CN114833856A - 一种夹持范围可调的夹持装置及机械夹爪和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种夹持范围可调的夹持装置及机械夹爪和方法，图像采集装置采集待夹取的管件图像，根据图像采集装置所获取的图像分析管件上用于抓取的直线段位置信息、所述直线段的外径信息以及所述直线段的长度信息；通过机械手调整夹爪的位置和角度，进而使夹爪与管件上待抓取的直线段的位置和角度相互匹配；通过夹爪中两个夹持组的间距，使其与管件上待抓取的直线段的外径相匹配；通过对每个夹持组中的多个夹持片的整体长度调整，使夹爪的夹持范围与管件上待抓取的直线段的长度相匹配；如此设置，能够使夹爪自动的，稳定的抓取管件，提高管件生产时的自动化程度和生产效率。

Description

一种夹持范围可调的夹持装置及机械夹爪和方法

技术领域

本发明涉及管件自动化生产领域，尤其涉及一种夹持范围可调的夹持装置及机械夹爪和方法。

背景技术

机械夹爪用于管件弯制加工后的工序转移，需要机器人夹持管件进行送料，对弯制后管件进行其它工艺加工；在实际生产过程中发现，由于管件的形状比较复杂，很多时候可供机械夹爪夹持的直线段会长短不一，机械手夹爪长度的固定性，导致了自动送料夹持时夹爪与发生管件发生干涉，需要人工干预，或需要根据管件的夹持直线段长度定做一套夹爪，造成资源的浪费与物料管理成本。

公开号为CN103707311B的专利文献公开了一种可变节距伸缩夹爪，其Z轴机构可调节整个装置的上下位置；节距调节马达通过同步轮a、同步带将动力传给同步轮b，同步轮b带动丝杠b，丝杠b旋转带动丝杠a旋转，在两个反向丝母的作用下，使第一连接板和第四连接板之间的间距伸缩，第二连接板、第三连接板通过连杆带动一起等距伸缩，这样使每组连接板的水平间距在一定范围内可调；气动手指带动两个夹爪头，手指张开或闭合可带动两个夹爪头一起动作，实现取放产品功能，两个夹爪头间距可以手动调整；所述每组垂直升降气缸可单独操作，带动夹爪连接板上升或下降，使每组夹爪头可独立升降。

现有技术中，是通过调整多个能够独立夹持的夹爪头的间距来控制夹爪整体的夹持范围的，由于夹爪头有独立的抓取结构，使得夹爪最小的夹持长度相对于管件的直线段来说仍旧较大，这样在针对管件抓取位置较短的情况下，夹爪容易与管件发生干涉；其次由于管件造型的多变，有的管件由于具有较多弯角，使得管件一侧可以被抓取的长度较短，另一侧可以被抓取的长度较长情况，而现有技术中由于夹爪中的用于夹持管件的手指的位置相对于夹爪头时固定的，这就导致现有技术中的夹爪在夹持具有上述情况中的管件中时，现有技术中的夹爪的夹持范围最大的长度时与管件上最短被抓取的长度一致，否则会与管件发生干涉。

发明内容

为了解决现有技术中由于管件造型的多变，使得管件上方便夹取的直线段长度不同、位置多变，导致自动夹取管件较为困难的问题，本发明的目的在于提供一种夹持范围可调的夹持装置及机械夹爪和方法，通过图像采集装置捕捉管件外形信息，并根据图像采集装置所采集的信息调整调整夹爪所在位置、夹爪开合大小以及夹爪夹持范围，进而实现管件的自动抓取，提高管件生产时的自动化程度和生产效率。

为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：一种夹持范围可调的管件夹持方法，具体步骤如下：

1)图像采集装置采集待夹取的管件图像，根据图像采集装置确定的图像分析管件上用于抓取的直线段的位置信息、外径信息以及长度信息；

2)根据所述直线段的位置信息，调整夹爪所在位置；根据所述直线段的外径信息，调整夹爪中两个夹持组的间距；根据所述直线段的长度信息，调整每个夹持组的夹持长度；其中，夹持组包括多个夹持片，每个夹持组中的多个夹持片逐一排列成一排；夹爪中两排夹持片的间距为所述两个夹持组的间距，夹持组中位于两侧的两个夹持片的间距为所述夹持组的夹持长度；

3)通过驱动两个夹持组运动，使两排夹持片相互靠近将管件夹住。

这样，通过机械手调整夹爪的位置和角度，进而使夹爪与管件上待抓取的直线段的位置和角度相互匹配；通过夹爪中两个夹持组的间距，使其与管件上待抓取的直线段的外径相匹配；通过对每个夹持组中的多个夹持片的整体长度调整，使夹爪的夹持范围与管件上待抓取的直线段的长度相匹配；如此设置，能够使夹爪自动的，稳定的抓取管件，提高管件生产时的自动化程度和生产效率。

