CN101961903B - 塑胶手套抓取计数码分机 - Google Patents

Abstract

塑胶手套抓取计数码分机，包括支架、对称性双侧挂模线和手套抓取装置，支架中设置对称性双侧挂模线，对称性双侧挂模线上安装手模，手套抓取装置对应设在对称性双侧挂模线下方，手套抓取装置下方对应输送线一端，输送线另一端上方设置捞取转运装置，手套抓取装置中安装光学开关，捞取转运装置的前方设置手套装盒线。整个过程由控制系统协调各机构共同完成手套的全自动计数包装过程，实现塑胶手套生产的自动化，抓取准确、计数无误，提高了手套包装效率；通过手模矫正装置矫正手模的位置，准确完成抓取动作；采用立面手套抓取装置，节省了空间，抓取效率高；设置的捞取转运装置，能在安全范围内完成对定量手套的捞取转运。

Description

塑胶手套抓取计数码分机

技术领域

本发明涉及一种塑胶手套抓取计数码分机，适用于PVC手套自动化流水线。

背景技术

塑胶手套(一次性PVC手套)的生产正在向规模化、自动化方向发展。但当前的现状来说，从手套的摘取到装盒包装均不能实现全自动化过程，仍然徘徊在手工与半手工之间。大多数企业都将手套脱离手模作为最终工序，然后将手套装进包装盒内，即通过机械方式摘取手套，但由于一次性PVC手套柔软，行走中姿态不定、变形随机、不能整齐排列，通过机械方式从手模上往下摘取时，就会出现摘取概率低、摘取后摆放不整齐的问题，废品率高，不能保证质量。抓取环节失误率高、不能准确摘取手套，就会影响下一步将取下的手套整齐摆放、集中计数，从而影响手套的自动化生产。而且后续的装盒需要人工点数装盒包装，费人力、工作环境差、效率低，而且人工操作时，容易出现失误，比如计数不准确等问题，给一次性PVC手套的生产包装带来不便。

发明内容

根据以上现有技术中的不足，本发明要解决的技术问题是：提供一种自动化程度高、抓取准确、计数无误、节省人工、手套包装效率高的塑胶手套抓取计数码分机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种塑胶手套抓取计数码分机，包括支架、对称性双侧挂模线和手套抓取装置，支架中设置对称性双侧挂模线，对称性双侧挂模线上安装手模，手套抓取装置对应设在对称性双侧挂模线下方，其特征在于：手套抓取装置下方对应输送线一端，输送线另一端上方设置捞取转运装置，手套抓取装置中安装光学开关，捞取转运装置的前方设置手套装盒线。

所述的对称性双侧挂模线两侧均设置手模矫正装置，手模矫正装置包括链轮链条机构、两平行的链条导轨和柔性矫正杆，链轮链条机构和链条导轨设在支架上，链轮链条机构包括主动链轮、从动链轮和链条，链条位于链条导轨中，链条上设置等间距的柔性矫正杆，柔性矫正杆与对称性双侧挂模线上的手模位置相对应，主动链轮连接驱动装置，从动链轮通过链条与主动链轮连动，所述的驱动装置包括换向器、控制链轮和大链轮，大链轮与对称性双侧挂模线驱动的取力链轮同轴连动，取力链轮轴由轴承座固定在支架上，控制链轮与大链轮位于同一平面，换向器的输入轴上安装控制链轮，输出轴上安装主动链轮，控制链轮通过传动链条与大链轮连动。取力链轮从对称性双侧挂模线中带动手模运动链条上取力，然后将动力传至取力链轮同轴的大链轮上，最后通过大链轮、控制链轮以及换向器的共同作用将动力传给主动链轮，从而保证手模矫正装置中的柔性矫正杆与对称性双侧挂模线上的手模保持同步运动。

通常，传动链条使用一段时间后会出现松动的状况，从而使传动不平稳，影响正常工作，为解决这一问题可采用如下优选方案：在控制链轮和大链轮之间设置链条张紧装置，链条张紧装置包括张紧链轮支架、上张紧链轮和下张紧链轮，张紧链轮支架上开有两平行的条孔，上张紧链轮和下张紧链轮均通过滑块螺母与张紧链轮支架活动连接，两滑块螺母分别位于两条孔中。通过调整上、下张紧链轮的位置，一方面能够灵活的调节传动链条的松紧度，使传动链条在上、下涨紧链轮的作用下保持涨紧状态，保证整个装置的稳定运行，另一方面可以调节相位，从而相应的调节柔性矫正杆的矫正效果。

