CN218138128U - 一种夹持范围可调的机械夹爪及管件夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持范围可调的机械夹爪及管件夹持装置，包括夹持组，夹持组包括夹持座、多个夹持片和用于驱动夹持片展开或收缩的扩展驱动件，夹持组中的多个夹持片均滑动安装在夹持座上，相邻的两个夹持片之间通过连接件相连，扩展驱动件能够驱动位于两侧的夹持片移动，当处于移动状态的夹持片与处于静止状态的夹持片的间距达到最大时，处于移动状态的夹持片能够通过连接件带动处于静止状态的夹持片移动；如此降低了夹爪调节夹持范围的控制要求，提高夹爪的控制精度和适应性，并且用于共同夹持管件的两个夹持组能够独立调节，避免人工干涉和夹爪与管件之间的干涉，提高生产效率及生产的自动化程度。

Description

一种夹持范围可调的机械夹爪及管件夹持装置

技术领域

本实用新型涉及管件加工领域，尤其涉及一种夹持范围可调的夹爪及管件夹持装置。

背景技术

机械夹爪用于管件弯制加工后的工序转移，需要机器人夹持管件进行送料，对弯制后管件进行其它工艺加工；在实际生产过程中发现，由于管件的形状比较复杂，很多时候可供机械夹爪夹持的直线段会长短不一，机械手夹爪长度的固定性，导致了自动送料夹持时夹爪与发生管件发生干涉，需要人工干预，或需要根据管件的夹持直线段长度定做一套夹爪，造成资源的浪费与物料管理成本

公开号为CN111302031A的专利文献公开了一种可伸缩夹爪组及烟草夹持装置及其使用方法，夹爪组；安装板；夹爪驱动部；多个所述支撑板布置在安装板上使得多个夹爪线性布置；所述夹爪驱动部驱动所述夹爪组在安装板所在的平面沿线性方向相互分离或靠近。所述夹爪驱动部包括电机和齿轮齿条传动机构，所述齿轮齿条传动机构包括一个齿轮和与所述齿轮相适配的两根齿条，所述齿轮和所述电机通过输出轴连接，两根所述齿条，平行布置在所述齿轮的径向两侧；两根所述齿条，布置在所述安装板上且可径向滑动；位于所述夹爪驱动部一侧多个夹爪的至少一个支撑板底部固定在齿条上，位于所述夹爪驱动部另一侧多个夹爪的至少一个支撑板底部固定在另一个齿条上；所述齿条，布置方向与所述线性滑轨平行，所述可伸缩夹爪组还包括：多个第一连杆和多个第二连杆，第二连杆长度大于第一连杆；两个第一连杆一端通过铰链轴铰链在第二支撑板上，该两个第一连杆另一端分别通过两个铰链轴铰链两个第二连杆的一端，该两个第二连杆的中部通过铰链轴铰链在紧邻的支撑板上，该两个第二连杆的另一端分别通过两个铰链轴铰链另外两个第二连杆的一端，按照此方式一直铰链夹爪驱动部一侧的所有支撑板。

现有技术中，夹爪驱动部驱动所述夹爪组在安装板所在的平面沿线性方向相互分离或靠近，使得在夹爪组的多个夹爪中，任一相邻的两个夹爪的间距同时增大或缩小，进而调整夹夹爪组的夹持范围，上述结构虽实现了夹持范围的调节，但是也极大的提高了夹爪组的控制要求；由于夹爪是通过支撑板滑动设置在安装板上的，所以对两个夹持组之间的间距有所影响，导致夹爪与管件不适配的问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中控制困难和管件夹爪与管件的夹持处不适配的问题，本实用新型的目的在于提供一种夹持范围可调的夹爪及管件夹持装置，通过电机驱动位于两侧的夹持片移动，如此降低了夹爪调节夹持范围的控制要求，提高夹爪的控制精度和适应性，并且用于共同夹持管件的两个夹持组能够独立调节，避免人工干涉和夹爪与管件之间的干涉，提高生产效率及生产的自动化程度。

