CN107696019B - 能斜向夹持并升降的机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公布的能斜向夹持并升降的机械手，包括支撑架，与支撑架滑动连接的固定架，能够夹持工件的夹持机构，对夹持机构进行升降的升降机构，对夹持机构进行旋转的旋转机构，对夹持机构进行倾斜的倾斜机构，对夹持机构进行水平移动的移动机构；能够对两端斜面的工件进行夹持，在夹持完成后，进行水平移动、升降、旋转角度的过程，方便对工件进行堆叠操作或者另一工序的转移，结构简单，应用范围广。
Description
技术领域
本发明涉及机械手生产设备领域，特别涉及一种能斜向夹持并升降的机械手。
背景技术
在生产技术领域，需要对工件进行夹持并进行移动，从一个工序放到另外一个工序当中，比如在码垛的过程中，需要机械手对码垛对生产线上的码垛夹持并进行统一的堆放，更比如，在陶粒砌块时候，需要机械手对成型的陶粒砌块进行堆放，通过机械手操作能够大大提高工作的效率；对比文件：申请号，201320895030.4，名称为“一种码垛机夹持机械手”的实用新型中，该机械手能够对码垛进行多角度的夹持，并能水平移动位置，但是只能对两端面都是直面的码垛进行夹持，并且夹持后不能够升降，不能解决两端面为斜面的码垛的夹持，并且夹持后不能进行升降。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种能够斜向夹持工件并能在夹持完成后进行升降的机械手。
本发明的目的通过下述技术方案实现：能斜向夹持并升降的机械手，包括支撑架，与支撑架滑动连接的固定架，能够夹持工件的夹持机构，对夹持机构进行升降的升降机构，对夹持机构进行旋转的旋转机构，对夹持机构进行倾斜的倾斜机构，对夹持机构进行水平移动的移动机构；所述夹持机构包括导向架、两个设置在导向架上并可以移动的夹手以及驱动夹手的夹手驱动机构；所述升降机构包括固定在固定架上的升降气缸，升降气缸的输出轴通过一个连接机构与旋转机构连接；所述旋转机构包括旋转电机，旋转电机的输出轴与导向架固定连接；所述连接机构包括与升降气缸的输出轴固定连接的轴承、中部与升降气缸的输出轴转动连接的T形翘杆，所述倾斜机构包括固定在固定架上的两个直线执行气缸，其中一个直线执行气缸的输出轴与T形翘杆中对称的两个侧端之一连接，另外一个直线执行气缸的输出轴与T形翘杆的另一个对称侧端连接，所述T形翘杆中部穿过轴承后与旋转电机固定连接；所述移动机构包括固定在支撑架上的水平方向放置的水平气缸，所述水平气缸的输出端与固定架固定连接。
作为优选的实施方案，所述夹手驱动机构包括两个分别固定在导向架两端的气缸，两个气缸的输出轴同方向输出，所述夹手为竖直方向的直板，气缸的输出轴与对应的夹手固定连接。
在上述方案中，所述导向架上设有供夹手滑动的导轨，夹手与导轨对应处设有导槽。
作为另一种可以代替的方案中，所述夹手驱动机构包括两个分别固定在导向架两端的直线执行器，两个直线执行器的输出端相反方向输出，所述夹手为曲尺形，夹手的一端与直线执行器的输出轴固定连接，夹手的中下端与导向架转动连接。
作为其他可以选择的方案，所述夹手驱动机构为具有双输出轴的平行夹持气缸，两个所述夹手分别固定在平行夹持气缸的输出轴上。
优选的，所述固定架与支撑架的夹角为90-120度，所述导向架与固定架的平行方向延伸。
优选的，两个所述直线执行气缸以升降气缸为中心成轴对称分布。
本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：移动机构中水平气缸能够使工件进行夹持后的水平方向移动，方便工件进行堆叠或者移位到下一道工序，旋转机构中的旋转电机能够使夹手在水平面360度旋转，从而方便调整夹手对工件进行夹持的角度，有利对不同方位的工件进行夹持；倾斜机构中直线执行器通过推动T形翘杆，调整夹手在竖直面上的角度，从而使夹手能够夹持两端非竖直面的工件；本装置结构简单，能完成工件的夹持、升降、旋转、水平移动并能够夹持两端非竖直面的工件，应用领域非常广。
附图说明
图1是本发明的结构立体图。
图2是图1中本发明的侧视图。
图3是另一种可以代替的方案中的侧视图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
依照图1以及图2所示的能斜向夹持并升降的机械手，包括支撑架1，与支撑架1滑动连接的固定架2，能够夹持工件的夹持机构3，对夹持机构3进行升降的升降机构4，对夹持机构3进行旋转的旋转机构5，对夹持机构3进行倾斜的倾斜机构6，对夹持机构3进行水平移动的移动机构7。