在矫正手模的过程中，矫正杆会轮番跟随每一个手模逐个逐渐进行矫正，因此，矫正杆成为手模矫正装置中的易损件，采用柔性矫正杆能够延长其使用寿命。所述的柔性矫正杆包括带有长条孔的杆体、连接轴和杆座，杆座固定在链条上，杆体通过调节螺栓固定在弹性固定块上，调节螺栓位于杆体的长条孔中，连接轴上端与弹性固定块固定连接，下端开有弹簧槽并固定在轴座中，轴座与杆座固定连接，轴座与杆座中开有弹簧通孔，弹簧通孔中安装弹簧，弹簧一端固定在连接轴的弹簧槽中，另一端固定在杆座中。

取力链轮从对称性双侧挂模线中带动手模运动链条上取力，并通过大链轮、控制链轮以及换向器的共同作用来带动主动链轮与大链轮的同步转动，确保链条转速和手模运动速度保持一致，从而使链条上的柔性矫正杆跟随手模运动，矫正过程中，柔性矫正杆逐步接近手模，矫正行进过程中手模的形态，使每个柔性矫正杆从接近手模到矫正手模成为一个逐步渐进的过程，最终手模排列整齐的行进到手套抓取装置上方，方便下一步手套的机械抓取。

如果手模矫正装置出现问题(如柔性矫正杆需要更换、手模矫正装置需要维修等)，需要将整条手套包装线停止下来，这样会给生产带来不便，影响工作效率，因此特别设计了如下优选方案：

换向器的输入轴设为花键轴，控制链轮的轴承座固定在支架上，链轮链条机构和链条导轨固定在一固定板上，换向器与固定板固定连接，固定板和支架通过直线导轨机构连接，直线导轨机构包括导柱、导柱座和导套，导柱通过导柱座固定在支架上，对应导柱在固定板上固定导套，导柱位于导套中，两直线导轨机构之间设置一气缸，气缸固定在固定板上，气缸杆前端固定有气缸杆固定板，气缸杆固定板固定在支架上。如果需要维修或者更换柔性矫正杆，只需通过气缸带动固定板移出工作空间即可，由于链轮链条机构、换向器均与固定板连接为一体，固定板移出工作空间时，链轮链条机构、换向器以及花键轴会跟随气缸运动，而控制链轮位置不变，因此控制链轮会与花键轴的花键脱开，控制链轮在花键轴上空转，也不会带动主动链轮转动，整个手模矫正装置退出工作状态，维修完毕后，只需由气缸带动花键轴等向前移动，使控制链轮与花键轴重新啮合，从而传给链轮链条机构，手模矫正装置进入工作状态。在气缸的驱动下，整个手模矫正装置可以根据需要方便的进入或退出矫正状态，操作灵活。

所述的输送线上间隔设有手套隔离齿。由于手套抓取装置中安装有光学开关，所以，每当有一个手套被抓取，光学开关就会将检测到的信息反馈给控制系统，从而累计进行计数，手套抓取后摆放在输送线的指定位置，即两个手套隔离齿之间，其输送命令依赖于抓取手套数信息，当计数到程序设定的手套抓取数量，输送装置就行走一个步距，一步步将定量的手套输送出去。

所述的捞取转运装置包括立架、升降驱动装置、水平固定板和机械臂，升降驱动装置包括滚珠丝杠、直线轴承导柱和丝杠伺服电机，滚珠丝杠和直线轴承导柱均纵向设置在立架中，滚珠丝杠连接丝杠伺服电机，水平固定板与滚珠丝杠固定连接，直线轴承导柱从水平固定板中穿出并与立架固定，水平固定板前端连接机械臂，机械臂连接机械臂伺服电机，机械臂上安装电磁阀，机械臂前端设置由电磁阀控制的气爪，气爪上安装一对机械手，气爪连接气爪伺服电机，气爪下方固定一压板，压板位于两机械手内侧。