为了实现上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：一种夹持范围可调的机械夹爪，包括夹持组，夹持组包括夹持座、多个夹持片和用于驱动夹持片展开或收缩的扩展驱动件，夹持组有两个，两个夹持组相向设置并以能够相互靠近或远离的方式安装在连接座上，夹持组中的多个夹持片均滑动安装在夹持座上，相邻的两个夹持片之间通过连接件相连，扩展驱动件包括第一电机和双向螺杆，双向螺杆转动安装在夹持座上，双向螺杆上的两个旋向不同的两个螺纹段分别与位于两端的两个夹持片螺纹连接，第一电机安装在夹持座上，第一电机能够驱动双向螺杆转动，双向螺杆能够驱动位于两侧的夹持片移动，当处于移动状态的夹持片与处于静止状态的夹持片的间距达到最大时，处于移动状态的夹持片能够通过连接件带动处于静止状态的夹持片移动。这样，通过电机驱动位于两侧的夹持片移动，如此降低了夹爪调节夹持范围的控制要求，提高夹爪的控制精度和适应性，并且用于共同夹持管件的两个夹持组能够独立调节，避免人工干涉和夹爪与管件之间的干涉，提高生产效率及生产的自动化程度。

作为优选，连接件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆交叉设置，第一连杆和第二连杆的交叉处铰接，第一连杆的两端分别与相邻的两个夹持片滑动配合，第二连杆的两端分别与相邻的两个夹持片滑动配合。这样，交叉设置的两个连杆，提高了多个夹持片之间的连接强度。

作为优选，夹持座底部设有开口，多个夹持片的上侧段均从下向上插入开口并滑动安装在开口内，多个连接件均位于开口内，螺杆转动安装在开口内，开口内固定安装有两个导向光轴，多个夹持片均与导向光轴滑动连接。这样，能够将夹持片和夹持座的连接结构隐藏，避免外界环境对夹爪调节过程的干扰，使夹爪更加美观。

作为优选，夹持片包括连接部和夹持部，连接部位于夹持部的上侧，连接部插入夹持座底部的开口内，夹持部的一端为用于抵接管件的夹持端，夹持端上可拆卸安装有用于增加夹持片摩擦力的摩擦片。这样，通过摩擦片提高管件夹取的稳定性，提高夹持片的使用寿命。

作为优选，持座的侧面上开设有与开口相通的窥视孔。这样，可以通过窥视孔观察开口内各个组件的状态，便于日常的监管和保养，能够及时发现并解决问题。

作为优选，夹持座包括基体、两个挡板和两个隔板，两个挡板分别固定在基体的左右两侧，两个隔板分别固定在基体的前后两侧，基体、两个隔板和两个挡板围合成开口，窥视孔开设在隔板上，第一电机安装在其中一个挡板上，双向螺杆的两端和两个导向光轴的两端分别与两个挡板相连。这样，通过模块化的结构设计，并与夹爪整体的安装和拆卸，提高夹持的夹持检测维修效率。

作为优选，两个夹持组中的两个夹持座均滑动安装在连接座上，夹爪还包括用于驱动两个夹持组相互靠近或相互远离的夹持驱动件。这样，通过夹持驱动件进一步提高夹爪的自动化程度。

作为优选，夹持驱动件包括第二电机、双向丝杆、两个螺母座和两个安装座，两个螺母座分别固定在两个夹持组的夹持座上，两个安装座均固定在连接座上，第二电机安装在其中一个安装座上，双向丝杆的两端分别与两个安装座转动连接，双向丝杆的一端与第二电机相连，双向丝杆上的两个旋向相反的螺纹段分别与两个螺纹座相连。这样，通过第二电机和双向丝杆，能够更精确的控制两个夹持组之间的间距。