所述夹持机构3包括导向架31、两个设置在导向架31上并可以移动的夹手32以及驱动夹手32的夹手驱动机构33，夹手驱动机构33动作时候，两个夹手32往相互远离或者相互靠近的方向移动，从而卸下或者夹持工件。所述升降机构4包括固定在固定架2上并且竖直方向放置的升降气缸41，升降气缸41的输出轴通过一个连接机构8与旋转机构5连接，升降气缸41动作时候，能够把工件从低位运送到高位进行堆叠，或者高度运送到低位进行加工工序的转换。所述旋转机构5包括旋转电机51，旋转电机51的输出轴与导向架31固定连接，旋转电机51动作时候，能够使导向架31在水平面上旋转360度，从而使两个夹手32调整好对工件进行夹持的角度。所述连接机构8包括与升降气缸41的输出轴固定连接的轴承81、中部与升降气缸41的输出轴转动连接的T形翘杆82，所述倾斜机构6包括固定在固定架2上的两个直线执行气缸61，其中一个直线执行气缸61的输出轴与T形翘杆82中对称的两个侧端之一连接，另外一个直线执行气缸61的输出轴与T形翘杆82的另一个对称侧端连接，所述T形翘杆82中部穿过轴承81后与旋转电机51固定连接；两个直线执行气缸61独立动作，从而使T形翘杆82绕着升降气缸41的输出轴作用摆动，与T形翘杆82中部连接的旋转电机51跟着左右摆动，从而调整两个夹手32与水平面的夹角，保证能够斜方向对两端斜面的工件进行夹持。所述移动机构7包括固定在支撑架1上的水平方向放置的水平气缸71，所述水平气缸71的输出端与固定架2固定连接，水平气缸71动作时候，固定架2受力在支撑架1上滑动，通过升降气缸41、连接结构8、旋转电机51、导向架31的传递，两个夹手32沿着支撑架1方向移动，从而对工件进行搬运。
在优选的实施例子中，所述夹手驱动机构33包括两个分别固定在导向架31两端的气缸33a，两个气缸33a的输出轴同方向输出，所述夹手32为竖直方向的直板，气缸33a的输出轴与对应的夹手32固定连接，当需要夹持工件的时候，其中一个气缸33a动作，与该气缸33a连接的夹手32往另一夹手32方向靠近；当需要卸下工件时候，另一个气缸33a动作，与该气缸33a连接的夹手32与另一夹手32远离。为了能够确保两个夹手32走直线，所述导向架31上设有供夹手32滑动的导轨34，夹手32与导轨32对应处设有导槽35。
如图3所示，作为另一种可以代替的方案，所述夹手驱动机构33包括两个分别固定在导向架31两端的直线执行器33b，两个直线执行器33b的输出端相反方向输出，所述夹手32为曲尺形，夹手32的一端与直线执行器33b的输出轴固定连接，夹手32的中下端与导向架31转动连接；当两个直线执行器33b同时输出的时候，夹手32绕着导向架31转动对工件进行夹持；当两个直线执行器33b同时收回的时候，夹手32对工件进行卸放。
作为其他可以选择的方案，所述夹手驱动机构33为具有双输出轴的平行夹持气缸(附图中没有)，两个所述夹手分别固定在平行夹持气缸的输出轴上。
为了更好的分布各部件，经试验，所述固定架2与支撑架1的夹角为90-120度，支撑架1能够对固定架2进行有效的支撑，所述导向架31与固定架2的平行方向延伸。
同理，为了更好布置，两个所述直线执行气缸61以升降气缸41为中心成轴对称分布。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：包括支撑架，与支撑架滑动连接的固定架，能够夹持工件的夹持机构，对夹持机构进行升降的升降机构，对夹持机构进行旋转的旋转机构，对夹持机构进行倾斜的倾斜机构，对夹持机构进行水平移动的移动机构；所述夹持机构包括导向架、两个设置在导向架上并可以移动的夹手以及驱动夹手的夹手驱动机构；所述升降机构包括固定在固定架上的升降气缸，升降气缸的输出轴通过一个连接机构与旋转机构连接；所述旋转机构包括旋转电机，旋转电机的输出轴与导向架固定连接；所述连接机构包括与升降气缸的输出轴固定连接的轴承、中部与升降气缸的输出轴转动连接的T形翘杆，所述倾斜机构包括固定在固定架上的两个直线执行气缸，其中一个直线执行气缸的输出轴与T形翘杆中对称的两个侧端之一连接，另外一个直线执行气缸的输出轴与T形翘杆的另一个对称侧端连接，所述T形翘杆中部穿过轴承后与旋转电机固定连接；所述移动机构包括固定在支撑架上的水平方向放置的水平气缸，所述水平气缸的输出端与固定架固定连接。
2.根据权利要求1所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：所述夹手驱动机构包括两个分别固定在导向架两端的气缸，两个气缸的输出轴同方向输出，所述夹手为竖直方向的直板，气缸的输出轴与对应的夹手固定连接。
3.根据权利要求2所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：所述导向架上设有供夹手滑动的导轨，夹手与导轨对应处设有导槽。
4.根据权利要求1所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：所述夹手驱动机构包括两个分别固定在导向架两端的直线执行器，两个直线执行器的输出端相反方向输出，所述夹手为曲尺形，夹手的一端与直线执行器的输出轴固定连接，夹手的中下端与导向架转动连接。
5.根据权利要求1所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：所述夹手驱动机构为具有双输出轴的平行夹持气缸，两个所述夹手分别固定在平行夹持气缸的输出轴上。
6.根据权利要求1所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：所述固定架与支撑架的夹角为90-120度，所述导向架与固定架的平行方向延伸。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：两个所述直线执行气缸以升降气缸为中心成轴对称分布。
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