在丝杠伺服电机和机械臂伺服电机的驱动下，机械臂可以完成上升、下降以及水平面回转动作，为了保证机械臂在安全范围内动作，设置了限位或检测开关，具体方案如下：所述的立架上设有最高位置限位开关和最低位置限位开关，当机械臂在上下移动过程中超出最高位置或最低位置时，机械臂移动过程会自动停止，安全可靠；水平固定板上设置限位开关连接座，限位开关连接座上开有左限位开关安装孔、右限位开关安装孔和释放位置检测开关安装孔，分别用于安装左限位开关、右限位开关和释放位置检测开关，左限位开关和右限位开关分别控制机械手的左右捞取极限位置，释放位置检测开关检测到释放位置后将转运的手套释放。

所述的机械手包括爪指连接梁和C形爪指，多个C形爪指通过爪指连接梁固定为一体，机械手上设有安装耳，机械手通过安装耳安装在气爪上。通过该机械手能够一次性抓取定量的手套，抓取效率高；气爪下方压板的设置，在手套转运过程中起压制手套的作用，防止手套在转运过程中散乱或下落。

所述的手套抓取装置包括底座、主轴和立面旋转抓取机构，底座固定在支架上，底座上设有主轴驱动电机和轴承座，主轴驱动电机通过传动装置与主轴连接，主轴支撑在轴承座上，主轴的前端固定立面手套抓取机构。立面旋转抓取机构包括旋转架和气爪，主轴为空心主轴，空心主轴的前端固定旋转架，旋转架纵向设置，旋转架上安装气爪和电磁阀集成座，空心主轴后端设置旋转接头，空心主轴上开有出气孔，出气孔通过气路连接电磁阀集成座，电磁阀集成座上的电磁阀通过气路连接气爪通气接头，空心主轴上还套有控制电磁阀的导电滑环。其中，传动装置可以是皮带传动、链条传动、齿轮传动等多种形式。主轴驱动电机可采用伺服电机、步进电机或者其他普通电机，其主要作用就是驱动传动装置动作，通过空心主轴带动旋转架在立面空间内转动，完成纵向旋转抓取动作。通过导电滑环控制电磁阀以及电磁阀连接控制气爪均为现有技术。由于电磁阀控制气爪开合时，通气量过大会使气爪开合力度大，容易损伤气爪，因此可以在电磁阀与气爪通气接头的气路上安装节流阀，通过节流阀控制气路中气流大小，可以有效的保护气爪，获得良好的抓取效果。除此之外，旋转架上可安装多个气爪，每个气爪分别对应电磁阀集成座上一个电磁阀，这样能够完成多个气爪在立面的循环抓取，提高工作效率。为了抓取方便、保证抓取质量，提供了如下优选方案：气爪的两爪指上均安装抓取夹板，抓取夹板包括夹板体和固定在夹板体上斜向下微张的塑料防护板，两抓取夹板相对设置且呈八字型，夹板体的夹持部位有胶层。通过连接抓取夹板能够有效增加气爪的抓取范围，便于抓取手套，两斜向下微张的塑料防护板也起保护手套的作用。所述夹板体的夹持部位有胶层，由于胶层本身具有很好的弹性和韧性，因此胶层一方面能够防止在抓取手套过程中抓取夹板夹损手套，另一方面也能使气爪上两夹板体紧密闭合，方便抓取手套。除此之外，为了减轻抓取夹板的质量，可以在塑料防护板上均匀开有多个孔。为了方便适应不同长度的塑胶手套手模和高度有差异的生产线，提供了如下方案：在旋转架上固定气缸，气缸的气缸杆顶端固定气爪连接板，气爪连接板与气爪固定连接，气缸通过气路与电磁阀连接，通过调整气缸可以调节气爪的动作位置，以此来适应手套在脱模时位置的差异，同时提高抓取效果。

所述的手套装盒线是常规装置，其工作过程与现有技术相同，最终将集中到指定位置的手套按程序要求(包括手套数量、手套装盒线步速等)输送到末端的装盒机位置进行包装。

工作原理及过程：

塑胶手套生产线为对称型双侧挂模。该设备亦配合对称性双侧挂模线设置双侧手套抓取装置双侧抓取。相应的也两个手模矫正装置与″C″型导轨对称分布，同时矫正双面手模。手模矫正装置介入后，调整其与手模的相位关系至适宜位置，随后以相同的速度与对称性双侧挂模线同速并进对手模辅正至侧向位，然后由手套抓取装置完成对塑胶手套的抓取动作，由于手套抓取装置中安装有光学开关，所以，每当有一个手套被抓取，光学开关就会将检测到的信息反馈给控制系统，从而累计进行计数，手套抓取后摆放在输送线的指定位置，即两个手套隔离齿之间，其输送命令依赖于抓取手套数的信息，当计数到程序设定的手套抓取数量，输送线就行走一个步距，一步步将定量的手套输送出去。输送线上方的捞取转运装置将定量的手套捞取并转运到手套装盒线上，最终将集中到指定位置的手套按程序要求(包括手套数量、手套装盒线步速等)输送到末端的装盒机位置进行包装。