作为优选，两个夹持组中的两个夹持座的间距大于两个夹持组中两组夹持片的间距。这样，能够使夹爪获得最小的夹持范围，使夹爪能够夹取规格更小的管件。

应用上述一种夹持范围可调的机械夹爪的管件夹持装置，包括用于连接机械手的连接座和两个能够调节夹持范围的夹持组，两个夹持组以能够调节间距的方式安装在连接座上。

本实用新型的技术方案的有益效果为：1）通过电机驱动位于两侧的夹持片移动，如此降低了夹爪调节夹持范围的控制要求，提高夹爪的控制精度和适应性；2）用于共同夹持管件的两个夹持组能够独立调节，避免人工干涉和夹爪与管件之间的干涉，提高生产效率及生产的自动化程度；3）交叉设置的两个连杆均与相邻的两个夹持片连接，提高了多个夹持片之间连接强度和联动的稳定性：4）夹持片从下向上插入夹持座并与夹持座滑动接，这样将夹持座和夹持片的连接结构隐藏，一个方面能够避免外界环境对夹爪调节过程的干扰，另一方面美化夹爪外观，简化夹爪结构；5）夹持片的夹持端上可拆卸安装摩擦片，一方面能够增加管件和夹持片之间的摩擦力，防止管件脱落提高夹持过程的稳定性，另一方面能够通过更换摩擦片延迟夹持片的使用寿命。

附图说明

图1为扩展状态下机械夹爪的结构示意图一；

图2为扩展状态下机械夹爪的结构示意图二；

图3为收缩状态下机械夹爪的结构示意图；

图4为多个夹持板处于收缩状态下，夹持组的结构示意图一；

图5为多个夹持板处于收缩状态下，夹持组的结构示意图二；

图6为多个夹持板处于扩展状态下，夹持组的结构示意图；

图7为夹持片的结构示意图；

图8为连接件的结构示意图。

附图标记：1、连接座；11、滑轨；12、滑块；13、法兰；21、夹持座；211、基体；212、挡板；213、隔板；214、窥视孔；3、夹持片；31、连接部；32、夹持部；33、连接孔；34、避让孔；35、夹持端；36、摩擦片；37、销孔；4、夹持驱动件；41、第二电机；42、安装座；43、螺母座；44、双向丝杆；5、扩展驱动件；51、第一电机；52、双向螺杆；53、导向光轴；6、连接件；61、第一连杆；611、第一限位孔；62、第二连杆；621、第二限位孔；63、铰接轴；7、管件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以下实施例中所述方位，均以图1为准。

实施例

一种夹持范围可调的机械夹爪，如图1-8所示，包括用于采集管件信息的探头、用于连接机械手的连接座1和两个用于夹持管件的多个夹持组，每个夹持组中包含多个夹持片3，两个夹持组滑动安装在连接座1下方；还包括用于驱动两个夹持组相互靠近或相互远离的第二电机41和两个用于驱动夹持组中多个夹持片3扩展或收缩的第一电机51；夹爪还包括一连接座1，连接座1能够安装在机械手上，夹持组包括夹持座21，两个夹持座21以能够调节间距的方式安装在连接座1上，夹持组中的多个夹持片3以能够调节间距的方式安装在夹持座21上。这样，通过分别调节两个夹持座21上的多个夹持片3的间距，使夹爪能够夹持不同造型的管件，并且最大的保证了使用该夹爪夹持管件移动过程中的稳定性。

本实施例中，夹持组包括能够驱动夹持片3移动的扩展驱动件5和多个用于限制相邻两个夹持片3间距的连接件6，相邻的两个夹持片3通过连接件6相连，扩展驱动件5和位于最外侧的两个夹持片3相连；扩展驱动件5驱动与其相连的夹持片3移动时，处于移动状态的夹持片3和与其相邻的夹持片3的间距逐渐变大或变小，当处于移动状态的夹持片3和与其相邻的夹持片3的间距达到最大或最小时，处于移动状态的夹持片3通过连接件6拉动或推动与其相邻的夹持片3共同运动，进而将多个夹持片3展开或收紧。

