CN112372662B - 一种高效的机器人末端定位夹持装配工具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高效的机器人末端定位夹持装配工具，包括机器人末端安装板、安装座、双向气缸、支撑柱、限位螺栓、压缩弹簧、支撑腿、橡胶滚轮、前燕尾导轨、夹持部分，所述机器人末端安装板底端通过螺栓和螺母安装有一水平的安装座，所述安装座中部通过螺栓安装有一水平的双向气缸。本发明安装在机器人的末端，可以根据不同机器人更换不同机器人末端安装板，从而增强其适应能力，通过双向气缸、前夹持爪、后夹持爪和末端定位板的配合，实现产品快速高效的定位及夹紧，最终实现产品的装配，而压缩弹簧、支撑腿和橡胶滚轮的使用能够防止在装配过程中产品产生跑偏、晃动等现象，实现产品的精确稳定安装。
Description
技术领域
本发明涉及一种夹持装配工具，尤其涉及一种高效的机器人末端定位夹持装配工具。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
现有的机器人末端定位夹持装配工具大多结构复杂，使用和维护成本高昂，且在对产品进行装配的过程中往往会出现跑偏和晃动的现象，从而影响了产品安装的精确和稳定，继而影响了产品的合格率，甚至会出现损伤产品的情况，突出了传统机器人末端定位夹持装配工具的不足之处。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高效的机器人末端定位夹持装配工具，以解决上述技术问题。
为实现上述目的本发明采用以下技术方案：
一种高效的机器人末端定位夹持装配工具，包括机器人末端安装板、安装座、双向气缸、支撑柱、限位螺栓、压缩弹簧、支撑腿、橡胶滚轮、前燕尾导轨、夹持部分，所述机器人末端安装板底端通过螺栓和螺母安装有一水平的安装座，所述安装座中部通过螺栓安装有一水平的双向气缸，所述安装座底端固定有多个竖直的支撑柱，各所述支撑柱前端底部分别螺纹连接有一水平的限位螺栓，各所述支撑柱底端分别固定有一竖直的压缩弹簧，各所述支撑柱底部分别滑动连接有一竖直的支撑腿，各所述支撑腿分别与各压缩弹簧间隙插接，各所述限位螺钉分别与各支撑腿前部间隙插接，各所述支撑腿底部分别通过轴承安装有一水平的橡胶滚轮，所述安装座底端前部固定有一水平的前燕尾导轨，所述安装座前部和后部共同安装有一夹持部分。
在上述技术方案基础上，所述夹持部分包括前夹持爪、齿条连接架、导向槽、末端定位板、光杆、后燕尾导轨、后夹持爪、蜗杆齿轮、螺杆涡轮、橡胶垫，所述前燕尾导轨上滑动连接有一竖直的前夹持爪，所述前夹持爪上部与双向气缸的活塞杆通过螺母相连接，所述前夹持爪上部左端通过螺母安装有一水平的齿条连接架，所述安装座底端左部固定有一水平的导向槽，所述齿条连接架后部与导向槽滑动连接，所述安装座底端后部固定有一竖直的末端定位板，所述安装座与末端定位板之间固定有一水平的光杆，所述安装座底端后部固定有一水平的后燕尾导轨，所述后燕尾导轨上滑动连接有一竖直的后夹持爪，所述后夹持爪与光杆滑动连接，所述安装座后部通过轴承安装有一水平的蜗杆齿轮和螺杆涡轮，所述蜗杆齿轮的右部与螺杆涡轮的前部相啮合，所述蜗杆齿轮左部与齿条连接架后部相啮合，所述螺杆涡轮后部与后夹持爪之间螺纹连接，所述螺杆涡轮后部与末端定位板之前间隙插接，所述前夹持爪底部后端和后夹持爪底部前端分别通过螺栓安装有一竖直的橡胶垫。