整个过程通过机械连接以及电子元件检测相配合，并由控制系统协调各机构共同完成手套的全自动抓取计数转运过程，实现塑胶手套生产的自动化，代替了操作工人的重复性劳动，而且抓取准确、计数无误，大大提高了手套包装的效率。

本发明所具有的有益效果是：提供一种塑胶手套抓取计数码分机，整个过程通过机械连接以及电子元件检测相结合配合，并由控制系统协调各机构共同完成手套的全自动计数包装过程，实现塑胶手套生产的自动化，代替了操作工人的重复性劳动，而且抓取准确、计数无误，大大提高了手套包装的效率；通过手模矫正装置矫正手模的位置，确保手套抓取瞬间手模位于合适的抓取相位角(手套抓取的立面位置角度)，从而准确完成抓取动作；采用立面手套抓取装置，节省了空间，抓取效率高；设置的捞取转运装置，可以完成机械臂的上升、下降以及水平面回转动作，并能在安全范围内完成对定量手套的捞取转运。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是手模矫正装置的结构示意图；

图3是手模矫正装置的仰视图；

图4是柔性矫正杆的结构示意图

图5是手模手套抓取装置的立体图；

图6是手模手套抓取装置的主视图；

图7是图6中立面旋转手套抓取装置的左视图；

图8是输送线的结构示意图；

图9是捞取转运装置的结构示意图；

图10是图9的侧视图；

图11是图10中限位开关连接座的俯视图；

图12是捞取转运装置中机械手的结构示意图。

图中：1、支架；2、对称性双侧挂模线；3、手模；4、手模矫正装置；5、手套抓取装置；6、输送线；7、手套装盒线；8、捞取转运装置；9、换向器；10、张紧链轮支架；11、条孔；12、条孔；13、上张紧链轮；14、传动链条；15、大链轮；16、滑块螺母；17、下张紧链轮；18、柔性矫正杆；19、主动链轮；20、控制链轮的轴承座；21、控制链轮；22、链条；23、固定板；24、输入轴；25、链条导轨；26、导套；27、导柱；28、导柱座；29、气缸；30、气缸杆；31、气缸杆固定板；32、从动链轮；33、杆体；34、调节螺栓；35、弹性固定块；36、连接轴；37、轴座；38、弹簧槽；39、弹簧；40、杆座；41、底座；42、条孔；43、锁定螺栓；44、电机座；45、主轴驱动电机；46、旋转接头；47、轴承座；48、空心主轴；49、导电滑环；50、旋转架；51、气爪通气接头；52、气爪；53、夹板体；54、塑料防护板；55、爪指；56、气爪连接板；57、气缸杆；58、气缸；59、电磁阀集成座；60、电磁阀；61、手套隔离齿；62、立架；63、直线轴承导柱；64、丝杠伺服电机；65、最高位置限位开关；66、水平固定板；67、左限位开关；68、限位开关连接座；69、机械臂伺服电机；70、释放位置检测开关；71、机械臂；72、电磁阀；73、气爪伺服电机；74、气爪；75、机械手；76、压板；77、最低位置限位开关；78、滚珠丝杠；79、左限位开关安装孔；80、右限位开关安装孔；81、释放位置检测开关安装孔；82、C形爪指；83、爪指连接梁；84、安装耳；85、取力链轮；86、取力链轮轴

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例做进一步描述：

如图1所示，塑胶手套抓取计数码分机，包括支架1、对称性双侧挂模线2和手套抓取装置5，支架1中设置对称性双侧挂模线2，对称性双侧挂模线2上安装手模3，手套抓取装置5对应设在对称性双侧挂模线2下方，手套抓取装置5下方对应输送线6一端，输送线6另一端上方设置捞取转运装置8，手套抓取装置5中安装光学开关，捞取转运装置8的前方设置手套装盒线7。

