CN207841335U - 一种新型机械爪 - Google Patents

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河元福
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Abstract

本实用新型公开了一种新型机械爪,所述连动结构包括支撑臂、辅助臂和联动杆,所述支撑臂固定在安装座上,所述辅助臂和支撑臂的尾端通过大转轴连接,所述大转轴一侧设有驱动电机A,所述联动杆的一端固定在安装座上;所述辅助臂和联动杆的尾端分别与固定座相连,所述固定座下端两侧设有联动臂,所述联动臂内侧设有驱动臂,所述驱动臂与联动臂之间设有气缸,所述驱动臂尾端连接有吸盘。本实用新型将原本的吸盘设置在机械爪尾端,并通过气缸操作驱动臂进行展开和闭合动作,而在该动作过程中,吸盘会吸附在工件表面,橡胶垫可以随着工件形状作出相应形状变化以适应现状,该结构可以实现对不同尺寸和不同结构的抓取,提供了该机械爪的使用效率。

Description

一种新型机械爪
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种新型机械爪。
背景技术
[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件,或者 操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人, 它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身 安全,因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械爪是常用的机械 手辅助设备,主要用于抓取物件,由于不同领域的机械爪,具有不同的构造。针对机械加工 过程中的机械爪,通常不同工件的上料卸料需要采用不同的爪形,因此在加工过程中,同一 种机械爪只能应用于一种设备加工,并且现有的机械爪的抓取力度不稳定,工件容易掉落, 尤其对于不同形状的尺寸的工件要求更高,因此需要一种抓取范围更广,力度更稳固的机 械爪。 实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提供一种新型机械爪,以解决上述背景技术中提出的问 题。
[0004]为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
[0005] —种新型机械爪,包括安装座、连动结构和驱动结构,所述连动结构包括支撑臂、 辅助臂和联动杆,所述支撑臂固定在安装座上,所述辅助臂和支撑臂的尾端通过大转轴连 接,所述大转轴一侧设有驱动电机A,所述联动杆的一端固定在安装座上;
[0006]所述驱动结构包括固定座、驱动臂、联动臂和吸盘,所述辅助臂和联动杆的尾端分 别与固定座相连,所述固定座下端两侧设有联动臂,所述联动臂内侧设有驱动臂,所述驱动 臂与联动臂之间设有气缸,所述驱动臂尾端连接有吸盘。
[0007]该技术方案通过驱动电机A驱动支撑臂和辅助臂,带动连动杆移动,联动杆带动固 定座转动,从而使得安装板整体调整角度,以适应不同的生产需求。
[0008]优选的,所述驱动臂尾端设有齿轮,所述吸盘上端设有固定盘,所述固定盘内设有 弧形凹槽,所述弧形凹槽内壁设有齿条,所述齿条与齿轮啮合。
[0009]该齿条与齿轮啮合的方式相比较与转轴其稳定性更好,并且在握住不同形状的工 件时,随着气缸伸展压制驱动臂,吸盘为了与工件更好的契合,齿轮随着齿条转动调整角 度,达到更稳固的抓握状态。
[0010]优选的,所述驱动臂尾端设有齿轮轴,所述齿轮安装在齿轮轴上,所述弧形凹槽两 侧设有固定耳,所述固定耳安装在齿轮轴两侧。
[0011]优选的,所述固定盘上设有气泵,所述吸盘中心设有气管,所述气泵与气管相连。 [0012]优选的,所述联动杆包括主杆、异形杆和副杆,所述主杆的一端较接在安装座上, 所述主杆的另一端与异形杆铰接,所述异形杆又分别与大转轴和副杆铰接,所述副杆的另 一端与固定座铰接。
[0013]优选的,所述固定座内设有驱动电机B,所述驱动电机B的尾端设有螺杆,所述螺杆 穿过固定座,并在其尾端设有限位块,所述联动臂的一端铰接在限位块上。
[0014] 优选的,所述异形杆呈三角形。
[0015] 优选的,所述吸盘的下端边缘设有橡胶垫。
[0016] 与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:
[0017] 1、本实用新型将原本的吸盘设置在机械爪尾端,并通过气缸操作驱动臂进行展开 和闭合动作,而在该动作过程中,吸盘会吸附在工件表面,橡胶垫可以随着工件形状作出相 应形状变化以适应现状,该结构可以实现对不同尺寸和不同结构的抓取,提供了该机械爪 的使用效率;
[0018] 2、本实用新型通过齿轮和齿条的啮合,来实现对吸盘整体角度的调整,随着气缸 力度的加大,可以压制吸盘和齿轮作出角度调整,以便于吸盘与工件的接触面积最大化,同 时气泵有助于提高吸附力,防止工件在上料卸料过程中掉落;
[0019] 3、本实用新型通过电机驱动,联动杆与支撑臂之间联动操作,实现机械臂的整体 位置调整,而驱动结构中的机械爪,实现对工件的抓取。
附图说明
[0020] 图1为一种新型机械爪示意图;
[0021] 图2为吸盘安装结构示意图。
[0022]图中:1-安装座,2-支撑臂,3-大转轴,4-驱动电机A,5-主杆,6-异形杆,7-副杆,8-辅助臂,9-固定座,10-螺杆,11-联动臂,12-气缸,13-驱动臂,14-吸盘,15-齿轮,16-气栗, 17-固定盘,18-弧形凹槽,19-齿条。