在上述技术方案基础上，所述双向气缸外接气源，且其内部安装有压力传感器，所述双向气缸动作后能够通过活塞杆带动前夹持爪沿着前燕尾导轨前后滑动，所述前夹持爪沿着前燕尾导轨前后滑动的过程中通过齿条连接架能够带动蜗杆齿轮转动，所述蜗杆齿轮在转动的过程中能够带动螺杆涡轮转动，所述螺杆涡轮转动的过程中能够带动后夹持爪沿着后燕尾滑轨和光杆前后滑动，各所述支撑腿能够沿着支撑柱上下滑动，且其滑动范围受到限位螺栓的限制。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明安装在机器人的末端，可以根据不同机器人更换不同机器人末端安装板，从而增强其适应能力，通过双向气缸、前夹持爪、后夹持爪和末端定位板的配合，实现产品快速高效的定位及夹紧，最终实现产品的装配，而压缩弹簧、支撑腿和橡胶滚轮的使用能够防止在装配过程中产品产生跑偏、晃动等现象，实现产品的精确稳定安装。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明支撑腿的安装示意图。
图3为本发明橡胶垫的安装示意图。
图中：1、机器人末端安装板，2、安装座，3、双向气缸，4、支撑柱，5、限位螺栓，6、压缩弹簧，7、支撑腿，8、橡胶滚轮，9、前燕尾导轨，10、夹持部分，11、前夹持爪，12、齿条连接架，13、导向槽，14、末端定位板，15、光杆，16、后燕尾导轨，17、后夹持爪，18、蜗杆齿轮，19、螺杆涡轮，20、橡胶垫。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细阐述。
如图1-3所示，一种高效的机器人末端定位夹持装配工具，包括机器人末端安装板1、安装座2、双向气缸3、支撑柱4、限位螺栓5、压缩弹簧6、支撑腿7、橡胶滚轮8、前燕尾导轨9、夹持部分10，所述机器人末端安装板1底端通过螺栓和螺母安装有一水平的安装座2，所述安装座2中部通过螺栓安装有一水平的双向气缸3，所述安装座2底端固定有多个竖直的支撑柱4，各所述支撑柱4前端底部分别螺纹连接有一水平的限位螺栓5，各所述支撑柱4底端分别固定有一竖直的压缩弹簧6，各所述支撑柱4底部分别滑动连接有一竖直的支撑腿7，各所述支撑腿7分别与各压缩弹簧6间隙插接，各所述限位螺钉分别与各支撑腿7前部间隙插接，各所述支撑腿7底部分别通过轴承安装有一水平的橡胶滚轮8，所述安装座2底端前部固定有一水平的前燕尾导轨9，所述安装座2前部和后部共同安装有一夹持部分10。
所述夹持部分10包括前夹持爪11、齿条连接架12、导向槽13、末端定位板14、光杆15、后燕尾导轨16、后夹持爪17、蜗杆齿轮18、螺杆涡轮19、橡胶垫20，所述前燕尾导轨9上滑动连接有一竖直的前夹持爪11，所述前夹持爪11上部与双向气缸3的活塞杆通过螺母相连接，所述前夹持爪11上部左端通过螺母安装有一水平的齿条连接架12，所述安装座2底端左部固定有一水平的导向槽13，所述齿条连接架12后部与导向槽13滑动连接，所述安装座2底端后部固定有一竖直的末端定位板14，所述安装座2与末端定位板14之间固定有一水平的光杆15，所述安装座2底端后部固定有一水平的后燕尾导轨16，所述后燕尾导轨16上滑动连接有一竖直的后夹持爪17，所述后夹持爪17与光杆15滑动连接，所述安装座2后部通过轴承安装有一水平的蜗杆齿轮18和螺杆涡轮19，所述蜗杆齿轮18的右部与螺杆涡轮19的前部相啮合，所述蜗杆齿轮18左部与齿条连接架12后部相啮合，所述螺杆涡轮19后部与后夹持爪17之间螺纹连接，所述螺杆涡轮19后部与末端定位板14之前间隙插接，所述前夹持爪11底部后端和后夹持爪17底部前端分别通过螺栓安装有一竖直的橡胶垫20。
所述双向气缸3外接气源，且其内部安装有压力传感器，所述双向气缸3动作后能够通过活塞杆带动前夹持爪11沿着前燕尾导轨9前后滑动，所述前夹持爪11沿着前燕尾导轨9前后滑动的过程中通过齿条连接架12能够带动蜗杆齿轮18转动，所述蜗杆齿轮18在转动的过程中能够带动螺杆涡轮19转动，所述螺杆涡轮19转动的过程中能够带动后夹持爪17沿着后燕尾滑轨和光杆15前后滑动，各所述支撑腿7能够沿着支撑柱4上下滑动，且其滑动范围受到限位螺栓5的限制。