所述的对称性双侧挂模线2两侧均设置手模矫正装置4，手模矫正装置包括链轮链条机构、两平行的链条导轨25和柔性矫正杆18，链轮链条机构和链条导轨25设在支架上，链轮链条机构包括主动链轮19、从动链轮32和链条22，链条22位于链条导轨25中，链条22上设置等间距的柔性矫正杆18，柔性矫正杆18与对称性双侧挂模线2上的手模3位置相对应，主动链轮19连接驱动装置，从动链轮32通过链条22与主动链轮19连动，所述的驱动装置包括换向器9、控制链轮21和大链轮15，大链轮15与对称性双侧挂模线2驱动的取力链轮85同轴连动，取力链轮轴86由轴承座固定在支架1上，控制链轮21与大链轮15位于同一平面，换向器9的输入轴24上安装控制链轮21，输出轴上安装主动链轮19，控制链轮21通过传动链条14与大链轮15连动。取力链轮85从对称性双侧挂模线2中带动手模运动链条上取力，然后将动力传至与取力链轮85同轴的大链轮15上，最后通过大链轮15、控制链轮21以及换向器9的共同作用将动力传给主动链轮19，从而保证手模矫正装置中的柔性矫正杆18与对称性双侧挂模线2上的手模保持同步运动。

通常，传动链条14使用一段时间后会出现松动的状况，从而使传动不平稳，影响正常工作，为解决这一问题可采用如下优选方案：在控制链轮21和大链轮15之间设置链条张紧装置，链条张紧装置包括张紧链轮支架10、上张紧链轮13和下张紧链轮17，张紧链轮支架10上开有两平行的条孔11、12，上张紧链轮13和下张紧链轮17均通过滑块螺母16与张紧链轮支架10活动连接，两滑块螺母16分别位于两条孔11、12中。通过调整上、下张紧链轮的位置，一方面能够灵活的调节传动链条14的松紧度，使传动链条14在上、下涨紧链轮的作用下保持涨紧状态，保证整个装置的稳定运行，另一方面可以调节相位，从而相应的调节柔性矫正杆18的矫正效果。

在矫正手模的过程中，矫正杆会轮番跟随每一个手模逐个逐渐进行矫正，因此，矫正杆成为手模矫正装置中的易损件，采用柔性矫正杆18能够延长其使用寿命。所述的柔性矫正杆18包括带有长条孔的杆体33、连接轴36和杆座40，杆座40固定在链条上，杆体33通过调节螺栓34固定在弹性固定块35上，调节螺栓34位于杆体33的长条孔中，连接轴36上端与弹性固定块35固定连接，下端开有弹簧槽38并固定在轴座37中，轴座37与杆座40固定连接，轴座37与杆座40中开有弹簧通孔，弹簧通孔中安装弹簧39，弹簧39一端固定在连接轴36的弹簧槽38中，另一端固定在杆座40中。

取力链轮85从对称性双侧挂模线2中带动手模运动链条上取力，并通过大链轮15、控制链轮21以及换向器9的共同作用来带动主动链轮19与大链轮15的同步转动，确保链条22转速和手模3运动速度保持一致，从而使链条22上的柔性矫正杆18跟随手模3运动，矫正过程中，柔性矫正杆18逐步接近手模3，矫正行进过程中手模3的形态，使每个柔性矫正杆18从接近手模到矫正手模成为一个逐步渐进的过程，最终手模3排列整齐的行进到手套抓取装置5上方，方便下一步手套的机械抓取。

如果手模矫正装置4出现问题(如柔性矫正杆18需要更换、手模矫正装置4需要维修等)，需要将整条手套包装线停止下来，这样会给生产带来不便，影响工作效率，因此特别设计了如下优选方案：

