CN209665421U - 异形工件的抓取机构 - Google Patents
异形工件的抓取机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209665421U CN209665421U CN201920431804.5U CN201920431804U CN209665421U CN 209665421 U CN209665421 U CN 209665421U CN 201920431804 U CN201920431804 U CN 201920431804U CN 209665421 U CN209665421 U CN 209665421U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- special
- shaped workpiece
- grasping mechanism
- sucker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 31
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 7
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims 1
- 241000252254 Catostomidae Species 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
Abstract
本实用新型公开了一种异形工件的抓取机构，包括机械手本体和连接于机械手本体上的连接座，所述连接座上连接有多个横臂，所述横臂能够相对于连接座的中心转动；每个横臂上均连接有一吸盘。本实用新型的异形工件的抓取机构，具有多个吸盘，并且能够调节吸盘排布的形状，从而能够实现对异形板状工件的抓取。
Description
技术领域
本实用新型涉及工件抓取机构技术领域，具体涉及一种异形工件的抓取机构。
背景技术
在工件的成型加工过程中，需要频繁地将工件从一个工位移动到另一工位，接受不同的加工处理，这一过程需要借助于特定的抓取机构。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
但是，目前常用的机械手的手部为吸附型手部，其是通过真空吸盘或磁性吸盘产生的吸力作用，实现对于板材的抓取。但是，由于真空吸盘或磁性吸盘大小有限，对于异形板材并不能实现很好地抓取。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种异形工件的抓取机构，该抓取机构具有多个吸盘，并且能够调节吸盘排布的形状，从而能够实现对异形板状工件的抓取。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种异形工件的抓取机构，包括机械手本体和连接于机械手本体上的连接座，所述连接座上连接有多个横臂，所述横臂能够相对于连接座的中心转动；每个横臂上均固定连接有一吸盘。
本实用新型中优选的方案为，所述机械手本体包括底座和连接于底座上的机械手臂，所述机械手臂能够相对于自身转动。
本实用新型中优选的方案为，所述机械手臂包括第一手臂和第二手臂，所述第一手臂竖直连接于所述底座上，所述第二手臂铰接于第一手臂的顶部。
本实用新型中优选的方案为，所述吸盘为真空吸盘或磁性吸盘。
本实用新型中优选的方案为，所述吸盘滑动连接于所述横臂上。
本实用新型中优选的方案为，所述横臂上设有丝杆滑块机构，所述吸盘通过所述丝杆滑块机构驱动沿所述横臂移动。
本实用新型中优选的方案为，所述连接座包括顶盖、底板和位于顶盖和底板间的多个转轴，所述顶盖上设有用于驱动所述转轴转动的电机；所述多个横臂分别连接于所述多个转轴上。
本实用新型中优选的方案为，所述顶盖和底板之间设有多个隔板，所述隔板将连接座分隔呈多个区域；每个区域中均具有一转轴。
本实用新型的有益效果：
本实用新型的异形工件的抓取机构，在机械手本体上设置连接座，连接座上旋转连接多个横臂，横臂上再连接吸盘，通过转动横臂，从而使得连接于横臂上的多个吸盘形成不同的排布形状，从而实现对异形板状工件的抓取。
附图说明
图1是本实用新型一实施例的异形工件的抓取机构的结构示意图；
图2是图1中抓取机构的部分结构示意图；
图中标号说明：1、底座；2、机械手臂；21、第一手臂；22、第二手臂；3、连接座；31、顶盖；32、底板；33、转轴；34、隔板；4、横臂；41、长形孔；42、调节旋钮；5、吸盘。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
参照图1-2所示，本实用新型的异形工件的抓取机构的一实施例，包括机械手本体和连接于机械手本体上的连接座3。