作为优选，当管件上存在多处可用于夹持的直线段时，根据管件下一步的加工工艺，确定夹爪的抓取位置；当夹爪抓取管件后要进一步加工时，夹爪所夹持的直线段为位于管件待加工位置最远的直线段；当夹爪仅用于转运管件时，夹爪所夹持的直线段为位于管件中间位置最近的直线段。这样，根据具体的工况，选择位于合适位置的直线段，使得管件生产更为只能，通过避免夹爪与管件的加工工具之间的干涉，进一步提高管件生产时的自动化程度和生产效率。

作为优选，调整两个夹持组间距时，两个夹持组同时向相反方向移动；其中，夹持组包括安装座，多个夹持片均滑动安装在夹持座上，两个夹持组中的两个夹持座分别与同一双向丝杆上的两个不同旋向的螺纹段螺纹连接，通过第二电机驱动双向丝杆转动，进而完成两个夹持组间距调节。这样，使得两个夹持组可以同时运动，并且通过电机可以更好的控制夹爪的开合大小，使夹爪的控制更加精准。

作为优选，夹持座底部具有开口，夹持片的顶部段从下向上插入夹持座内并与夹持座滑动连接；两个夹持组中两个夹持座的间距大于两个夹持组中两排夹持片的间距。这样，使夹爪能够夹持外径更小的管件，提高夹爪的实用性。

作为优选，两个夹持组能够独立调整各自夹持组中的多个夹持片的整体长度。这样，两个夹持组均独立控制，使得两个夹持组的两排夹持片的长度可以不一，使夹爪获得最大夹持范围的同时，避免了位于管件一侧的多个夹持片与管件弯角处的干涉。

作为优选，当调节同一夹持组中的多个夹持片的整体长度时，多个夹持片由两侧向中间逐渐展开或收缩。这样，通过同时对位于两侧的夹持片的位置进行调节，一方面可以加快调节速度，另一方面多个夹持片由外向内逐一展开能够使夹爪夹持范围的调节更加精准。

作为优选，同一夹持组中的多个夹持片中，相邻的两个夹持片通过连接件相连；当调节同一夹持组中的多个夹持片的整体长度时，通过第一电机驱动位于两侧的两个夹持片移动，当相邻的两个夹持片的间距达到最大或最小时，处于移动状态的夹持片能够通过连接件带动与其相连的夹持片运动。

作为优选，同一夹持组中的多个夹持片中，位于两个的夹持片分别与同一双向螺杆上的两个不同旋向的螺纹段螺纹连接，第一电机能够驱动双向螺杆转动。

采用上述的一种夹持范围可调的管件夹持方法的一种机械夹爪，包括图像采集装置和两个夹持组。

应用上述的一种机械夹爪的一种夹持装置。

本发明的技术方案的有益效果为：1)通过机械手调整夹爪的位置和角度，进而使夹爪与管件上待抓取的直线段的位置和角度相互匹配；通过夹爪中两个夹持组的间距，使其与管件上待抓取的直线段的外径相匹配；通过对每个夹持组中的多个夹持片的整体长度调整，使夹爪的夹持范围与管件上待抓取的直线段的长度相匹配；如此设置，能够使夹爪自动的，稳定的抓取管件，提高管件生产时的自动化程度和生产效率；2)夹爪的调整夹持范围是通过分别对单侧夹持组中的多个夹持片的从外向内逐一展开调整，这样使得用于夹持管件的两个夹持组的夹持长度可以不一，避免夹爪和管件之间的干涉，并且通过上述方式展开的多个夹持片更容易控制，结构更加紧凑；3)通过双向螺杆和双向丝杆控制夹爪在调节过程中个移动组件均为相对运动，使调节过程更简单，更便于控制。

附图说明

图1为扩展状态下机械夹爪的结构示意图一；

图2为扩展状态下机械夹爪的结构示意图二；

图3为收缩状态下机械夹爪的结构示意图；

图4为多个夹持板处于收缩状态下，夹持组的结构示意图一；

图5为多个夹持板处于收缩状态下，夹持组的结构示意图二(去除单侧隔板)；

图6为多个夹持板处于扩展状态下，夹持组的结构示意图；

图7为夹持片的结构示意图；

图8为连接件的结构示意图。

附图标记：1、连接座；11、滑轨；12、滑块；13、法兰；21、夹持座；211、基体；212、挡板；213、隔板；3、夹持片；31、连接部；32、夹持部；33、连接孔；34、避让孔；35、夹持端；36、摩擦片；37、销孔；4、夹持驱动件；41、第二电机；42、安装座；43、螺母座；44、双向丝杆；5、扩展驱动件；51、第一电机；52、双向螺杆；53、导向光轴；6、连接件；61、第一连杆；611、第一限位孔；62、第二连杆；621、第二限位孔；63、铰接轴；7、管件。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