换向器9的输入轴24设为花键轴，控制链轮的轴承座20固定在支架1上，链轮链条机构和链条导轨25固定在一固定板23上，换向器9与固定板23固定连接，固定板23和支架1通过直线导轨机构连接，直线导轨机构包括导柱27、导柱座28和导套26，导柱27通过导柱座28固定在支架1上，对应导柱27在固定板23上固定导套26，导柱27位于导套26中，两直线导轨机构之间设置一气缸29，气缸29固定在固定板23上，气缸杆30前端固定有气缸杆固定板31，气缸杆固定板31固定在支架1上。如果需要维修或者更换柔性矫正杆18，只需通过气缸29带动固定板23移出工作空间即可，由于链轮链条机构、换向器9均与固定板23连接为一体，固定板23移出工作空间时，链轮链条机构、换向器9以及花键轴会跟随气缸29运动，而控制链轮21位置不变，因此控制链轮21会与花键轴的花键脱开，控制链轮21在花键轴上空转，也不会带动主动链轮19转动，整个手模矫正装置退出工作状态，维修完毕后，只需由气缸29带动花键轴等向前移动，使控制链轮21与花键轴重新啮合，从而传给链轮链条机构，手模矫正装置进入工作状态。在气缸29的驱动下，整个手模矫正装置可以根据需要方便的进入或退出矫正状态，操作灵活。

所述的输送线6上间隔设有手套隔离齿61。由于手套抓取装置中安装有光学开关，所以，每当有一个手套被抓取，光学开关就会将检测到的信息反馈给控制系统，从而累计进行计数，手套抓取后摆放在输送线6的指定位置，即两个手套隔离齿61之间，其输送命令依赖于抓取手套数信息，当计数到程序设定的手套抓取数量，输送装置就行走一个步距，一步步将定量的手套输送出去。

所述的捞取转运装置包括立架62、升降驱动装置、水平固定板66和机械臂71，升降驱动装置包括滚珠丝杠78、直线轴承导柱63和丝杠伺服电机64，滚珠丝杠78和直线轴承导柱63均纵向设置在立架中，滚珠丝杠78连接丝杠伺服电机64，水平固定板66与滚珠丝杠78固定连接，直线轴承导柱63从水平固定板66中穿出并与立架62固定，水平固定板66前端连接机械臂71，机械臂71连接机械臂伺服电机69，机械臂71上安装电磁阀72，机械臂71前端设置由电磁阀72控制的气爪74，气爪74上安装一对机械手75，气爪74连接气爪伺服电机73，气爪74下方固定一压板76，压板76位于两机械手75内侧。

在丝杠伺服电机64和机械臂伺服电机69的驱动下，机械臂71可以完成上升、下降以及水平面回转动作，为了保证机械臂71在安全范围内动作，设置了限位或检测开关，具体方案如下：所述的立架62上设有最高位置限位开关65和最低位置限位开关90，当机械臂71在上下移动过程中超出最高位置或最低位置时，机械臂71移动过程会自动停止，安全可靠；水平固定板66上设置限位开关连接座68，限位开关连接座68上开有左限位开关安装孔79、右限位开关安装孔80和释放位置检测开关安装孔81，分别用于安装左限位开关67、右限位开关和释放位置检测开关70，左限位开关67和右限位开关分别控制机械手75的左右捞取极限位置，释放位置检测开关70检测到释放位置后将转运的手套释放。

所述的机械手75包括爪指连接梁83和C形爪指82，多个C形爪指82通过爪指连接梁83固定为一体，机械手75上设有安装耳84，机械手75通过安装耳84安装在气爪上。通过该机械手75能够一次性抓取定量的手套，抓取效率高；气爪下方压板76的设置，在手套转运过程中起压制手套的作用，防止手套在转运过程中散乱或下落。

