CN105479487A - 变距装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种变距装置，包括固定支架、第一气缸组件、第一带轮组件、第一吸盘组件和第二吸盘组件。第一气缸组件包括固定于固定支架上的第一缸筒和第一活塞杆。第一带轮组件包括两固定于固定支架上的第一带轮及套设啮合于两第一带轮的第一皮带。第一吸盘组件一端固定于第一活塞杆上且夹持于第一皮带靠近第一气缸组件的一侧，另一端用于吸附工件；第二吸盘组件一端夹持于第一皮带远离第一气缸组件的一侧，另一端用于吸附工件。第一活塞杆被驱动向远离第一缸筒的方向运动时，第一吸盘组件被推动向远离第二吸盘组件的一侧运动，第二吸盘组件被第一皮带带动向远离第一吸盘组件的方向运动。通过上述变距装置可以经过一次变距就能达到符合要求的距离。

Description

变距装置

技术领域

本发明涉及一种具有变距装置，尤其涉及一种固接于机器人臂部件上可实现多模组自动化变距的变距装置。

背景技术

在机台加工自动上下料过程中，要求工件之间的距离比前一工位增大，人工同时上下多片工件，工作效率低且劳动强度大。在尝试进行自动化上下料时，若多片工件之间的距离等距变距设置在中转机构进行变距时，则需进行至少两次变距的机构，增加成本且调试不便。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种变距装置，以解决上述问题。

本发明提供一种变距装置，包括固定支架、固定于固定支架上的第一气缸组件、第一带轮组件、第一吸盘组件和第二吸盘组件，第一气缸组件和第一带轮组件位于固定支架的一面上，第一吸盘组件和第二吸盘组件位于固定支架的一侧上并从侧伸出；第一气缸组件包括固定于固定支架上的第一缸筒和一端从第一缸筒伸出的第一活塞杆；第一带轮组件包括两个固定于固定支架上的第一带轮及套设啮合于两个第一带轮上的第一皮带；第一吸盘组件包括第一连接部、第一夹持件和第一吸盘，第一吸盘组件包括第一夹持件、第一连接部和第一吸盘，第一夹持件的一端夹持于第一皮带靠近第一气缸组件的一侧，第一夹持件的另一端、第一活塞杆和第一连接部的一端固接，第一连接部的另一端固接于第一吸盘的一端；第二吸盘组件包括第二夹持件、第二连接部和第二吸盘，第二夹持件的一端夹持于第一皮带远离第一气缸组件的一侧，另一端固接于第二连接部的一端，第二连接部的另一端固接于第二吸盘的一端；第一活塞杆被驱动向远离第一缸筒的方向运动时，第一吸盘组件被第一活塞杆推动而向远离第二吸盘组件的一侧运动，第二吸盘组件被第一皮带带动向远离第一吸盘组件的方向运动。

通过第一气缸组件和第一带轮组件推动第一吸盘组件和第二吸盘组件相向或相背运动而实现第一吸盘组件和第二吸盘组件的变距，从而实现多组吸盘组件之间的变距，并且通过一次变距就能达到符合要求的距离，变距结构相对简单，变距速度快。

附图说明

图1为本发明一实施方式中变距装置的立体结构示意图。

图2为图1中变距装置在另一个方向上的立体结构示意图。

图3为本发明一实施方式中变距装置部分结构的示意图。

图4为本发明一实施方式中变距装置另一部分结构的示意图。

图5为本发明一实施方式中变距装置又一部分结构的示意图。

图6为本发明一实施方式中变距装置的变距状态示意图。

主要元件符号说明

变距装置	1000
		固定支架	10
本体	11
		第一面	12
第二面	13
		第一侧	14
第二侧	15
		法兰板	16
挡板	17
		导向滑槽	18
第一气缸组件	20
		第一缸筒	22
第一活塞杆	24
		第一推板	26
第一带轮组件	30
		第一带轮	32
第一皮带	34
		第一吸盘组件	40
第一连接部	41
		第一夹持件	42
第一吸盘	43
		吸头	431、531、831、931、1004
第一连接板	44
		第一竖形板	45
第一横向板	46
		第二吸盘组件	50
第二夹持件	51
		第二连接部	52
第二吸盘	53
		第二连接板	54
第二竖形板	55
		第二横向板	56
第二气缸组件	60
		第二缸筒	62
第二活塞杆	64
		第二推板	66
第二带轮组件	70
		第二带轮	72
第二皮带	74
		第三吸盘组件	80
第三夹持件	81
		第三连接部	82
第三吸盘	83
		第三连接板	84
第三竖形板	85
		第三横向板	86
第四吸盘组件	90
		第四夹持件	91
第四连接部	92
		第四吸盘	93
第四连接板	94
		第四竖形板	95
第四横向板	96
		第五吸盘组件	100
第五竖形板	1001
		第五连接板	1002
第五吸盘	1003