一种夹持范围可调的管件夹持方法，具体步骤如下：

1)图像采集装置采集待夹取的管件7图像，根据图像采集装置确定的图像分析管件7上用于抓取的直线段的位置信息、外径信息以及长度信息；

2)根据所述直线段的位置信息，调整夹爪所在位置；根据所述直线段的外径信息，调整夹爪中两个夹持组的间距；根据所述直线段的长度信息，调整每个夹持组的夹持长度；其中，夹持组包括多个夹持片3，每个夹持组中的多个夹持片3逐一排列成一排；夹爪中两排夹持片3的间距为所述两个夹持组的间距，夹持组中位于两侧的两个夹持片3的间距为所述夹持组的夹持长度；

3)通过驱动两个夹持组运动，使两排夹持片相互靠近将管件夹住。

如此设置，通过机械手调整夹爪的位置和角度，进而使夹爪与管件上待抓取的直线段的位置和角度相互匹配；通过夹爪中两个夹持组的间距，使其与管件上待抓取的直线段的外径相匹配；通过对每个夹持组中的多个夹持片的整体长度调整，使夹爪的夹持范围与管件上待抓取的直线段的长度相匹配；如此设置，能够使夹爪自动的，稳定的抓取管件，提高管件生产时的自动化程度和生产效率。

应用上述一种夹持范围可调的管件夹持方法的一种机械夹爪，如图1-8所示，包括所述夹持组和所述夹持片3，夹爪还包括一连接座1，连接座1能够安装在机械手上，夹持组包括夹持座21，两个夹持座21以能够调节间距的方式安装在连接座1上，夹持组中的多个夹持片3以能够调节间距的方式安装在夹持座21上。这样，通过分别调节两个夹持座21上的多个夹持片3的间距，使夹爪能够夹持不同造型的管件，并且最大的保证了使用该夹爪夹持管件移动过程中的稳定性。

本实施例中，夹持组包括能够驱动夹持片3移动的扩展驱动件5和多个用于限制相邻两个夹持片3间距的连接件6，相邻的两个夹持片3通过连接件6相连，扩展驱动件5和位于最外侧的两个夹持片3相连；扩展驱动件5驱动与其相连的夹持片3移动时，处于移动状态的夹持片3和与其相邻的夹持片3的间距逐渐变大或变小，当处于移动状态的夹持片3和与其相邻的夹持片3的间距达到最大或最小时，处于移动状态的夹持片3通过连接件6拉动或推动与其相邻的夹持片3共同运动，进而将多个夹持片3展开或收紧。

本实施例中，两个夹持座21均滑动安装在连接座1上；连接座1底部固定安装有多个滑轨11，每个夹持座21顶部均固定安装有多个滑块12，每个夹持座21上所安装的多个滑块12与连接座1上安装的多个滑轨11一一对应并且滑动连接。这样，使得两个夹持座21的移动轨迹处于同一直线上，便于夹爪的定位于安装。

为了实现夹爪的夹持和放开的功能，本实施例中，夹爪包括用于驱动夹持座21移动的夹持驱动件4，夹持驱动件4包括双向丝杆44、第二电机41、两个螺母座43和两个安装座42，两个安装座42均固定安装在连接座1的底部，双向丝杆44的两端分别与两个安装座转动连接，第二电机41安装在其中一个安装座上，第二电机41与双向丝杆44的一端相连，两个螺母座43分别固定安装在两个夹持座21顶部，两个螺母座43分别与双向丝杆44上的两个旋向相反的螺纹段螺纹连接。在二电机驱动双向丝杆44转动时，双向丝杆44通过螺纹驱动两个螺母座43相互靠近或相互远离，螺母座43带动两个安装有夹持片3的夹持座21相互靠近或相互远离，进而将管件夹住或放下。如此设置，通过电机和丝杆能够更好的控制两个夹持座21之间的间距，在保证在不伤害管件的情况下，稳定的挪移管件；并且通过电机更精确的控制两个夹持组的位置。

