CN111872960A - 一种大小可调的定子线圈抓持装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种大小可调的定子线圈抓持装置，其设置于机械臂的端部，包括调整机构和抓持机构，调整机构分为横向调整机构和纵向调整机构，横向调整机构的横向双出轴步进电机驱动两侧的横向滚珠丝杠旋转，带动横向丝杠螺母滑轨进行滑动；纵向调整机构的纵向双出轴步进电机驱动两侧的纵向滚珠丝杠旋转，带动设置纵向丝杠螺母安装座进行滑动，从而间接带动纵向支撑滑杆实现纵向的相对移动；横向丝杆螺母滑轨及纵向支撑滑杆的交界处设有配套滑块，配套滑块相对位移带动底部设置的抓持机构进行调节，使得抓持机构对于线圈的抓取位置可调，能够实现不同型号的线圈共用一个抓持装置。

Description

一种大小可调的定子线圈抓持装置
技术领域
本发明涉及电机生产制造领域，具体涉及一种大小可调的定子线圈抓持装置。
背景技术
大中型电机定子线圈的生产过程中需对线圈使用拉型机拉伸成型特定形状，以便于在定子铁心中安装。随着自动化技术的发展，拉型前后的线圈上下料逐渐开始采用机械手来替代人工的操作方式。由于大中型电机型号种类繁多，导致每种线圈都要配备相应的抓持装置，并且在生产过程中需要根据线圈的型号来回更换抓持装置，极大的增加了设计成本、平均生产时间和管理维护成本。本领域技术人员致力于发明一种大小可调整线圈抓持装置。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种大小可调的定子线圈抓持装置，其安装在进行线圈拉型前后自动进行上下料的机械手上，能够实现不同型号的线圈共用一个抓持装置。
实现上述目的的一种技术方案是：一种大小可调的定子线圈抓持装置，其设置于机械臂的端部，包括调整机构和抓持机构；
所述调整机构分为横向调整机构和纵向调整机构；
所述横向调整机构包括横向双出轴步进电机、横向联轴器、横向滚珠丝杠、横向丝杠螺母滑轨，所述横向双出轴步进电机通过设置于两端的所述横向联轴器驱动两侧的所述横向滚珠丝杠旋转，所述横向滚珠丝杠带动设置于其上的所述横向丝杠螺母滑轨进行滑动；
所述纵向调整机构包括纵向双出轴步进电机、纵向联轴器、纵向滚珠丝杠、纵向丝杠螺母安装座和纵向支撑滑杆，所述纵向双出轴步进电机通过设置于两端的所述纵向联轴器驱动两侧的所述纵向滚珠丝杠旋转，两侧所述纵向滚珠丝杠带动设置于其上的所述纵向丝杠螺母安装座进行滑动，从而间接带动所述纵向支撑滑杆实现纵向的相对移动；
所述横向调整机构和所述纵向调整机构上下交叠设置，所述横向丝杆螺母滑轨及所述纵向支撑滑杆的交界处设有配套滑块并通过所述配套滑块连接，所述配套滑块可分别沿着所述横向丝杆螺母滑轨或所述纵向支撑滑杆进行横向或纵向滑动，所述配套滑块的底部设有抓持机构。
进一步的，所述抓持机构包括单出轴步进电机、驱动丝、丝轮、电机支撑座、抓持装置主体支架、上连杆组、上下连杆组连接轴、复位弹簧、下连杆组、下连杆组转轴和上连杆组滑动轴，所述单出轴步进电机设置在所述电机支撑座上并与丝轮连接，所述丝轮通过其上套接的所述驱动丝将动力传递给所述上连杆组滑动轴，所述上连杆组滑动轴设置在所述抓持装置主体支架内并可沿所述抓持装置主体支架的滑道上下滑动，所述上连杆组滑动轴与所述上连杆组通连接，所述上连杆组和所述下连杆组通过所述上下连杆组连接轴连接，所述下连杆组的两根下连杆交叠设置并通过所述下连杆组转轴可转动的相对连接形成夹持结构，所述上连杆组与所述下连杆组在所述上连杆组滑动轴的上下位移带动下进行夹持与放松动作，所述下连杆组的两根下连杆通过复位弹簧连接。