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1和图2，为本发明一实施方式中变距装置1000的立体结构示意图。

变距装置1000连接于一机械臂上，用于抓取若干个工件并对若干个工件进行变距。具体地，变距装置1000包括固定支架10、固定于固定支架10上的第一气缸组件20、第一带轮组件30、第一吸盘组件40、第二吸盘组件50、第二气缸组件60、第二带轮组件70、第三吸盘组件80、第四吸盘组件90和第五吸盘组件100。

第一气缸组件20和第一带轮组件30位于固定支架10的一面上，第二气缸组件60和第二带轮组件70位于固定支架10的另一面上。第一吸盘组件40、第二吸盘组件50、第三吸盘组件80、第四吸盘组件90和第五吸盘组件100均排列在固定支架10的一侧上并从该侧伸出，其中，第五吸盘组件100位于该侧的中间位置，第三吸盘组件80和第四吸盘组件90位于第五吸盘组件100的两侧，第一吸盘组件40位于第四吸盘组件90远离第五吸盘组件100的一侧，第二吸盘组件50位于第三吸盘组件80远离第五吸盘组件100的一侧。具体地：

固定支架10包括本体11，本体11大致呈长条板状，其具有第一面12、与第一面12相背的第二面13、第一侧14及与第一侧14相背的第二侧15。固定支架10还包括设于第一侧14的法兰板16及设于第二侧15的挡板17。法兰板16用于与一机械手固定连接。挡板17与本体11之间形成一导向滑槽18。

请一并参考图3，第一气缸组件20推动第一吸盘组件40向远离第二吸盘组件50的一侧运动，第一吸盘组件40固定连接于第一带轮组件30的一侧上，第二吸盘组件50固定连接于第一带轮组件30的另一侧上，第一吸盘组件40的运动推动第一带轮组件30做回转运动，第一带轮组件30的回转运动带动第二吸盘组件50进一步朝远离第一吸盘组件40的方向运动，以达到变距的目的。具体地：

第一气缸组件20固定于本体11的第一面12且靠近法兰板16的位置。具体地，第一气缸组件20包括固定于本体11的第一面12上的第一缸筒22、位于第一缸筒22内的第一活塞（图未示出）、一端从第一缸筒22中伸出并与第一活塞固接的第一活塞杆24及固接于第一活塞杆24远离第一缸筒22的一端的第一推板26。

第一带轮组件30包括两个第一带轮32及一环状的第一皮带34。其中，两个第一带轮32分别固定在本体11的第一面12的两侧上，第一皮带34穿设于两个第一带轮32之间，并与两个第一带轮32相互啮合，因此，第一皮带34的运动会带动第一带轮32转动，并且第一皮带34的传动方向平行于第一活塞杆24的运动方向。

第一吸盘组件40包括第一连接部41、第一夹持件42和第一吸盘43。第一连接部41穿过导向滑槽18，并可在导向滑槽18内滑动，第一夹持件42的一端夹持于第一皮带34靠近第一气缸组件20的一侧，另一端同时固接于第一推板26和第一连接部41的一端上，第一连接部41的另一端固接于第一吸盘43的一端。第一吸盘43上设置有多个吸头431，用于通过吸附的方式抓取工件。具体地，在本实施方式中，第一连接部41包括第一连接板44、第一竖形板45和第一横向板46。第一竖形板45穿过导向滑槽18，并可在导向滑槽18内滑动。第一夹持件42的一端夹持于第一皮带34靠近第一气缸组件20的一侧，另一端同时固接于第一推板26和第一连接板44的一端上。第一连接板44的另一端固接于第一竖形板45的一端，第一竖形板45的另一端固接于第一横向板46的一端，第一横向板46的另一端连接于第一吸盘43的一端。第一连接板44与第一竖形板45相互垂直。第一横向板46同时垂直于第一连接板44和第一竖形板45。第一横向板46平行于第一活塞杆24的运动方向。