所述的手套抓取装置包括底座41、主轴和立面旋转抓取机构，底座41固定在支架1上，底座41上设有主轴驱动电机45和轴承座47，主轴驱动电机45通过传动装置与主轴连接，主轴支撑在轴承座47上，主轴的前端固定立面手套抓取机构。立面旋转抓取机构包括旋转架50和气爪52，主轴为空心主轴48，空心主轴48的前端固定旋转架50，旋转架50纵向设置，旋转架50上安装气爪52和电磁阀集成座59，空心主轴48后端设置旋转接头46，空心主轴48上开有出气孔，出气孔通过气路连接电磁阀集成座59，电磁阀集成座59上的电磁阀60通过气路连接气爪通气接头51，空心主轴48上还套有控制电磁阀的导电滑环49。其中，传动装置可以是皮带传动、链条传动、齿轮传动等多种形式。主轴驱动电机45可采用伺服电机、步进电机或者其他普通电机，其主要作用就是驱动传动装置动作，通过空心主轴48带动旋转架50在立面空间内转动，完成纵向旋转抓取动作。通过导电滑环控制电磁阀以及电磁阀连接控制气爪均为现有技术。由于电磁阀60控制气爪52开合时，通气量过大会使气爪52开合力度大，容易损伤气爪52，因此可以在电磁阀60与气爪通气接头51的气路上安装节流阀，通过节流阀控制气路中气流大小，可以有效的保护气爪52，获得良好的抓取效果。除此之外，旋转架50上可安装多个气爪52，每个气爪52分别对应电磁阀集成座59上一个电磁阀60，这样能够完成多个气爪52在立面的循环抓取，提高工作效率。为了抓取方便、保证抓取质量，提供了如下优选方案：气爪52的两爪指55上均安装抓取夹板，抓取夹板包括夹板体53和固定在夹板体53上斜向下微张的塑料防护板54，两抓取夹板相对设置且呈八字型，夹板体53的夹持部位有胶层。通过连接抓取夹板能够有效增加气爪52的抓取范围，便于抓取手套，两斜向下微张的塑料防护板54也起保护手套的作用。所述夹板体53的夹持部位有胶层，由于胶层本身具有很好的弹性和韧性，因此胶层一方面能够防止在抓取手套过程中抓取夹板夹损手套，另一方面也能使气爪52上两夹板体53紧密闭合，方便抓取手套。除此之外，为了减轻抓取夹板的质量，可以在塑料防护板54上均匀开有多个孔。为了方便适应不同长度的塑胶手套手模和高度有差异的生产线，提供了如下方案：在旋转架50上固定气缸58，气缸58的气缸杆57顶端固定气爪连接板56，气爪连接板56与气爪52固定连接，气缸58通过气路与电磁阀60连接，从而通过调整气缸58可以调节气爪52的动作位置，以此来适应手套在脱模时位置的差异，同时提高抓取效果。

所述的手套装盒线7是常规装置，其工作过程与现有技术相同，最终将集中到指定位置的手套按程序要求(包括手套数量、手套装盒线步速等)输送到末端的装盒机位置进行包装。

工作原理及过程：

塑胶手套生产线为对称型双侧挂模。该设备亦配合对称性双侧挂模线2设置双侧手套抓取装置5双侧抓取。相应的也两个手模矫正装置4与″C″型导轨对称分布，同时矫正双面手模。手模矫正装置4介入后，调整其与手模3的相位关系至适宜位置，随后以相同的速度与对称性双侧挂模线2同速并进对手模3辅正至侧向位，然后由手套抓取装置5完成对塑胶手套的抓取动作，由于手套抓取装置5中安装有光学开关，所以，每当有一个手套被抓取，光学开关就会将检测到的信息反馈给控制系统，从而累计进行计数，手套抓取后摆放在输送线6的指定位置，即两个手套隔离齿61之间，其输送命令依赖于抓取手套数的信息，当计数到程序设定的手套抓取数量，输送线6就行走一个步距，一步步将定量的手套输送出去。输送线6上方的捞取转运装置8将定量的手套捞取并转运到手套装盒线7上，最终将集中到指定位置的手套按程序要求(包括手套数量、手套装盒线步速等)输送到末端的装盒机位置进行包装。

整个过程通过机械连接以及电子元件检测相配合，并由控制系统协调各机构共同完成手套的全自动抓取计数转运过程，实现塑胶手套生产的自动化，代替了操作工人的重复性劳动，而且抓取准确、计数无误，大大提高了手套包装的效率。

Claims (7)

1.一种塑胶手套抓取计数码分机，包括支架（1）、对称性双侧挂模线（2）和手套抓取装置（5），支架（1）中设置对称性双侧挂模线（2），对称性双侧挂模线（2）上安装手模（3），手套抓取装置（5）对应设在对称性双侧挂模线（2）下方，其特征在于：手套抓取装置（5）下方对应输送线（6）一端，输送线（6）另一端上方设置捞取转运装置（8），手套抓取装置（5）中安装光学开关，捞取转运装置（8）的前方设置手套装盒线（7），所述的手套抓取装置包括底座（41）、主轴和立面旋转抓取机构，底座（41）固定在支架上，底座（41）上设有主轴驱动电机（45）和轴承座（47），主轴驱动电机（45）通过传动装置与主轴连接，主轴支撑在轴承座（47）上，主轴的前端固定立面旋转抓取机构；所述的立面旋转抓取机构包括旋转架（50）和气爪（52），主轴为空心主轴（48），空心主轴（48）的前端固定旋转架（50），旋转架（50）纵向设置，旋转架（50）上安装气爪（52）和电磁阀集成座（59），空心主轴（48）后端设置旋转接头（46），空心主轴（48）上开有出气孔，出气孔通过气路连接电磁阀集成座（59），电磁阀集成座（59）上的电磁阀（60）通过气路连接气爪通气接头（51），空心主轴（48）上还套有控制电磁阀（60）的导电滑环（49）。