本实施例中，两个夹持座21均滑动安装在连接座1上；连接座1底部固定安装有多个滑轨11，每个夹持座21顶部均固定安装有多个滑块12，每个夹持座21上所安装的多个滑块12与连接座1上安装的多个滑轨11一一对应并且滑动连接。这样，使得两个夹持座21的移动轨迹处于同一直线上，便于夹爪的定位于安装。

为了实现夹爪的夹持和放开的功能，本实施例中，夹爪包括用于驱动夹持座21移动的夹持驱动件4，夹持驱动件4包括双向丝杆44、第二电机41、两个螺母座43和两个安装座42，两个安装座42均固定安装在连接座1的底部，双向丝杆44的两端分别与两个安装座42转动连接，第二电机41安装在其中一个安装座42上，第二电机41与双向丝杆44的一端相连，两个螺母座43分别固定安装在两个夹持座21顶部，两个螺母座43分别与双向丝杆44上的两个旋向相反的螺纹段螺纹连接。在二电机驱动双向丝杆44转动时，双向丝杆44通过螺纹驱动两个螺母座43相互靠近或相互远离，螺母座43带动两个安装有夹持片3的夹持座21相互靠近或相互远离，进而将管件夹住或放下。如此设置，通过电机和丝杆能够更好的控制两个夹持座21之间的间距，在保证在不伤害管件的情况下，稳定的挪移管件；并且通过电机更精确的控制两个夹持组的位置。

进一步优选的，螺母座43固定在夹持座21的中间位置，安装座42固定在连接座1的中间位置。这样，保证两个夹持座21滑动的稳定。

为了便于将夹爪安装在其他装置上，本实施例中，连接座1的顶部固定安装有法兰13。

为了实现夹爪夹持范围可调的功能，本实施例中，夹持组包括能够驱动夹持片3移动的扩展驱动件5和用于限制相邻两个夹持片3间距的连接件6，连接件6有多个，相邻的两个夹持片3通过连接件6相连，扩展驱动件5和位于最外侧的两个夹持片3相连；扩展驱动件5驱动与其相连的夹持片3移动时，处于移动状态的夹持片3和与其相邻的夹持片3的间距逐渐变大或变小，当处于移动状态的夹持片3和与其相邻的夹持片3的间距达到最大或最小时，处于移动状态的夹持片3通过连接件6拉动或推动与其相邻的夹持片3共同运动，进而将多个夹持片3展开或收紧。这样，能够将夹持座21上的多个夹持片3逐渐展开，将夹爪的可调范围最大化，同时能够更加精准的控制对夹爪的调节过程及位置。

进一步优选的，夹持座21底部设有开口，开口内固定安装有两个导向光轴53，同一夹持组内的多个夹持片3的上侧段均插入开口内，同一夹持组内的多个夹持片3的上侧段均套设在两个导向光轴53上并能够沿导向光轴53移动。如此设置，保证多个夹持片3运动方向的一致性，同时避免在夹持片3运动的过程中发生转动。

进一步优选的，驱动扩展件包括双向螺杆52和第一电机51，双向螺杆52转动安装在夹持座21上，第一电机51安装在夹持座21上，双向螺杆52的一端与第一电机51相连，同一夹持组中位于两侧的两个夹持片3分别与双向螺杆52上两个旋向相反的两个螺纹段螺纹连接。如此设置，可以通过螺纹精准的控制夹爪的展开范围，避免夹爪内夹持片3的窜动，提高夹爪的控制精度和稳定性。

进一步优选的，连接件6包括交叉设置的第一连杆61和第二连杆62，第一连杆61和第二连杆62在交叉处通过铰接轴63铰接，第一连杆61的两端分别与相邻的两个夹持片3滑动连接，第二连杆62的两端分别与相邻的两个夹持片3滑动连接。如此设置，每个夹持片3上均有两处连接点用于受力，使得夹爪上的多个夹持片3的联动过程更加稳定。

