的稳定性。
请参阅图3，本实用新型还提供了一种抓取移载装置，该抓取移载装置包括运料流水线010、机械手012及上料转盘011，其中上料转盘011间隔设置在运料流水线010的出料端，机械手012设置在运料流水线010及上料转盘011的上方，机械手012可从运料流水线010的出料端抓取产品放置到上料转盘011上，且机械手012为本实用新型所提供的连杆机械手。
实际工作过程中，运料流水线010将产品运送到指定位置后，机械手012抓取产品并将产品放置在上料转盘011上。
从上述描述可知，本实用新型提供的抓取移载装置，其有益效果在于：应用了本实用新型提供的连杆机械手，使得在产品生产过程中，当产品运料位置和上料位置需要形成一定角度时，该抓取移载装置可以调节角度。
综上所述，本实用新型提供的一种连杆机械手及应用该连杆机械手的抓取移载装置，其有益效果在于：第一气缸驱动第一连接板进行直线往复运动的同时，与第一连接板连接的连杆机构会带动设置在其上的夹爪机构转过一定的角度，以此来实现诸如在产品运料位置和上料位置需要形成一定角度时，本实用新型提供的连杆机械手可以调节角度。而且本实用新型提供的连杆机械手仅采用三个气缸驱动，具有结构精巧、稳定性高、能耗低的优点。
固定块设置在机架板与第一气缸之间，第一连杆又与固定块转动连接，以此来提升连杆机构的稳定性。两个限位螺钉用于第一连接板的限位，可以有效地避免第一气缸驱动第一连接板进行直线往复运动时超过预设的起始位置。两个缓冲器用于第一连接板的缓冲，可以有效地避免第一气缸驱动第一连接板进行直线往复运动时冲击力过大所造成的损坏。滑块及直线滑轨均对应设置了两个，有利于该连杆机械手的稳定性。
另外，本实用新型提供的抓取移载装置应用了本实用新型提供的连杆机械手，使得在产品生产过程中，当产品运料位置和上料位置需要形成一定角度时，该抓取移载装置可以调节角度。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种连杆机械手，其特征在于，包括：机架板、第一气缸、第一连接板、直线滑轨、滑块、连杆机构及夹爪机构，所述第一气缸设置在机架板上，所述直线滑轨设置在机架板上且间隔设置在第一气缸的活塞杆端，所述第一气缸的活塞杆与第一连接板固定，所述滑块位于第一连接板与直线滑轨之间且设置在第一连接板上，所述滑块与直线滑轨滑动配合，所述连杆机构位于第一连接板上方且远离第一连接板的一端与机架板转动连接，所述夹爪机构位于第一连接板下方且一端设置在连杆机构上，所述第一连接板运动时可带动连杆机构运动，所述连杆机构运动时可相对第一连接板转动。
2.如权利要求1所述的连杆机械手，其特征在于，所述连杆机构包括：第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一连杆与机架板转动连接，所述第二连杆与第一连杆转动连接，所述第三连杆位于第二连杆下方且与第二连杆垂直设置，所述第三连杆与第二连杆固定。
3.如权利要求2所述的连杆机械手，其特征在于，所述连杆机构还包括：第二连接板，所述第二连接板设置在第一连接板上，且所述第二连接板上开设有通孔，所述第三连杆穿过第二连接板上的通孔。
4.如权利要求2所述的连杆机械手，其特征在于，所述连杆机构还包括：固定块，所述固定块设置在第一气缸与机架板之间，且所述第一连杆与固定块转动连接。
5.如权利要求2所述的连杆机械手，其特征在于，所述夹爪机构包括：第二气缸、第三气缸及夹爪，所述第二气缸设置在第三连杆远离第二连杆一端，所述第二气缸的活塞杆与第三气缸固定，所述夹爪位于第三气缸远离第二气缸一端且与第三气缸驱动连接。
6.如权利要求5所述的连杆机械手，其特征在于：所述夹爪有两个。
7.如权利要求1所述的连杆机械手，其特征在于，还包括：两限位螺钉，两个所述限位螺钉均设置在机架板上且分别位于第一连接板运动的始末位置。
8.如权利要求7所述的连杆机械手，其特征在于，还包括：两缓冲器，两个所述缓冲器均设置在机架板上且分别位于两限位螺钉旁。
9.如权利要求1所述的连杆机械手，其特征在于：所述滑块及直线滑轨各有两个。
10.一种抓取移载装置，其特征在于，包括：运料流水线、机械手及上料转盘，所述上料转盘间隔设置在运料流水线的出料端，所述机械手设置在运料流水线及上料转盘的上方，所述机械手可从运料流水线的出料端抓取产品放置到上料转盘上，且所述机械手为权利要求1所述的连杆机械手。
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