CN110385704A - 一种机器人变距抓纱机械手装置 - Google Patents

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徐博
陈东其
黄德松
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/1015—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using additional, e.g. microadjustment of the end effector

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Abstract

本发明公开一种机器人变距抓纱机械手装置，包括六轴机器人、整体变距滑台和单组XY两轴调整抓纱机械手。所述六轴机器人具有工作范围大，动作灵活等特点；所述整体变距滑台安装在所述六轴机器人的前端手腕上，通过所述整体变距滑台可实现多个抓纱夹具横间距和纵间距的变距；这样可适应一次性多种间距筒子纱的抓取；所述单组XY两轴调整抓纱机械手，每组分别由视觉相机、XY两轴滑台和抓纱夹具组成；所述视觉相机在抓取前对需要抓取的筒子纱位置拍照，然后所述XY两轴滑台根据拍照的位置数据对所述抓纱夹具进行对位调整，使每组所述抓纱夹具经单独调整后准确对位筒子纱，然后再抓取筒子纱；这样可提高机械手一次性抓取多个筒子纱的准确性和稳定性。

Description

一种机器人变距抓纱机械手装置
技术领域
本发明公开了一种机器人变距抓纱机械手装置，包括六轴机器人、整体变距滑台和单组XY两轴调整抓纱机械手。
背景技术
六轴机器人，是一种具有6个关节轴，具有6个自由度的工业机器人，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。常用于诸多工业领域的机械自动化作业，如自动装配、焊接、喷涂、搬运等工作。六轴机器人具有高灵活性，超大负载，高定位精度等优点，其结构紧凑，工作范围大而安装占地面积小，可完成很多人力不适合完成的工作，可实现机械的高度自动化。常见的六轴机器人一般有6个自由度，其机械结构由六个关节轴组成，六个关节轴分别由六个伺服电机驱动，伺服电机通过减速器或同步带等形式分别驱动其对应关节轴的旋转。六个关节合成实现机器人末端6自由度动作。
纺织业开始越来越趋向科技化与自动化，同时倾向于结合工业机器人来提高生产效率，为此我们提出一种机器人变距抓纱机械手装置。
织布前需要进行整经，整经时需要上纱，即上筒子纱，且上纱数量较多，但是目前上纱方式大多采用人工手动上纱，此方式不仅操作复杂，容易造成上纱不稳定，而且还费时费力，降低了工作效率，在一定程度上影响了企业的经济利润。为此，我们提出了一种机器人变距抓纱机械手装置，来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人变距抓纱机械手装置。机器人变距抓纱机械手，采用六轴机器人作为抓纱夹具的运动载体，充分利用了六轴机器人结构紧凑、定位精度高、工作范围大、安装占地空间小的优点；机器人变距抓纱机械手，采用整体变距滑台，可实现一次抓取多个筒子纱，通过滑台整体变距，可实现兼容多种横间距和纵间距筒子纱的抓取；同时每个抓纱夹具上分别独立配备一个视觉相机，在每次抓取前先对筒子纱拍照进行实时位置采集，再通过XY两轴滑台来调整抓纱夹具的位置，可提高抓纱夹具抓取筒子纱的准确性和稳定性；这样可实现抓纱夹具每次都按筒子纱的实时位置来抓取，可避免由于筒子纱摆放存在的误差造成抓纱夹具的对位偏差，这样按筒子纱的实时位置来抓取可大大的提高了抓纱夹具抓取的对位准确性和稳定性。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种机器人变距抓纱机械手装置，所述机器人手腕上设有整体变距滑台，所述整体变距滑台的滑块按行和列分布，每个滑块对应安装一组抓纱夹具，所述每组抓纱夹具上均设有视觉相机、XY两轴滑台，抓纱夹具。
优选地，所述六轴机器人，在其活动范围内可灵活运动适应多个位置的筒子纱的抓取，同时整体结构紧凑，占用空间小。
优选地，所述整体变距滑台，设有纵向滑台和横向滑台，所述横向滑台安装在纵向滑台上，可实现横向滑台上的滑块在横间距和纵间距上同时变距，进而可实现使抓纱机械手适应多种间距筒子纱的抓取。
优选地，所述单组XY两轴调整抓纱机械手设有视觉相机、XY两轴滑台、抓纱夹具，所述抓纱夹具安装在所述XY两轴滑台上。
附图说明
图1为本发明提出的一种机器人变距抓纱机械手装置的立体三维图；
图2为本发明提出的一种机器人变距抓纱机械手装置的整体变距滑台的立体三维图；
图3为本发明提出的一种机器人变距抓纱机械手装置的单组XY两轴调整抓纱机械手的立体三维图；
图中：1- 六轴机器人、2-整体变距滑台、3-单组XY 两轴调整抓纱机械手、4-纵向滑台、5-横向滑台、6-视觉相机、7-XY两轴滑台、8-抓纱夹具、9-筒子纱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1，一种机器人变距抓纱机械手装置，包含六轴机器人（1）、整体变距滑台（2）和单组XY两轴调整抓纱机械手（3）；所述六轴机器人（1）手腕上设有所述整体变距滑台（2）；所述整体变距滑台（2）上设有纵向滑台（4）和横向滑台（5）；所述横向滑台（5）的滑块上设有所述单组XY两轴调整抓纱机械手（3）；所述单组XY两轴调整抓纱机械手（3）上设有视觉相机（6）、XY两轴滑台（7）和抓纱夹具（8）；所述整体变距滑台（2）可根据要抓取的多个筒子纱的垛板规格预先实现横间距和纵间距同时变距，所述视觉相机（6）对筒子纱进行拍照后，所述XY两轴滑台（7）根据拍照信息驱动各组所述抓纱夹具（8）进行实时对位调整，可实现对筒子纱（9）的准确抓取。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种机器人变距抓纱机械手装置，包括包括六轴机器人（1）和整体变距滑台（2）和单组XY两轴调整抓纱机械手（3），其特征在于，所述六轴机器人（1）的手腕上设有整体变距滑台（2）；所述整体变距滑台的每个滑块上均设有单组XY两轴调整抓纱机械手（3）。
2.根据权利要求1所述的一种机器人变距抓纱机械手装置，其特征在于，所述整体变距滑台（2）上设有由纵向滑台（4）和横向滑台（5）组成的组合滑台；所述纵向滑台（4）由直线滑轨、丝杆和电机组成；所述横向滑台（5）安装在所述纵向滑台（4）上；所述横向滑台（5）由直线滑轨、丝杆和电机组成；通过纵向滑台（4）和横向滑台（5）的组合运动，可实现多组的单组XY两轴调整抓纱机械手（3）的横间距和纵间距变距。
3.根据权利要求1所述的一种机器人变距抓纱机械手装置，其特征在于，所述单组XY两轴调整抓纱机械手（3）上设有视觉相机（6）、XY两轴滑台（7）和抓纱夹具（8）；所述视觉相机（6）和所述抓纱夹具（8）安装在所述XY两轴滑台（7）上；所述XY两轴滑台（7）为组合滑台，由两组运动方向相互垂直的滑台组成；所述两组滑台均由丝杆，滑轨和电机组成；通过组合滑台可实现控制抓纱夹具（8）在XY两个相互垂直的方向上作移动。
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