进一步的，所述配套滑块顶部设有横向卡接槽，所述配套滑块底部设有纵向卡接孔，所述配套滑块通过所述横向卡接槽可滑动的卡接在所述横向丝杠螺母滑轨上，通过所述纵向卡接孔套接在所述纵向支撑滑杆上。
进一步的，所述横向双出轴步进电机及所述纵向双出轴步进电机外侧罩接有支撑结构，并通过该支撑结构与所述机械臂连接。
本发明的一种大小可调的定子线圈抓持装置，抓持机构设置在调整机构上，通过调整机构对抓持机构进行横向和纵向的位置调节，实现不同型号线圈共用一个抓持装置的设计，最大程度上实现线圈的柔性生产，降低抓持装置更换的频率，提高生产效率、节省开发成本。
附图说明
图1为本发明的一种大小可调的定子线圈抓持装置的结构示意图；
图2为本发明的一种大小可调的定子线圈抓持装置的横向调整机构的结构示意图；
图3为本发明的一种大小可调的定子线圈抓持装置的纵向调整机构的结构示意图；
图4为本发明的一种大小可调的定子线圈抓持装置的抓持机构的结构示意图；
图5为本发明的一种大小可调的定子线圈抓持装置安装于机械臂上的结构示意图。
具体实施方式
为了能更好地对本发明的技术方案进行理解，下面通过具体地实施例进行详细地说明：
请参阅图1，本发明的一种大小可调整线圈抓持装置包括调整机构\抓持机构13和支撑结构14，其中调整机构由交叠设置的横向调整机构11和纵向调整机构12组成。
请参阅图2，横向调整机构11包括横向双出轴步进电机111、横向联轴器112、横向滚珠丝杠113、横向丝杠螺母滑轨114。横向双出轴步进电机111通过横向联轴器112驱动两侧的横向滚珠丝杠113旋转，两侧横向滚珠丝杠113带动横向丝杠螺母滑轨114朝相反方向滑动。配套滑块115顶部设有横向卡接槽，可滑动的卡接在横向丝杠螺母滑轨114上，在其带动下实现横向的相对移动。
请参阅图3，纵向调整机构12包括纵向双出轴步进电机121、纵向联轴器122、纵向滚珠丝杠123、纵向丝杠螺母安装座124、纵向支撑滑杆125。与横向调整结构原理相同，纵向双出轴步进电机121通过纵向联轴器122驱动两侧纵向滚珠丝杠123旋转，两侧纵向滚珠丝杠123带动纵向丝杠螺母安装座124朝相反方向滑动，从而间接带动纵向支撑滑杆125实现纵向的相对移动。配套滑块115的底部设有纵向卡接孔，并通过纵向卡接孔套接在纵向支撑滑杆125上，在其带动下实现纵向的相对移动。
在调整机构11和纵向调整机构12外侧罩接有支撑结构14。支撑结构14分为两部分，一部分为用以对横向丝杠螺母滑轨114及纵向支撑滑杆进行支撑框架结构，另一部分为用以将抓持装置与机械臂进行连接的连接结构。
请参阅图4，抓持机构13安装在配套滑块115上，通过配套滑块115的横向及纵向移动实现抓持机构13的相对调整。抓持机构包括单出轴步进电机131、驱动丝132、丝轮133、电机支撑座134、抓持装置主体支架135、上连杆组136、上下连杆组连接轴137、复位弹簧138、下连杆组139、下连杆组转轴140、上连杆组滑动轴141。单出轴步进电机131带动丝轮133旋转，丝轮133旋转通过驱动丝132传递给上连杆组滑动轴141，从而带动上连杆组139沿着抓持装置主体支架135上的滑道上下移动。下连杆组转轴140安装在抓持装置主体支架135上，根据平行四边形原理，上连杆组139的上下移动必然导致两侧上下连杆组连接轴137的相对移动，从而下连杆组139绕下连杆组转轴140相对转动，以夹持定子线圈边缘。当单出轴步进电机131反转时，下连杆组139在复位弹簧138的拉力作用下绕下连杆组转轴140反向转动，抓持装置末端开合角增大，可以实现定子线圈的放下动作。