第二吸盘组件50包括第二夹持件51、第二连接部52和第二吸盘53。第二夹持件51的一端夹持于第一皮带34远离第一气缸组件20的一侧，另一端固接于第二连接部52的一端，第二连接部52的另一端固接于第二吸盘53的一端。第二吸盘53上设有多个吸头531，用于通过吸附的方式抓取工件。第二连接部52穿过导向滑槽18，并可在导向滑槽18中滑动。具体地，在本实施方式中，第二连接部52包括第二连接板54、第二竖形板55和第二横向板56。第二竖形板55穿过导向滑槽18，并可在导向滑槽18中滑动。第二夹持件51的一端夹持于第一皮带34远离法兰板16的一侧，另一端固接于第二连接板54的一端，第二连接板54的另一端固接于第二竖形板55的一端，第二竖形板55的另一端固接于第二横向板56的一端，第二横向板56的另一端固接于第二吸盘53的一端。第二连接板54与第二竖形板55相互垂直，第二横向板56同时垂直于第二连接板54和第二竖形板55，且第二横向板56向远离第一横向板46的一端延伸。

在第一缸筒22远离第一活塞杆24的一侧进气时，第一活塞杆24的运动驱动第一活塞杆24和固接在其上的第一推板26向远离第一缸筒22的一侧运动，而且，第一推板26固接于第一夹持件42上，第一夹持件42固接于第一连接板44上，因此，第一活塞杆24的运动推动第一吸盘组件40向远离第一缸筒22和第二吸盘组件50的一侧运动，由于第一夹持件42夹持于第一皮带34靠近第一气缸组件20的一侧，第二夹持件51夹持于第一皮带34远离第一气缸组件20的一侧，因此，第一推板26的运动还推动第一皮带34运动，第一皮带34的运动带动第二吸盘组件50向远离第一吸盘组件40的一侧运动，从而达到第一吸盘组件40与第二吸盘组件50之间变距的目的。在第一缸筒22靠近第一活塞杆24的一侧进气时，将会实现上述动作的反向运动。

第二气缸组件60推动第三吸盘组件80向靠近第二吸盘组件50的一侧运动，第三吸盘组件80固定连接于第二带轮组件70的一侧上，第四吸盘组件90固定于第二带轮组件70的另一侧上，第三吸盘组件80被驱动时，第三吸盘组件80推动第二带轮组件70做回转运动，第二带轮组件70的回转运动带动第四吸盘组件90朝远离第三吸盘组件80且靠近第一吸盘组件40的方向运动。具体地：

请一并参考图4，第二气缸组件60固定于本体11的第二面12且靠近法兰板16而设置。具体地，第二气缸组件60包括固定于本体11的第二面13上的第二缸筒62、位于第二缸筒62内的第二活塞（图未示出）、一端从第二缸筒62中伸出并与第二活塞固接的第二活塞杆64及固接于第二活塞杆64远离第二缸筒62的一端的第二推板66。第二活塞杆64的运动方向平行于第一活塞杆24的运动方向，且与第一活塞杆24的运动方向相反。

第二带轮组件70包括两个第二带轮72及一环状的第二皮带74。其中，两个第二带轮72分别固定在本体11的第二面13的两侧上，第二皮带74穿设于两个第二带轮72之间，并且分别与两个第二带轮72相互啮合，因此，第二皮带74的运动会带动第二带轮72转动，并且第二皮带74的传动方向平行于第二活塞杆64的运动方向且平行于第一皮带34的传动方向。

第三吸盘组件80包括第三夹持件81、第三连接部82和第三吸盘83。第三连接部82穿过导向滑槽18，并可在导向滑槽18中滑动。第三夹持件81的一端夹持于第二皮带74靠近第二气缸组件60的一侧，第三夹持件81的另一端固接于第三连接部82的一端，且第三连接部82的该端还固接于第二推板66上，第三连接部82的另一端固接于第三吸盘83的一端。第三吸盘83上设有若干个吸头831，用于通过吸附的方式抓取工件。具体地，在本实施方式中，第三连接部82包括第三连接板84、第三竖形板85和第三横向板86。第三竖形板85穿过导向滑槽18，并可在导向滑槽18中滑动。第三夹持件81的一端夹持于第二皮带74靠近第二气缸组件60的一侧上。第三夹持件81的另一端固接于第二推板66和第三连接板84的一端。第三连接板84的另一端固接于第三竖形板85的一端上，第三竖形板85的另一端固接于第三横向板86的一端，第三横向板86的另一端固接于第三吸盘83的一端。在本实施方式中，第三夹持件81与第三连接板84相互垂直，第三连接板84与第三竖形板85相互垂直，第三横向板86分别垂直于第三连接板84和第三竖形板85。

