CN105082116A - 线性机械手自动取料装置及取料方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了线性机械手自动取料装置及取料方法，其包括机架以及用于驱动机架直线移动的机架驱动机构，机架上设置有多个取料机构，每个取料机构包括取料头、气嘴杆和驱动气缸，取料头与气嘴杆相连，驱动气缸通过传动件与气嘴杆相连并驱动气嘴杆升降，还包括用于驱动各个气嘴杆同步转动的电机驱动机构。由于机架是直线移动，便于精确控制其移动，机架在移动过程中，各个气嘴杆可转动，可节省拍照定位时间，也就节省了取料头的位置调整时间。最终可以达到快速精确调整取料头位置的目的。
Description
技术领域
本发明涉及自动插件机领域，尤其涉及线性机械手自动取料装置及取料方法。
背景技术
目前，取料装置一般包括一个可绕Z轴转动的机架，机架上设置有多个取料头，通过每个取料头可取放元器件。这种取料装置在使用时，存在以下不足：由于取料时，经常需要对取料头的位置进行调整，现有的这种装置在调整时，是通过机架整体的转动来实现取料头位置的调整。由于其机架需要通过Z轴旋转，比较笨重，需要的动力消耗较大，耗时较长。而且，由于各个取料头需要随同机架一同转动，整体质量较大，在运动过程中的惯性很大，很难精确控制转动角度，旋转过程误差较大，这就需要反复通过拍照比对技术来进一步精确调整位置。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种便于精确调整取料头位置的线性机械手自动取料装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
线性机械手自动取料装置，包括机架以及用于驱动机架直线移动的机架驱动机构，机架上设置有多个取料机构，每个取料机构包括取料头、气嘴杆和驱动气缸，取料头与气嘴杆相连，驱动气缸通过传动件与气嘴杆相连并驱动气嘴杆升降，还包括用于驱动各个气嘴杆同步转动的电机驱动机构。
进一步的是：所述电机驱动机构包括每个气嘴杆上设置的同步轮，同步轮与气嘴杆之间设置有相互配合的凸起和滑槽，相邻两个同步轮之间连接有同步带，电机与其相邻的同步轮之间设置有同步带,同步轮在同步带的带动下可通过凸起和滑槽的配合驱动气嘴杆转动，气嘴杆在驱动气缸带动下可沿同步轮轴向移动。
进一步的是：各个取料头并排布置。
进一步的是：所述取料头为真空吸盘。
进一步的是：所述取料头为伺服夹爪。
进一步的是：所述取料头为单动气爪。
进一步的是：所述取料头为双动气爪。
本发明还提供了取料方法,包括上述线性机械手自动取料装置，通过直线移动机构将机架移动到目标位置，在移动机架的过程中，通过电机驱动机构将各个取料头转动到位，当机架移动到目标位置后，通过各个驱动气缸驱动对应的取料头下降，通过取料头进行取料。
进一步的是：所述电机驱动机构包括每个气嘴杆上设置的同步轮，同步轮与气嘴杆之间设置有相互配合的凸起和滑槽，相邻两个同步轮之间连接有同步带，电机与其相邻的同步轮之间设置有同步带,同步轮在同步带的带动下可通过凸起和滑槽的配合驱动气嘴杆转动，气嘴杆在驱动气缸带动下可沿同步轮轴向移动。
进一步的是：各个取料头并排布置。
本发明的有益效果是：机架是直线移动，便于精确控制其移动，机架在移动过程中，各个气嘴杆可转动，可节省拍照定位时间，节省了取料头的位置调整时间。最终可以达到快速精确调整取料头位置的目的。
附图说明
图1为本发明的线性机械手自动取料装置的内部结构示意图；
图2为本发明的装配图；