请参阅图5，为本发明的一种大小可调整线圈抓持装置2安装在机械臂1上的结构示意图，并对定子线圈3进行抓持。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。

Claims (4)

1.一种大小可调的定子线圈抓持装置，其设置于机械臂的端部，其特征在于，包括调整机构和抓持机构；
所述调整机构分为横向调整机构和纵向调整机构；
所述横向调整机构包括横向双出轴步进电机、横向联轴器、横向滚珠丝杠、横向丝杠螺母滑轨，所述横向双出轴步进电机通过设置于两端的所述横向联轴器驱动两侧的所述横向滚珠丝杠旋转，所述横向滚珠丝杠带动设置于其上的所述横向丝杠螺母滑轨进行滑动；
所述纵向调整机构包括纵向双出轴步进电机、纵向联轴器、纵向滚珠丝杠、纵向丝杠螺母安装座和纵向支撑滑杆，所述纵向双出轴步进电机通过设置于两端的所述纵向联轴器驱动两侧的所述纵向滚珠丝杠旋转，两侧所述纵向滚珠丝杠带动设置于其上的所述纵向丝杠螺母安装座进行滑动，从而间接带动所述纵向支撑滑杆实现纵向的相对移动；
所述横向调整机构和所述纵向调整机构上下交叠设置，所述横向丝杆螺母滑轨及所述纵向支撑滑杆的交界处设有配套滑块并通过所述配套滑块连接，所述配套滑块可分别沿着所述横向丝杆螺母滑轨或所述纵向支撑滑杆进行横向或纵向滑动，所述配套滑块的底部设有抓持机构。
2.根据权利要求1所述的一种大小可调的定子线圈抓持装置，其特征在于，所述抓持机构包括单出轴步进电机、驱动丝、丝轮、电机支撑座、抓持装置主体支架、上连杆组、上下连杆组连接轴、复位弹簧、下连杆组、下连杆组转轴和上连杆组滑动轴，所述单出轴步进电机设置在所述电机支撑座上并与丝轮连接，所述丝轮通过其上套接的所述驱动丝将动力传递给所述上连杆组滑动轴，所述上连杆组滑动轴设置在所述抓持装置主体支架内并可沿所述抓持装置主体支架的滑道上下滑动，所述上连杆组滑动轴与所述上连杆组通连接，所述上连杆组和所述下连杆组通过所述上下连杆组连接轴连接，所述下连杆组的两根下连杆交叠设置并通过所述下连杆组转轴可转动的相对连接形成夹持结构，所述上连杆组与所述下连杆组在所述上连杆组滑动轴的上下位移带动下进行夹持与放松动作，所述下连杆组的两根下连杆通过复位弹簧连接。
3.根据权利要求1所述的一种大小可调的定子线圈抓持装置，其特征在于，所述配套滑块顶部设有横向卡接槽，所述配套滑块底部设有纵向卡接孔，所述配套滑块通过所述横向卡接槽可滑动的卡接在所述横向丝杠螺母滑轨上，通过所述纵向卡接孔套接在所述纵向支撑滑杆上。
4.根据权利要求1所述的一种大小可调的定子线圈抓持装置，其特征在于，所述横向双出轴步进电机及所述纵向双出轴步进电机外侧罩接有支撑结构，并通过该支撑结构与所述机械臂连接。
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