具体的，所述机械手本体包括底座1和连接于底座1上的机械手臂2，所述机械手臂2能够相对于自身转动，从而使得该异形工件的抓取机构具有较大的覆盖范围。在一种实施例中，所述机械手臂2包括第一手臂21和第二手臂22，其中，所述第一手臂21竖直连接于所述底座1上，所述第二手臂22铰接于第一手臂21的顶部。优选地，第二手臂22能够在一定的俯仰角内摆动，从而使得抓取的灵活性更好。本领域技术人员可以了解，在可选的实施方式中，机械手臂2可包括两个以上的手臂，以使得该异形工件的抓取机构的抓取范围更大，并且能够进一步提高抓取的灵活度。
所述连接座3包括顶盖31、底板32和位于顶盖31和底板32间的多个转轴33，所述顶盖31上设有用于驱动所述转轴33转动的电机(图未示)，每个电机均单独控制一转轴33转动。所述多个横臂4的一端部分别连接于所述多个转轴33上，每个横臂4上均连接有一吸盘5。
本实用新型中，所述吸盘5可为真空吸盘或磁性吸盘。
本实用新型中，由于每个横臂4均可独立转动，通过多个横臂4的转动，可以使得连接于横臂4上的吸盘5形成不同的排布形状，因此可以实现对异形板材的抓取。例如，当抓取条形板材时，控制转动两个横臂4，使之呈180°，横臂4上的两个吸盘5可分别吸住条形板材的两端，在抓取的过程中，条形板材受力均衡，抓取的成功率很高。当抓取三角形板材时，可利用三个横臂4，控制三个横臂4转动至一定角度，即可实现对三角形板材很好地抓取。其他形状的板材以此类推，在此不再赘述。
为了避免多个横臂4在转动过程中发生相互干涉的情况，在一种实施例中，在顶盖31和底板32之间设有多个隔板34，所述隔板34将连接座3分隔呈多个区域；每个区域中均具有一转轴33。因此，每个横臂4只能在对应的区域中限定的角度中转动，而不会发生相互干涉。
在一种实施例中，所述吸盘5滑动连接于横臂4上，因此，通过调节吸盘5在横臂4上的位置，即可调节吸盘5间的距离，从而实现吸盘5不同的排布。本实施例中，在横臂4上设有长形孔41，所述吸盘5通过所述长形孔41和调节旋钮42固定于横臂4上。因此，吸盘5的位置调节十分方便。在另一种实施例中，所述横臂4上设有丝杆滑块机构，所述吸盘5通过所述丝杆滑块机构驱动沿所述横臂4移动。
在一种实施例中，所述异形工件的抓取机构还包括控制器和扫描器，通过扫描器扫描获取异形板材的形状，控制器通过获取异形板材的形状，确定吸盘5排布的形状，再控制摆臂旋转的角度和吸盘5在横臂4的移动距离。
本实用新型的异形工件的抓取机构，在机械手本体上设置连接座3，连接座3上旋转连接一对横臂4，横臂4上再连接吸盘5，通过转动横臂4，从而使得连接于横臂4上的吸盘5形成不同的排布形状，从而实现对异形板状工件的抓取。
以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
Claims (8)
1.一种异形工件的抓取机构，其特征在于，包括机械手本体和连接于机械手本体上的连接座，所述连接座上连接有多个横臂，所述横臂能够相对于连接座的中心转动；每个横臂上均连接有一吸盘。
2.如权利要求1所述的异形工件的抓取机构，其特征在于，所述机械手本体包括底座和连接于底座上的机械手臂，所述机械手臂能够相对于自身转动。
3.如权利要求2所述的异形工件的抓取机构，其特征在于，所述机械手臂包括第一手臂和第二手臂，所述第一手臂竖直连接于所述底座上，所述第二手臂铰接于第一手臂的顶部。
4.如权利要求1所述的异形工件的抓取机构，其特征在于，所述吸盘为真空吸盘或磁性吸盘。
5.如权利要求1所述的异形工件的抓取机构，其特征在于，所述吸盘滑动连接于所述横臂上。
6.如权利要求5所述的异形工件的抓取机构，其特征在于，所述横臂上设有丝杆滑块机构，所述吸盘通过所述丝杆滑块机构驱动沿所述横臂移动。
7.如权利要求1所述的异形工件的抓取机构，其特征在于，所述连接座包括顶盖、底板和位于顶盖和底板间的多个转轴，所述顶盖上设有用于驱动所述转轴转动的电机；所述多个横臂分别连接于所述多个转轴上。
8.如权利要求7所述的异形工件的抓取机构，其特征在于，所述顶盖和底板之间设有多个隔板，所述隔板将连接座分隔呈多个区域；每个区域中均具有一转轴。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920431804.5U CN209665421U (zh) | 2019-04-01 | 2019-04-01 | 异形工件的抓取机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920431804.5U CN209665421U (zh) | 2019-04-01 | 2019-04-01 | 异形工件的抓取机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209665421U true CN209665421U (zh) | 2019-11-22 |
Family