本发明的工作原理：将其安装在机器人的末端，可以根据不同机器人更换不同机器人末端安装板1，从而增强其适应能力，通过双向气缸3、前夹持爪11、后夹持爪17和末端定位板14的配合，实现产品快速高效的定位及夹紧，最终实现产品的装配，而压缩弹簧6、支撑腿7和橡胶滚轮8的使用能够防止在装配过程中产品产生跑偏、晃动等现象，从而实现产品的精确稳定安装。
以上所述为本发明较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种高效的机器人末端定位夹持装配工具，包括机器人末端安装板(1)、安装座(2)、双向气缸(3)、支撑柱(4)、限位螺栓(5)、压缩弹簧(6)、支撑腿(7)、橡胶滚轮(8)、前燕尾导轨(9)、夹持部分(10)，其特征在于：所述机器人末端安装板(1)底端通过螺栓和螺母安装有一水平的安装座(2)，所述安装座(2)中部通过螺栓安装有一水平的双向气缸(3)，所述安装座(2)底端固定有多个竖直的支撑柱(4)，各所述支撑柱(4)前端底部分别螺纹连接有一水平的限位螺栓(5)，各所述支撑柱(4)底端分别固定有一竖直的压缩弹簧(6)，各所述支撑柱(4)底部分别滑动连接有一竖直的支撑腿(7)，各所述支撑腿(7)分别与各压缩弹簧(6)间隙插接，各所述限位螺栓分别与各支撑腿(7)前部间隙插接，各所述支撑腿(7)底部分别通过轴承安装有一水平的橡胶滚轮(8)，所述安装座(2)底端前部固定有一水平的前燕尾导轨(9)，所述安装座(2)前部和后部共同安装有一夹持部分(10)；所述夹持部分(10)包括前夹持爪(11)、齿条连接架(12)、导向槽(13)、末端定位板(14)、光杆(15)、后燕尾导轨(16)、后夹持爪(17)、蜗杆齿轮(18)、螺杆蜗轮(19)、橡胶垫(20)，所述前燕尾导轨(9)上滑动连接有一竖直的前夹持爪(11)，所述前夹持爪(11)上部与双向气缸(3)的活塞杆通过螺母相连接，所述前夹持爪(11)上部左端通过螺母安装有一水平的齿条连接架(12)，所述安装座(2)底端左部固定有一水平的导向槽(13)，所述齿条连接架(12)后部与导向槽(13)滑动连接，所述安装座(2)底端后部固定有一竖直的末端定位板(14)，所述安装座(2)与末端定位板(14)之间固定有一水平的光杆(15)，所述安装座(2)底端后部固定有一水平的后燕尾导轨(16)，所述后燕尾导轨(16)上滑动连接有一竖直的后夹持爪(17)，所述后夹持爪(17)与光杆(15)滑动连接，所述安装座(2)后部通过轴承安装有一水平的蜗杆齿轮(18)和螺杆蜗轮(19)，所述蜗杆齿轮(18)的右部与螺杆蜗轮(19)的前部相啮合，所述蜗杆齿轮(18)左部与齿条连接架(12)后部相啮合，所述螺杆蜗轮(19)后部与后夹持爪(17)之间螺纹连接，所述螺杆蜗轮(19)后部与末端定位板(14)之前间隙插接，所述前夹持爪(11)底部后端和后夹持爪(17)底部前端分别通过螺栓安装有一竖直的橡胶垫(20)；所述双向气缸(3)外接气源，且其内部安装有压力传感器，所述双向气缸(3)动作后能够通过活塞杆带动前夹持爪(11)沿着前燕尾导轨(9)前后滑动，所述前夹持爪(11)沿着前燕尾导轨(9)前后滑动的过程中通过齿条连接架(12)能够带动蜗杆齿轮(18)转动，所述蜗杆齿轮(18)在转动的过程中能够带动螺杆蜗轮(19)转动，所述螺杆蜗轮(19)转动的过程中能够带动后夹持爪(17)沿着后燕尾滑轨和光杆(15)前后滑动，各所述支撑腿(7)能够沿着支撑柱(4)上下滑动，且其滑动范围受到限位螺栓(5)的限制。
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