第四吸盘组件90包括第四夹持件91、第四连接部92和第四吸盘93。第四连接部92穿过导向滑槽18，并可在导向滑槽18中滑动。第四夹持件91的一端夹持于第二皮带74远离第一气缸组件60的一侧，另一端固接于第四连接部92的一端，第四连接部92的另一端固接于第四吸盘93的一端。第四吸盘93上设有多个吸头931，用于通过吸附的方式抓取工件。具体地，在本实施方式中，第四连接部92包括第四连接板94、第四竖形板95、第四横向板96。第四竖形板95穿过导向滑槽18，并可在导向滑槽18中滑动。第四夹持件91的一端夹持于第二皮带74远离第二气缸组件60的一侧上，第四夹持件91的另一端固接于第四连接板94的一端，第四连接板94的另一端固接于第四竖形板95的一端，第四竖形板95的另一端固接于第四横向板96的一端，第四横向板96的另一端连接于第四吸盘93上，第四夹持件91垂直于第四连接板94，第四连接板94垂直于第四竖形板95，第四竖形板95垂直于第四横向板96，第四横向板96垂直于第四吸盘93。

在第二缸筒62远离第二活塞杆64的一侧进气时，第二活塞杆64的运动驱动第二活塞杆64和固接在其上的第二推板66向远离第二缸筒62的一侧运动，而且，第二推板66固接于第三夹持件81上，第三夹持件81夹持于第二皮带74靠近法兰板16的一侧且固接于第三连接板84上，因此，第二活塞杆64的运动推动第三吸盘组件80向远离第二缸筒62和第四吸盘组件90且靠近第二吸盘组件50的一侧运动，第三夹持件81的运动还推动第二皮带74运动，第二皮带74的运动带动第四吸盘组件90向远离第三吸盘组件80且靠近第一吸盘组件40的一侧运动，从而达到第三吸盘组件80与第四吸盘组件90之间变距的目的。在第二缸筒62靠近第二活塞杆64的一侧进气时，将会实现上述动作的反向运动。

请一并参考图5，第五吸盘组件100包括第五竖形板1001、第五连接板1002和第五吸盘1003。第五竖形板1001的一端固接在本体11的第二面13上。第五竖形板1001的另一端固接于第五连接板1002的一端，第五连接板1002的另一端固接于第五吸盘1003上。第五吸盘1003上设有多个吸头1004，多个吸头1004用于通过吸附的方式抓取工件。在本实施方式中，第五竖形板1001垂直固接于本体11的第二面13上，且第五竖形板1001所被固定的位置不能影响其它元件的正常运动。第五竖形板1001垂直于第五连接板1002。由于第五吸盘组件100被直接固定于本体11上，因此，第五吸盘组件100不能相对本体11运动。

请一并参考图6，在进行工件之间距离增大的变距时，第一气缸组件20和第一带轮组件30首先推动第一吸盘组件40和第二吸盘组件50相背运动而逐渐远离，第二气缸组件60和第二带轮组件70随后推动第三吸盘组件80和第四吸盘组件90相背运动而逐渐远离，使第一吸盘组件40、第二吸盘组件50、第三吸盘组件80、第四吸盘组件90和第五吸盘组件100之间的距离逐渐增大到符合要求的距离。反之，在进行工件之间距离减小的变距时，第二气缸组件60和第二带轮组件70推动第三吸盘组件80和第四吸盘组件90相向运动而逐渐靠近，第一气缸组件20和第一带轮组件30随后推动第一吸盘组件40和第二吸盘组件50相向运动而逐渐靠近，使第一吸盘组件40、第二吸盘组件50、第三吸盘组件80、第四吸盘组件90和第五吸盘组件100之间的距离逐渐减小到符合要求的距离。