进一步优选的，螺母座43固定在夹持座21的中间位置，安装座固定在连接座1的中间位置。这样，保证两个夹持座21滑动的稳定。

为了便于将夹爪安装在其他装置上，本实施例中，连接座1的顶部固定安装有法兰13。

为了实现夹爪夹持范围可调的功能，本实施例中，夹持组包括能够驱动夹持片3移动的扩展驱动件5和用于限制相邻两个夹持片3间距的连接件6，连接件6有多个，相邻的两个夹持片3通过连接件6相连，扩展驱动件5和位于最外侧的两个夹持片3相连；扩展驱动件5驱动与其相连的夹持片3移动时，处于移动状态的夹持片3和与其相邻的夹持片3的间距逐渐变大或变小，当处于移动状态的夹持片3和与其相邻的夹持片3的间距达到最大或最小时，处于移动状态的夹持片3通过连接件6拉动或推动与其相邻的夹持片3共同运动，进而将多个夹持片3展开或收紧。这样，能够将夹持座21上的多个夹持片3逐渐展开，将夹爪的可调范围最大化，同时能够更加精准的控制对夹爪的调节过程及位置。

进一步优选的，夹持座21底部设有开口，开口内固定安装有两个导向光轴53，同一夹持组内的多个夹持片3的上侧段均插入开口内，同一夹持组内的多个夹持片3的上侧段均套设在两个导向光轴53上并能够沿导向光轴53移动。如此设置，保证多个夹持片3运动方向的一致性，同时避免在夹持片3运动的过程中发生转动。

进一步优选的，驱动扩展件包括双向螺杆52和第一电机51，双向螺杆52转动安装在夹持座21上，第一电机51安装在夹持座21上，双向螺杆52的一端与第一电机51相连，同一夹持组中位于两侧的两个夹持片3分别与双向螺杆52上两个旋向相反的两个螺纹段螺纹连接。如此设置，可以通过螺纹精准的控制夹爪的展开范围，避免夹爪内夹持片3的窜动，提高夹爪的控制精度和稳定性。

进一步优选的，连接件6包括交叉设置的第一连杆61和第二连杆62，第一连杆61和第二连杆62在交叉处通过铰接轴63铰接，第一连杆61的两端分别与相邻的两个夹持片3滑动连接，第二连杆62的两端分别与相邻的两个夹持片3滑动连接。如此设置，每个夹持片3上均有两处连接点用于受力，使得夹爪上的多个夹持片3的联动过程更加稳定。

进一步优选的，第一连杆61上开设有两个第一限位孔611，铰接轴63位于两个第一限位孔611之间，第二连杆62上开设有两个第二限位孔621，铰接轴63位于两个第二限位孔621之间；夹持片3的侧面安装有两个限位销，其中一个限位销与第一连杆61上的一个第一限位孔611滑动配合，另一个限位销与第二连杆62上的一个第二限位孔621滑动配合。进一步的，夹持片3的前后两侧均设置有连接件6。如此设置，进一步提高夹持片3运动的稳定性，保证相邻的两个夹持之间的连接强度，提高夹爪的稳定性和安全性。

进一步优选的，同一夹持组中的多个连接件6均位于夹持座21底部开口内。如此设置，使得夹爪的外观更加简洁，避免工人意外接触，提高夹爪的安全性。

进一步优选的，两个夹持座21的最小间距大于安装在两个夹持座21上的两组夹持片3的最小间距。如此设置，避免夹持过程中，夹持座21的干涉，使得夹爪拥有最小的夹持范围，使夹爪能够夹起规格更小的管件。

进一步优选的，夹持座21的侧面开设有多个与开口连通的窥视孔。这样，能够通过窥视孔观察到夹持片3的运动及连接状态，使工人能够及时的发现并排除夹爪运行时的故障。

为了方便夹持片3的安装，本实施例中，夹持片3包括夹持部32和连接部31，夹持部32位于连接部31的下方，连接部31从下向上插入夹持座21的开口并与导向光轴53套接，夹持部32与管件相接的一端为夹持端35，夹持端35上开设用于夹持管件的夹持口；夹持片3的连接部31上开设有两个连接孔33和一个避让孔34，两个导向光轴53分别穿过两个连接孔33，双向螺杆52穿过避让孔34，位于两侧的夹持片3的避让孔34设有与双向螺杆52连接的螺纹；连接部31的侧面上开设有两个销孔37，两个限位销分别通过两个销孔37安装在连接部31的侧面上。如此设置，便于夹持片3的安装定位，提高夹爪的组装和维修效率。

