CN205928633U - 一种吸盘机械手的自动调整结构 - Google Patents

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刘文伟
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Abstract

本实用新型提供了一种吸盘机械手的自动调整结构,该吸盘机械手的自动调整结构包括:X轴机械臂,与所述X轴机械臂滑动连接的两个Y轴机械臂,每个X轴机械臂的两端分别滑动装配有真空吸附装置;还包括:驱动所述Y轴机械臂滑动的第一驱动装置;驱动所述真空吸附装置滑动的第二驱动装置。本实用新型的有益效果是:提供了一种吸盘机械手的自动调整结构,可以解决因工件尺寸改变,只能通过手动调节各吸盘的间距来适应工件的尺寸而降低效率的问题。

Description

一种吸盘机械手的自动调整结构

技术领域

[0001] 本实用新型涉及机械设备技术领域,尤其涉及到一种吸盘机械手的自动调整结构。背景技术

[0002] 在现实生产中,吸盘机械手的使用可以大量减少人力成本,提高效率,也使得减少从事艰苦和危险工作的工人成为可能,而且真空搬运系统不会在产品上留下痕迹,可以有效地保护材料表面。总之,吸盘机械手因具有操作简单、运作省力、高效安全等特点,在汽车、家电、包装等搬运频繁的行业中应用十分广泛;然而,现有的吸盘机械手的结构通常是将吸盘固定于由型材组成的机械臂,这样的结构在遇到工件尺寸改变时,往往只能通过手动调节各吸盘的间距来适应工件的尺寸,这对于搬运需要经常要改变尺寸的工件来说,就显得较为繁琐。因此,需要一种能自动调节各吸盘间距的机械手结构来提高生产效率。发明内容

[0003] 本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足,提供了一种吸盘机械手的自动调整结构。

[0004] 本实用新型是通过以下技术方案实现:

[0005] 本实用新型提供了一种吸盘机械手的自动调整结构,该吸盘机械手的自动调整结构包括:X轴机械臂,与所述X轴机械臂滑动连接的两个Y轴机械臂,每个X轴机械臂的两端分别滑动装配有真空吸附装置;还包括:驱动所述Y轴机械臂滑动的第一驱动装置;驱动所述真空吸附装置滑动的第二驱动装置。

[0006] 优选的,所述第一驱动装置包括:固定在所述X轴机械臂上的X轴伺服电机,与所述 X轴伺服电机通过X轴同步带轮连接的X轴丝杆,还包括设置在每个Y轴机械臂上的第一连接板,且所述X轴丝杆与每个Y轴机械臂上的第一连接板螺旋连接,在所述X轴伺服电机转动时,所述X轴丝杆驱动所述两个Y轴机械臂靠近或远离。

[0007] 优选的,所述第二驱动装置包括:固定在所述Y轴机械臂上的Y轴伺服电机,与所述 Y轴伺服电机通过Y轴同步带轮连接的Y轴丝杆,还包括设置在所述Y轴机械臂上的每个真空吸附装置上的第二连接板,且所述Y轴丝杆与所述Y轴机械臂滑动连接的两个真空吸附装置的第二连接板螺旋连接,在所述Y轴伺服电机转动时,所述Y轴丝杆驱动所述两个真空吸附装置靠近或远离。

[0008] 优选的,所述真空吸附装置包括:固定在所述第二连接板上的气缸,与所述气缸连接的真空吸盘。

[0009] 本实用新型的有益效果是:提供了一种吸盘机械手的自动调整结构,可以解决因工件尺寸改变,只能通过手动调节各吸盘的间距来适应工件的尺寸而降低效率的问题。附图说明

[0010] 图1是本实用新型实施例提供的吸盘机械手的自动调整结构的结构示意图。具体实施方式

[0011] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。

[0012] 请参阅图1,图1是本实用新型实施例提供的吸盘机械手的自动调整结构的结构示意图。

[0013] 本实用新型实施例提供了一种吸盘机械手的自动调整结构,该吸盘机械手的自动调整结构包括:X轴机械臂1,与所述X轴机械臂1滑动连接的两个Y轴机械臂13,每个X轴机械臂1的两端分别滑动装配有真空吸附装置;还包括:驱动所述Y轴机械臂13滑动的第一驱动装置;驱动所述真空吸附装置滑动的第二驱动装置。

[0014] 在上述实施例中,提供了一种吸盘机械手的自动调整结构,可以解决因工件尺寸改变,只能通过手动调节各吸盘的间距来适应工件的尺寸而降低效率的问题。

[0015] 为了方便理解本实施例提供的调整机构,下面结合具体的实施例以及附图对其进行详细的描述。

[0016] 本自动调整机构由X轴机械臂1、Y轴机械臂13、X轴伺服电机4、Y轴伺服电机11、X轴丝杆2、Y轴丝杆14、同步带轮、气缸6、真空吸盘7等组成;

[0017] 在具体连接时,X轴机械臂1与Y轴机械臂13滑动连接,Y轴机械臂13与气缸6及真空吸盘7组成的真空吸附装置滑动连接,并且,Y轴机械臂13通过第一驱动装置驱动,真空吸附装置通过第二驱动装置滑动。