通过第一气缸组件20和第一带轮组件30推动第一吸盘组件40和第二吸盘组件50相向或相背运动而实现第一吸盘组件40和第二吸盘组件50的变距，通过第二气缸组件60和第二带轮组件70推动第三吸盘组件80和第四吸盘组件90相向或相背运动而实现第三吸盘组件80和第四吸盘组件90的变距，第五吸盘组件100不做相对运动，而实现多组吸盘组件之间的变距，并且通过一次变距就能达到符合要求的距离，变距结构相对简单，变距速度快。

可理解，固定支架10在导向滑槽18内设有凸台（图未标号），第一竖形板45、第二竖形板55、第三竖形板85和第四竖形板95上均设有凸起（图未标号），凸台可沿着凸起的上表面滑动，使第一吸盘组件40、第二吸盘组件50、第三吸盘组件80和第四吸盘组件90不会因为重力的缘故而下沉。

可理解，第一吸盘组件40、第二吸盘组件50、第三吸盘组件80、第四吸盘组件90和第五吸盘组件100的各个元件之间可相互协调，如第一吸盘组件40的某个元件较长，第二吸盘组件50在相应位置的元件则较短，以避免相互干涉。

可理解，第一吸盘组件40、第二吸盘组件50、第三吸盘组件80、第四吸盘组件90和第五吸盘组件100的各个元件之间不需严格的垂直关系，只要保证相互之间不干涉并能完成上述功能即可。

可理解，第一吸盘组件40的回程位置上还可设置一限位件（图未标号），以限制第一吸盘组件40的回程距离。第三吸盘组件80的回程位置上还可设置一限位件（图未标号），以限制第三吸盘组件80的回程距离。

可理解，变距装置1000包含但不限定上述五个吸盘组件，还可是两个、三个、六个、七个或者八个等等。

可理解，变距装置1000不仅可以实现等距变距，还可实现非等距变距，具体只要改变吸盘组件在皮带上的夹持位置即可。

可理解，第一夹持件42、第一连接板44和第一推板26之间可以不限于上述的固接关系，只要三者之间被固定为一体且能同步运动即可，如第一连接板44同时固接于第一夹持件42和第一推板26上，或者第一连接板44和第一推板26固接，第一夹持件42固接于第一连接板44或者第一推板26上等等。

可理解，第三夹持件81、第三连接板84和第二推板66之间可以不限于上述的固接关系，只要三者之间被固定为一体且能同步运动即可，如第三连接板84同时固接于第三夹持件81和第一推板66上，或者第三连接板84和第二推板66固接，第三夹持件81固接于第三连接板84或者第二推板66上等等。

可理解，第一推板26和第二推板66可以省略，第一夹持件42可以直接固接于第一活塞杆26上，第三夹持件81可以直接连接于第二推板66上。

可理解，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种变距装置，包括固定支架、固定于该固定支架上的第一气缸组件、第一带轮组件、第一吸盘组件和第二吸盘组件，该第一气缸组件和该第一带轮组件位于该固定支架的一面上，该第一吸盘组件和该第二吸盘组件位于该固定支架的一侧上并从该侧伸出；其特征在于：

该第一气缸组件包括固定于该固定支架上的第一缸筒和一端从该第一缸筒伸出的第一活塞杆；

该第一带轮组件包括两个固定于该固定支架上的第一带轮及套设啮合于该两个第一带轮上的第一皮带；

该第一吸盘组件包括第一夹持件、第一连接部和第一吸盘，该第一夹持件的一端夹持于该第一皮带靠近该第一气缸组件的一侧，该第一夹持件的另一端、该第一活塞杆和该第一连接部的一端固接，该第一连接部的另一端固接于该第一吸盘的一端；

该第二吸盘组件包括第二夹持件、第二连接部和第二吸盘，该第二夹持件的一端夹持于该第一皮带远离该第一气缸组件的一侧，另一端固接于该第二连接部的一端，该第二连接部的另一端固接于该第二吸盘的一端；

该第一活塞杆被驱动向远离该第一缸筒的方向运动时，该第一吸盘组件被该第一活塞杆推动而向远离该第二吸盘组件的一侧运动，同时该第二吸盘组件被该第一皮带带动向远离该第一吸盘组件的方向运动。

2.如权利要求1所述的变距装置，其特征在于，该第一气缸组件还包括一固接于该第一活塞杆远离该第一缸筒的一端的第一推板，该第一连接部包括第一连接板、第一竖形板和第一横向板，该第一连接板的一端、该第一推板和该第一夹持件的一端固接，该第一连接板的另一端固接于该第一竖形板的一端，该第一竖形板的另一端固接于该第一横向板的一端，该第一横向板的另一端连接于该第一吸盘的一端。