图中标记为：电磁阀组件1，卡头2，卡块3，同步轮4，同步带5，张紧轮6，电机7，气嘴杆8，取料头9，机架10。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1和图2所示，本发明的线性机械手自动取料装置，包括机架10以及用于驱动机架直线移动的机架驱动机构，机架10上设置有多个取料机构，每个取料机构包括取料头9、气嘴杆8和驱动气缸，驱动气缸可位于取料头9一侧，取料头9与气嘴杆8相连，驱动气缸通过传动件与气嘴杆8相连并驱动气嘴杆升降，图中，该传动件可为与驱动气缸相连的卡头2以及与气嘴杆8相连的卡块3，卡头2前端设置有开口用于容纳气嘴杆8，卡块3位于开口上方并与卡头2接触，还包括用于驱动各个气嘴杆同步转动的电机驱动机构。上述取料头可以为真空吸盘、伺服夹爪、单动气爪或双动气爪等。
需要取料时，通过直线移动机构将机架移动到目标位置，在移动机架的过程中，通过电机驱动机构将各个取料头转动到位，当机架移动到目标位置后，通过各个驱动气缸驱动对应的取料头下降，通过取料头进行取料。
上述电机驱动机构的实施方式有多种，这里介绍一种结构简单，操作方便的实施方式：如图1，所述电机驱动机构包括每个气嘴杆8上设置的同步轮4，同步轮4与气嘴杆8之间设置有相互配合的凸起和滑槽，通过凸起话滑槽的配合可对气嘴杆8周向限位，允许气嘴杆沿同步轮4上下移动且可通过同步轮带动气嘴杆转动，相邻两个同步轮4之间连接有同步带5，电机7与其相邻的同步轮4之间设置有同步带5,同步轮4在同步带5的带动下可通过凸起和滑槽的配合驱动气嘴杆8转动，气嘴杆8在驱动气缸带动下可沿同步轮4轴向移动。上述电机7可为伺服电机等。
上述各个取料头的布置方式有多种，可根据实际需求设定。如图1所示，各个取料头并排布置。这种布置方式设置简单，操作方便，便于维修和安装，且位置调整更加精确。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.线性机械手自动取料装置，其特征在于：包括机架以及用于驱动机架直线移动的机架驱动机构，机架上设置有多个取料机构，每个取料机构包括取料头、气嘴杆和驱动气缸，取料头与气嘴杆相连，驱动气缸通过传动件与气嘴杆相连并驱动气嘴杆升降，还包括用于驱动各个气嘴杆同步转动的电机驱动机构。
2.如权利要求1所述的线性机械手自动取料装置，其特征在于：所述电机驱动机构包括每个气嘴杆上设置的同步轮，同步轮与气嘴杆之间设置有相互配合的凸起和滑槽，相邻两个同步轮之间连接有同步带，电机与其相邻的同步轮之间设置有同步带,同步轮在同步带的带动下可通过凸起和滑槽的配合驱动气嘴杆转动，气嘴杆在驱动气缸带动下可沿同步轮轴向移动。
3.如权利要求1所述的线性机械手自动取料装置，其特征在于：各个取料头并排布置。
4.如权利要求1所述的线性机械手自动取料装置，其特征在于：所述取料头为真空吸盘。
5.如权利要求1所述的线性机械手自动取料装置，其特征在于：所述取料头为伺服夹爪。
6.如权利要求1所述的线性机械手自动取料装置，其特征在于：所述取料头为单动气爪。
7.如权利要求1所述的线性机械手自动取料装置，其特征在于：所述取料头为双动气爪。
8.取料方法,其特征在于：包括权利要求1所述的线性机械手自动取料装置，通过直线移动机构将机架移动到目标位置，在移动机架的过程中，通过电机驱动机构将各个取料头转动到位，当机架移动到目标位置后，通过各个驱动气缸驱动对应的取料头下降，通过取料头进行取料。
9.如权利要求8所述的取料方法,其特征在于：所述电机驱动机构包括每个气嘴杆上设置的同步轮，同步轮与气嘴杆之间设置有相互配合的凸起和滑槽，相邻两个同步轮之间连接有同步带，电机与其相邻的同步轮之间设置有同步带,同步轮在同步带的带动下可通过凸起和滑槽的配合驱动气嘴杆转动，气嘴杆在驱动气缸带动下可沿同步轮轴向移动。
10.如权利要求8所述的取料方法,其特征在于：各个取料头并排布置。
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