进一步优选的，第一连杆61上开设有两个第一限位孔611，铰接轴63位于两个第一限位孔611之间，第二连杆62上开设有两个第二限位孔621，铰接轴63位于两个第二限位孔621之间；夹持片3的侧面安装有两个限位销，其中一个限位销与第一连杆61上的一个第一限位孔611滑动配合，另一个限位销与第二连杆62上的一个第二限位孔621滑动配合。进一步的，夹持片3的前后两侧均设置有连接件6。如此设置，进一步提高夹持片3运动的稳定性，保证相邻的两个夹持之间的连接强度，提高夹爪的稳定性和安全性。

进一步优选的，同一夹持组中的多个连接件6均位于夹持座21底部开口内。如此设置，使得夹爪的外观更加简洁，避免工人意外接触，提高夹爪的安全性。

进一步优选的，两个夹持座21的最小间距大于安装在两个夹持座21上的两组夹持片3的最小间距。如此设置，避免夹持过程中，夹持座21的干涉，使得夹爪拥有最小的夹持范围，使夹爪能够夹起规格更小的管件。

进一步优选的，夹持座21的侧面开设有多个与开口连通的窥视孔。这样，能够通过窥视孔观察到夹持片3的运动及连接状态，使工人能够及时的发现并排除夹爪运行时的故障。

为了方便夹持片3的安装，本实施例中，夹持片3包括夹持部32和连接部31，夹持部32位于连接部31的下方，连接部31从下向上插入夹持座21的开口并与导向光轴53套接，夹持部32与管件相接的一端为夹持端35，夹持端35上开设用于夹持管件的夹持口；夹持片3的连接部31上开设有两个连接孔33和一个避让孔34，两个导向光轴53分别穿过两个连接孔33，双向螺杆52穿过避让孔34，位于两侧的夹持片3的避让孔34设有与双向螺杆52连接的螺纹；连接部31的侧面上开设有两个销孔37，两个限位销分别通过两个销孔37安装在连接部31的侧面上。如此设置，便于夹持片3的安装定位，提高夹爪的组装和维修效率。

进一步优选的，夹持部32的夹持口呈‘V’字形，夹持口内的侧壁上均可拆卸安装有用于增加夹持片3和管件之间摩擦力的摩擦片36；夹持口内的侧壁上开设有定位口，摩擦片36上开设有沉头孔，紧固件穿过沉头孔后将摩擦片36安装在定孔口中，摩擦片36安装在呈凸出状或与夹持口的端面相平。如此设置，增加夹持片3的摩擦力，使得夹爪的夹持过程更加的稳定，避免管件转送过程中的掉落；并且通过换摩擦片36的方式，能够减小夹持片3的磨损，提高夹爪的使用寿命。

为便于夹持组的组装，本实施例中，夹持座21包括基体211、两个挡板212和两个隔板213；螺母座43和多个滑块12均安装在基体211的顶部，两个挡板212左右方向设置并且固定安装在基体211的两侧，两个隔板213前后方向设置，并且两个隔板213均与两个挡板212和基体211固定连接；基体211、两个挡板212和两个隔板213围合成所述夹持座21的所述开口，窥视孔设置在隔板213上，双向螺杆52、第二电机41和两个导向光轴53均挡板212相连。如此设置，便于夹爪的制作、组装、拆卸以及维修。