3.如权利要求1所述的变距装置，其特征在于，该第二连接部包括第二连接板、第二竖形板和第二横向板，该第二连接板的一端固接于该第二夹持件的另一端，该第二连接板的另一端固接于该第二竖形板的一端，该第二竖形板的另一端固接于该第二横向板的一端，该第二横向板的另一端固接于该第二吸盘的一端。

4.如权利要求1所述的变距装置，其特征在于，该变距装置还包括第二气缸组件、第二带轮组件、第三吸盘组件和第四吸盘组件，该第二气缸组件和该第二带轮组件位于该固定支架上的另一面上，该第二气缸组件与该第一气缸组件均位于该固定支架的同一侧，且其传动方向互相平行，该第三吸盘组件和该第四吸盘组件位于该固定支架的一侧上并从该侧伸出；其特征在于：

该第二气缸组件包括固定于该固定支架上的第二缸筒和一端从该第二缸筒伸出的第二活塞杆；

该第二带轮组件包括两个固定于该固定支架上的第二带轮及设啮合于该两个第二带轮上的第二皮带；

该第三吸盘组件包括第三连接部、第三夹持件和第三吸盘，该第三夹持件的一端夹持于该第二皮带靠近该第二气缸组件的一侧，该第三夹持件的另一端、该第二活塞杆和该第三连接部的一端固接，该第三连接部的另一端固接于该第一吸盘的一端；及

该第四吸盘组件包括第四夹持件、第四连接部和第四吸盘，该第四夹持件的一端夹持于该第二皮带远离该第二气缸组件的一侧，另一端固接于该第四连接部的一端，该第四连接部的另一端固接于该第四吸盘的一端；

该第二活塞杆被驱动向远离该第二缸筒的方向运动时，该第三吸盘组件被该第二活塞杆推动而向远离该第四吸盘组件的一侧运动，该第四吸盘组件被该第二皮带带动向远离该第三吸盘组件的方向运动。

5.如权利要求4所述的变距装置，其特征在于，该第二气缸组件还包括一固接于该第二活塞杆远离该第二缸筒的一端的第二推板，该第三连接部包括第三连接板、第三竖形板和第三横向板，该第三连接板的一端、该第二推板和该第三夹持件固接，该第三连接板的另一端固接于该第三竖形板的一端上，该第三竖形板的另一端固接于该第三横向板的一端，该第三横向板的另一端固接于该第三吸盘的一端。

6.如权利要求4所述的变距装置，其特征在于，该第四连接部包括第四连接板、第四竖形板和第四横向板，该第四连接板的一端固接于该第四夹持件的另一端，另一端固接于该第四竖形板的一端，该第四竖形板的另一端固接于该第四横向板的一端，该第四横向板的另一端连接于该第四吸盘上。

7.如权利要求1或4所述的变距装置，其特征在于，该变距装置包括第五吸盘组件，该第五吸盘组件包括第五竖形板、第五连接板和第五吸盘，该第五竖形板的一端固接在该固定支架上，另一端固接于该第五连接板的一端，该第五连接板的另一端固接于该第五吸盘上。

8.如权利要求7所述的变距装置，其特征在于，该第五吸盘组件位于该第二侧的中间位置，该第三吸盘组件和第四吸盘组件位于该第五吸盘组件的两侧，该第一吸盘组件位于该第四吸盘组件远离该第五吸盘组件的一侧，该第二吸盘组件位于该第三吸盘组件远离该第五吸盘组件的一侧。

9.如权利要求1或4所述的变距装置，其特征在于，该固定支架包括本体，该本体具有第一面、与该第一面相背的第二面，该第一气缸组件和该第一带轮组件位于该固定支架的第一面上，该第二气缸组件和该第二带轮组件位于该固定支架的第二面上。

10.如权利要求9所述的变距装置，其特征在于，该本体具有第一侧和与该第一侧相对的第二侧，该固定支架还包括位于该第一侧的法兰板和位于该第二侧的挡板，该法兰板用于与一机械臂固接，该挡板和该第二侧之间形成一导向滑槽，该第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部均穿过该导向滑槽并能够在该导向滑槽中滑动。