[0018] 其中,第一驱动装置包括:固定在所述X轴机械臂1上的X轴伺服电机4,与所述X轴伺服电机4通过X轴同步带轮5连接的X轴丝杆2,还包括设置在每个Y轴机械臂13上的第一连接板12,且所述X轴丝杆2与每个Y轴机械臂13上的第一连接板12螺旋连接,在所述X轴伺服电机4转动时,所述X轴丝杆2驱动所述两个Y轴机械臂13靠近或远离。其中第一连接板12上设置了X轴丝母3,X轴丝杆2与X轴丝母3连接。其中两个X轴丝母3的旋向相反,从而使得在X 轴丝杆2转动时,Y轴机械臂13能够靠近或远离。[〇〇19]所述第二驱动装置包括:固定在所述Y轴机械臂13上的Y轴伺服电机11,与所述Y轴伺服电机11通过Y轴同步带轮8连接的Y轴丝杆14,还包括设置在所述Y轴机械臂13上的每个真空吸附装置上的第二连接板9,且所述Y轴丝杆14与所述Y轴机械臂13滑动连接的两个真空吸附装置的第二连接板9螺旋连接,在所述Y轴伺服电机11转动时,所述Y轴丝杆14驱动所述两个真空吸附装置靠近或远离。其中,第二连接板9上设置了Y轴丝母15,Y轴丝杆14与Y轴丝母15连接。为了实现两个真空吸附装置的靠近或远离,该两个Y轴丝母15的螺旋方向相反,从而使得在Y轴丝杆14在转动时,两个真空吸附装置能够靠近或者远离。

[0020]本结构中增加了X方向和Y方向的丝杆传动机构通过伺服电机驱动来实现自动调节功能;其中四个真空吸盘7分别与四个气缸6相连通过第二连接板9固定于Y轴机械臂13的四个端点的直线导轨滑块上,直线导轨固定于Y轴机械臂13,同时丝杆通过丝母固定于Y轴机械臂13两端第二连接板9,丝杆的动力由Y轴机械臂13上部的伺服电机通过同步带传动; 同样的,X轴机械臂1通过第一连接板12固定于两个Y轴机械臂13上的直线导轨滑块上,直线导轨固定于X轴机械臂1,同时丝杆通过丝母固定于X轴机械臂1两端第二连接板9,丝杆的动力由X轴机械臂1上部的伺服电机通过同步带传动。

[0021] 本吸盘机械手可搬运板材最大尺寸为1500mm*2200mm,当板材规格改变时,由PLC 发出指令,Y轴伺服电机11控制真空吸盘7沿Y轴方向向背运动,同时X轴伺服电机4控制两个 Y轴机械臂13沿X轴方向相向运动,直至运动至与工件尺寸相适合的位置,然后真空吸盘7通过气缸6与完成搬运动作。

[0022] 通过上述描述可以看出,提供了一种吸盘机械手的自动调整结构,可以解决因工件尺寸改变,只能通过手动调节各吸盘的间距来适应工件的尺寸而降低效率的问题。并且本吸盘机械手的自动调整结构可根据工件尺寸大小自动调整吸盘间距,操作方便,避免了手动调节,实现了生产的连续性,提高了生产效率。

[0023] 以上仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种吸盘机械手的自动调整结构,其特征在于,包括:X轴机械臂,与所述X轴机械臂 滑动连接的两个Y轴机械臂,每个X轴机械臂的两端分别滑动装配有真空吸附装置;还包括: 驱动所述Y轴机械臂滑动的第一驱动装置;驱动所述真空吸附装置滑动的第二驱动装置。
2.根据权利要求1所述的吸盘机械手的自动调整结构,其特征在于,所述第一驱动装置 包括:固定在所述X轴机械臂上的X轴伺服电机,与所述X轴伺服电机通过X轴同步带轮连接 的X轴丝杆,还包括设置在每个Y轴机械臂上的第一连接板,且所述X轴丝杆与每个Y轴机械 臂上的第一连接板螺旋连接,在所述X轴伺服电机转动时,所述X轴丝杆驱动所述两个Y轴机 械臂靠近或远离。
3.根据权利要求2所述的吸盘机械手的自动调整结构,其特征在于,所述第二驱动装置 包括:固定在所述Y轴机械臂上的Y轴伺服电机,与所述Y轴伺服电机通过Y轴同步带轮连接 的Y轴丝杆,还包括设置在所述Y轴机械臂上的每个真空吸附装置上的第二连接板,且所述Y 轴丝杆与所述Y轴机械臂滑动连接的两个真空吸附装置的第二连接板螺旋连接,在所述Y轴 伺服电机转动时,所述Y轴丝杆驱动所述两个真空吸附装置靠近或远离。
4.根据权利要求3所述的吸盘机械手的自动调整结构,其特征在于,所述真空吸附装置 包括:固定在所述第二连接板上的气缸,与所述气缸连接的真空吸盘。
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