具体实施方式
[0023]下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0024]请参阅图I-2,一种新型机械爪,包括安装座1、连动结构和驱动结构,所述连动结 构包括支撑臂2、辅助臂8和联动杆,所述支撑臂2固定在安装座1上,所述辅助臂8和支撑臂2 的尾端通过大转轴3连接,所述大转轴3—侧设有驱动电机A 4,所述联动杆的一端固定在安 装座1上;
[0025]所述驱动结构包括固定座9、驱动臂13、联动臂11和吸盘14,所述辅助臂8和联动杆 的尾端分别与固定座9相连,所述固定座9下端两侧设有联动臂11,所述联动臂11内侧设有 驱动臂13,所述驱动臂I3与联动臂11之间设有气缸12,所述驱动臂13尾端连接有吸盘14。该 技术方案通过驱动电机A4驱动支撑臂2和辅助臂8,带动连动杆移动,联动杆带动固定座9转 动,从而使得安装板整体调整角度,以适应不同的生产需求。
[0026]优选的,所述驱动臂I3尾端设有齿轮15,所述吸盘14上端设有固定盘17,所述固定 盘17内设有弧形凹槽I8,所述弧形凹槽18内壁设有齿条19,所述齿条19与齿轮15啮合。
[0027]该齿条19与齿轮15啮合的方式相比较与转轴其稳定性更好,并且在握住不同形状 的工件时,随着气缸12伸展压制驱动臂I3,吸盘14为了与工件更好的契合,齿轮15随着齿条 19转动调整角度,达到更稳固的抓握状态。
[0028]优选的,所述驱动臂13尾端设有齿轮轴,所述齿轮15安装在齿轮轴上,所述弧形凹 槽18两侧设有固定耳,所述固定耳安装在齿轮轴两侧。
[0029]优选的,所述固定盘17上设有气泵I6,所述吸盘14中心设有气管,所述气泵16与气 管相连。
[0030]优选的,所述联动杆包括主杆5、异形杆6和副杆7,所述主杆5的一端铰接在安装座 1上,所述主杆5的另一端与异形杆6铰接,所述异形杆6又分别与大转轴3和副杆7较接,所述 副杆7的另一端与固定座9铰接。
[0031]优选的,所述固定座9内设有驱动电机B,所述驱动电机B的尾端设有螺杆10,所述 螺杆10穿过固定座9,并在其尾端设有限位块,所述联动臂11的一端铰接在限位块上。
[0032] 优选的,所述异形杆6呈三角形。
[0033] 优选的,所述吸盘14的下端边缘设有橡胶垫。
[0034]对于本领域技术人员而言,显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节,而 且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本实用新 型。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本实用新 型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含 义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制 所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种新型机械爪,包括安装座(1)、连动结构和驱动结构,其特征在于:所述连动结构 包括支撑臂(2)、辅助臂⑻和联动杆,所述支撑臂(2)固定在安装座(1)上,所述辅助臂(8) 和支撑臂(2)的尾端通过大转轴CB)连接,所述大转轴(3) —侧设有驱动电机A⑷,所述联动 杆的一端固定在安装座⑴上; 所述驱动结构包括固定座(9)、驱动臂(13)、联动臂(11)和吸盘(14),所述辅助臂(8)和 联动杆的尾端分别与固定座(9)相连,所述固定座(9)下端两侧设有联动臂(11),所述联动 臂(11)内侧设有驱动臂(1¾,所述驱动臂(13)与联动臂(11)之间设有气缸(12),所述驱动 臂(13)尾端连接有吸盘(14)。
2.根据权利要求1所述的一种新型机械爪,其特征在于:所述驱动臂(13)尾端设有齿轮 (15) ,所述吸盘(14)上端设有固定盘(17),所述固定盘(17)内设有弧形凹槽(18),所述弧形 凹槽(18)内壁设有齿条(19),所述齿条(19)与齿轮(15)啮合。
3.根据权利要求2所述的一种新型机械爪,其特征在于:所述驱动臂(13)尾端设有齿轮 轴,所述齿轮(I5)安装在齿轮轴上,所述弧形凹槽(18)两侧设有固定耳,所述固定耳安装在 齿轮(15)轴两侧。
4.根据权利要求2所述的一种新型机械爪,其特征在于:所述固定盘(I7)上设有气栗 (16) ,所述吸盘(14)中心设有气管,所述气泵(16)与气管相连。
5.根据权利要求1所述的一种新型机械爪,其特征在于:所述联动杆包括主杆¢)、异形 杆和副杆(7),所述主杆⑸的一端铰接在安装座⑴上,所述主杆(5)的另一端与异形杆铰 接,所述异形杆又分别与大转轴(3)和副杆(7)铰接,所述副杆(7)的另一端与固定座(9)较 接。
6. 根据权利要求1所述的一种新型机械爪,其特征在于:所述固定座(9)内设有驱动电 机B,所述驱动电机B的尾端设有螺杆(10),所述螺杆(10)穿过固定座(9),并在其尾端设有 限位块,所述联动臂(11)的一端较接在限位块上。
7. 根据权利要求5所述的一种新型机械爪,其特征在于:所述异形杆⑹呈三角形。
8. 根据权利要求1所述的一种新型机械爪,其特征在于:所述吸盘(14)的下端边缘设有 橡胶垫。
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN109249417A (zh) * 2018-09-26 2019-01-22 重庆元谱机器人技术有限公司 天窗抓取装置
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