进一步优选的，夹持部32的夹持口呈‘V’字形，夹持口内的侧壁上均可拆卸安装有用于增加夹持片3和管件之间摩擦力的摩擦片36；夹持口内的侧壁上开设有定位口，摩擦片36上开设有沉头孔，紧固件穿过沉头孔后将摩擦片36安装在定孔口中，摩擦片36安装在呈凸出状或与夹持口的端面相平。如此设置，增加夹持片3的摩擦力，使得夹爪的夹持过程更加的稳定，避免管件转送过程中的掉落；并且通过换摩擦片36的方式，能够减小夹持片3的磨损，提高夹爪的使用寿命。

为便于夹持组的组装，本实施例中，夹持座21包括基体211、两个挡板212和两个隔板213；螺母座43和多个滑块12均安装在基体211的顶部，两个挡板212左右方向设置并且固定安装在基体211的两侧，两个隔板213前后方向设置，并且两个隔板213均与两个挡板212和基体211固定连接；基体211、两个挡板212和两个隔板213围合成所述夹持座21的所述开口，窥视孔设置在隔板213上，双向螺杆52、第二电机41和两个导向光轴53均挡板212相连。如此设置，便于夹爪的制作、组装、拆卸以及维修。

一种应用上述机械夹爪的夹持装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种夹持范围可调的管件夹持方法，其特征在于：具体步骤如下：

1)图像采集装置采集待夹取的管件(7)图像，根据图像采集装置确定的图像分析管件(7)上用于抓取的直线段的位置信息、外径信息以及长度信息；

2)根据所述直线段的位置信息，调整夹爪所在位置；根据所述直线段的外径信息，调整夹爪中两个夹持组的间距；根据所述直线段的长度信息，调整每个夹持组的夹持长度；其中，夹持组包括多个夹持片(3)，每个夹持组中的多个夹持片(3)逐一排列成一排；夹爪中两排夹持片(3)的间距为所述两个夹持组的间距，夹持组中位于两侧的两个夹持片(3)的间距为所述夹持组的夹持长度；

3)通过驱动两个夹持组运动，使两排夹持片相互靠近将管件夹住。

2.根据权利要求1所述的一种夹持范围可调的管件夹持方法，其特征在于：当管件(7)上存在多处可用于夹持的直线段时，根据管件(7)下一步的加工工艺，确定夹爪的抓取位置；当夹爪抓取管件(7)后要进一步加工时，夹爪所夹持的直线段为位于管件(7)待加工位置最远的直线段；当夹爪仅用于转运管件(7)时，夹爪所夹持的直线段为位于管件(7)中间位置最近的直线段。

3.根据权利要求1所述的一种夹持范围可调的管件夹持方法，其特征在于：调整两个夹持组间距时，两个夹持组同时向相反方向移动；其中，夹持组包括安装座，多个夹持片均滑动安装在夹持座(21)上，两个夹持组中的两个夹持座(21)分别与同一双向丝杆(44)上的两个不同旋向的螺纹段螺纹连接，并通过第二电机(41)驱动双向丝杆(44)转动，完成两个夹持组间距调节。

4.根据权利要求3所述的一种夹持范围可调的管件夹持方法，其特征在于：夹持座(21)底部具有开口，夹持片(3)的顶部段从下向上插入夹持座(21)内并与夹持座(21)滑动连接；两个夹持组中两个夹持座(21)的间距大于两个夹持组中两排夹持片(3)的间距。

5.根据权利要求1所述的一种夹持范围可调的管件夹持方法，其特征在于：两个夹持组能够独立调整各自夹持组中的多个夹持片(3)的夹持长度。

6.根据权利要求1所述的一种夹持范围可调的管件夹持方法，其特征在于：当调节同一夹持组中的多个夹持片(3)的夹持长度时，多个夹持片(3)由两侧向中间逐渐展开或收缩。

7.根据权利要求6所述的一种夹持范围可调的管件夹持方法，其特征在于：同一夹持组中的多个夹持片(3)中，相邻的两个夹持片(3)通过连接件(6)相连；当调节同一夹持组中的多个夹持片(3)的夹持长度时，通过第一电机(51)驱动位于两侧的两个夹持片(3)移动，当相邻的两个夹持片(3)的间距达到最大或最小时，处于移动状态的夹持片(3)能够通过连接件(6)带动与其相连的夹持片(3)运动。

8.根据权利要求7所述的一种夹持范围可调的管件夹持方法，其特征在于：同一夹持组的多个夹持片(3)中，位于两个的夹持片(3)分别与同一双向螺杆(52)上的两个不同旋向的螺纹段螺纹连接，第一电机(51)能够驱动双向螺杆(52)转动。

9.采用如权利要求1-8中任一项所述的一种夹持范围可调的管件夹持方法的一种机械夹爪，其特征在于：包括图像采集装置和两个夹持组。

10.应用如权力要求9所述的一种机械夹爪的一种夹持装置。

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