一种应用上述机械夹爪的夹持装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种夹持范围可调的机械夹爪，包括夹持组，夹持组包括夹持座（21）、多个夹持片（3）和用于驱动夹持片（3）展开或收缩的扩展驱动件（5），其特征在于：夹持组有两个，两个夹持组相向设置并以能够相互靠近或远离的方式安装在连接座（1）上，夹持组中的多个夹持片（3）均滑动安装在夹持座（21）上，相邻的两个夹持片（3）之间通过连接件（6）相连，扩展驱动件（5）包括第一电机（51）和双向螺杆（52），双向螺杆（52）转动安装在夹持座（21）上，双向螺杆（52）上的两个旋向不同的两个螺纹段分别与位于两端的两个夹持片（3）螺纹连接，第一电机（51）安装在夹持座（21）上，第一电机（51）能够驱动双向螺杆（52）转动，双向螺杆（52）能够驱动位于两侧的夹持片（3）移动，当处于移动状态的夹持片（3）与处于静止状态的夹持片（3）的间距达到最大时，处于移动状态的夹持片（3）能够通过连接件（6）带动处于静止状态的夹持片（3）移动。

2.根据权利要求1所述的一种夹持范围可调的机械夹爪，其特征在于：连接件（6）包括第一连杆（61）和第二连杆（62），第一连杆（61）和第二连杆（62）交叉设置，第一连杆（61）和第二连杆（62）的交叉处铰接，第一连杆（61）的两端分别与相邻的两个夹持片（3）滑动配合，第二连杆（62）的两端分别与相邻的两个夹持片（3）滑动配合。

3.根据权利要求1所述的一种夹持范围可调的机械夹爪，其特征在于：夹持座（21）底部设有开口，多个夹持片（3）的上侧段均从下向上插入开口并滑动安装在开口内，多个连接件（6）均位于开口内，螺杆转动安装在开口内，开口内固定安装有两个导向光轴（53），多个夹持片（3）均与导向光轴（53）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种夹持范围可调的机械夹爪，其特征在于：夹持片（3）包括连接部（31）和夹持部（32），连接部（31）位于夹持部（32）的上侧，连接部（31）插入夹持座（21）底部的开口内，夹持部（32）的一端为用于抵接管件的夹持端（35），夹持端（35）上可拆卸安装有用于增加夹持片（3）摩擦力的摩擦片（36）。

5.根据权利要求4所述的一种夹持范围可调的机械夹爪，其特征在于：夹持座（21）的侧面上开设有与开口相通的窥视孔（214）。

6.根据权利要求5所述的一种夹持范围可调的机械夹爪，其特征在于：夹持座（21）包括基体（211）、两个挡板（212）和两个隔板（213），两个挡板（212）分别固定在基体（211）的左右两侧，两个隔板（213）分别固定在基体（211）的前后两侧，基体（211）、两个隔板（213）和两个挡板（212）围合成开口，窥视孔（214）开设在隔板（213）上，第一电机（51）安装在其中一个挡板（212）上，双向螺杆（52）的两端和两个导向光轴（53）的两端分别与两个挡板（212）相连。

7.根据权利要求1所述的一种夹持范围可调的机械夹爪，其特征在于：两个夹持组中的两个夹持座（21）均滑动安装在连接座（1）上，夹爪还包括用于驱动两个夹持组相互靠近或相互远离的夹持驱动件（4）。

8.根据权利要求7所述的一种夹持范围可调的机械夹爪，其特征在于：夹持驱动件包括第二电机（41）、双向丝杆（44）、两个螺母座（43）和两个安装座（42），两个螺母座（43）分别固定在两个夹持组的夹持座（21）上，两个安装座（42）均固定在连接座（1）上，第二电机（41）安装在其中一个安装座（42）上，双向丝杆（44）的两端分别与两个安装座（42）转动连接，双向丝杆（44）的一端与第二电机（41）相连，双向丝杆（44）上的两个旋向相反的螺纹段分别与两个螺纹座相连。

9.根据权利要求1所述的一种夹持范围可调的机械夹爪，其特征在于：两个夹持组中的两个夹持座（21）的间距大于两个夹持组中两组夹持片（3）的间距。

10.应用如权利要求1-9中任一项所述一种夹持范围可调的机械夹爪的管件夹持装置，其特征在于：包括用于连接机械手的连接座（1）和两个能够调节夹持范围的夹持组，两个夹持组以能够调节间距的方式安装在连接座（1）上。

Images