2.根据权利要求1所述的塑胶手套抓取计数码分机，其特征在于：所述的对称性双侧挂模线（2）两侧均设置手模矫正装置（4），手模矫正装置（4）包括链轮链条机构、两平行的链条导轨（25）和柔性矫正杆（18），链轮链条机构和链条导轨（25）设在支架（1）上，链轮链条机构包括主动链轮（19）、从动链轮（32）和链条（22），链条（22）位于链条导轨（25）中，链条（22）上设置等间距的柔性矫正杆（18），柔性矫正杆（18）与对称性双侧挂模线（2）上的手模（3）位置相对应，主动链轮（19）连接驱动装置，从动链轮（32）通过链条（22）与主动链轮（19）连动，所述的驱动装置包括换向器（9）、控制链轮（21）和大链轮（15），大链轮（15）与对称性双侧挂模线（2）驱动的取力链轮（85）同轴连动，取力链轮轴（86）由轴承座固定在支架（1）上，控制链轮（21）与大链轮（15）位于同一平面，换向器（9）的输入轴（24）上安装控制链轮（21），输出轴上安装主动链轮（19），控制链轮（21）通过传动链条（14）与大链轮（15）连动。

3.根据权利要求2所述的塑胶手套抓取计数码分机，其特征在于：所述换向器（9）的输入轴（24）为花键轴，控制链轮的轴承座（20）固定在支架（1）上，链轮链条机构和链条导轨（25）固定在一固定板（23）上，换向器（9）与固定板（23）固定连接，固定板（23）和支架（1）通过直线导轨机构连接，直线导轨机构包括导柱（27）、导柱座（28）和导套（26），导柱（27）通过导柱座（28）固定在支架（1）上，对应导柱（27）在固定板（23）上固定导套（26），导柱（27）位于导套（26）中，两直线导轨机构之间设置一气缸（29），气缸（29）固定在固定板（23）上，气缸杆（30）前端固定有气缸杆固定板（31），气缸杆固定板（31）固定在支架（1）上。

4.根据权利要求1所述的塑胶手套抓取计数码分机，其特征在于：所述的输送线（6）上间隔设有手套隔离齿（61）。

5.根据权利要求1所述的塑胶手套抓取计数码分机，其特征在于：所述的捞取转运装置包括立架（62）、升降驱动装置、水平固定板（66）和机械臂（71），升降驱动装置包括滚珠丝杠（78）、直线轴承导柱（63）和丝杠伺服电机（64），滚珠丝杠（78）和直线轴承导柱（63）均纵向设置在立架（62）中，滚珠丝杠（78）连接丝杠伺服电机（64），水平固定板（66）与滚珠丝杠（78）固定连接，直线轴承导柱（63）从水平固定板（66）中穿出并与立架（62）固定，水平固定板（66）前端连接机械臂（71），机械臂（71）连接机械臂伺服电机（69），机械臂（71）前端设置由电磁阀（72）控制的气爪（74），气爪（74）上安装一对机械手（75），气爪（74）连接气爪伺服电机（73），气爪（74）下方固定一压板（76），压板（76）位于两机械手（75）内侧。

6.根据权利要求5所述的塑胶手套抓取计数码分机，其特征在于：所述的机械手包括爪指连接梁（83）和C形爪指（82），多个C形爪指（82）通过爪指连接梁（83）固定为一体，机械手（75）上设有安装耳（84），机械手（75）通过安装耳（84）安装在气爪（74）上。

7.根据权利要求1所述的塑胶手套抓取计数码分机，其特征在于：气爪（52）的两爪指（55）上均安装抓取夹板，抓取夹板包括夹板体（53）和固定在夹板体（53）上斜向下微张的塑料防护板（54），两抓取夹板相对设置且呈八字型，夹板体（53）的夹持部位有胶层。

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