ID=68573303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920431804.5U Expired - Fee Related CN209665421U (zh) | 2019-04-01 | 2019-04-01 | 异形工件的抓取机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209665421U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110842103A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-02-28 | 浙江安吉惠业家具有限公司 | 一种全自动冲床式机械手 |
| CN114655696A (zh) * | 2022-04-11 | 2022-06-24 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种能自动翻转空调外机风叶的翻转装置 |
-
2019
- 2019-04-01 CN CN201920431804.5U patent/CN209665421U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110842103A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-02-28 | 浙江安吉惠业家具有限公司 | 一种全自动冲床式机械手 |
| CN114655696A (zh) * | 2022-04-11 | 2022-06-24 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种能自动翻转空调外机风叶的翻转装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN209665421U (zh) | 异形工件的抓取机构 | |
| KR20190117665A (ko) | 다수의 엔드-이펙터들을 가진 재료-핸들링 로봇 | |
| CN208361348U (zh) | 一种搬运机器人 | |
| CN106514690A (zh) | 一种机器人端拾器 | |
| CN205085972U (zh) | 一种多功能伺服夹手 | |
| CN106918432B (zh) | 一种全自动微跌试验机 | |
| CN104828529B (zh) | 一种闭环流水线上使用的翻转机 | |
| CN110315566B (zh) | 一种用于抓取工作的工业机器人 | |
| CN207841335U (zh) | 一种新型机械爪 | |
| CN108527342A (zh) | 一种新型scara机器人结构 | |
| CN109927065A (zh) | 一种气动可伸缩折叠式机械手 | |
| JP2009039809A (ja) | 産業用ロボット | |
| CN107696019B (zh) | 能斜向夹持并升降的机械手 | |
| CN206459805U (zh) | 一种全自动微跌试验机 | |
| CN206117432U (zh) | 一种防噪架自动安装设备 | |
| CN203006494U (zh) | 一种新型自动捡砖机 | |
| CN115741657B (zh) | 一种间距可调的抓取机械手结构 | |
| CN109278029A (zh) | 一种生产线及其共轴并联机器人 | |
| CN204295692U (zh) | 上下旋转机械手 | |
| CN207606618U (zh) | 一种玻璃磨边设备 | |
| CN216180593U (zh) | 一种多功能机器人手爪 | |
| CN107511839A (zh) | 适用于搬运易变形产品的机械手操作头 | |
| CN105773204B (zh) | 工件加工装置 | |
| CN207953922U (zh) | 一种用于工业机器人的机器人手臂 | |
| CN209476534U (zh) | 一种板材夹取翻转装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 215000 workshop 15a, Chuangtou industrial square, loufengbei District, Suzhou Industrial Park, Jiangsu Province Patentee after: Biaojing precision technology (Suzhou) Co.,Ltd. Address before: 215000 No.18, Weiting kuachun Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu Province Patentee before: Biaojing Precision Manufacturing (Suzhou) Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20191122 |