CN114290365A - 一种任意可变距真空吸取物料结构 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种任意可变距真空吸取物料结构。其中，吸盘滑块可以沿抓手主体上的吸盘滑轨和齿条滑动。通过间距调节辅助组件控制吸盘滑块与齿条处于解啮合状态下，可以通过间距调节组件控制所述抓手主体在相对于所述吸盘滑块移动任意距离，调节各个吸盘滑块的间距，从而实现抓手主体上各个吸盘间距的任意调节，吸盘滑块不会因为间距调节而改变其相对于工作面的高度，丰富了抓手组件转移生产零件的应用场景。另外，由于间距调节辅助组件和间距调节组件独立于抓手组件单独构成，因此抓手组件上不再安装任何驱动器件，精简了抓手组件的复杂结构，减小了其工作状态下的占用空间。
Description
技术领域
本申请涉及真空抓手技术领域，特别涉及一种任意可变距真空吸取物料结构。
背景技术
在生产过程中，常常需要机械手对生产零件进行抓取和转移，以便对生产零件进行加工或运输。
真空吸盘是最为常用的机械手方式之一。真空吸盘组件通过设置多个真空吸盘实现对生产零件的抓取。抓取较长工件时，需要将真空吸盘组件的多个真空吸盘等距设置以保证抓取的稳定性。抓取长度不同的较长工件时，需要真空吸盘组件对多个真空吸盘的间距进行等距调整。
目前在工业机器设备中运用的多组抓手同时抓取，其每个抓手之间的间距难以进行不等间距的调节。
发明内容
本申请的目的在于提供一种任意可变距真空吸取物料结构，其能够改善上述问题。
本申请的实施例是这样实现的：
第一方面，本申请提供一种任意可变距真空吸取物料结构，其包括：
抓手组件，所述抓手组件包括抓手主体和多个吸盘滑块，所述抓手主体上沿第一方向设置有至少一条吸盘滑轨，所述吸盘滑块沿所述吸盘滑轨滑动，每个所述吸盘滑块连接有至少一个吸盘；所述抓手主体上沿所述第一方向还设置有齿条，所述吸盘滑块可在所述齿条的任意位置与所述齿条啮合；
间距调节辅助组件，所述间距调节辅助组件用于控制任意所述吸盘滑块与所述齿条的啮合状态；
间距调节组件，所述间距调节组件用于在任意所述吸盘滑块与所述齿条解啮合的状态下，控制所述抓手主体在所述第一方向上相对于所述吸盘滑块的位移。
其中，吸盘可采用橡胶材质的真空吸盘，橡胶材质的真空吸盘适用性较广、经济性较好。在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。
可以理解，本申请公开了一种任意可变距真空吸取物料结构。其中，吸盘滑块可以沿抓手主体上的吸盘滑轨和齿条滑动。通过间距调节辅助组件控制吸盘滑块与齿条处于解啮合状态下，可以通过间距调节组件控制所述抓手主体在相对于所述吸盘滑块移动任意距离，调节各个吸盘滑块的间距，从而实现抓手主体上各个吸盘间距的任意调节，丰富了抓手组件转移生产零件的应用场景。
另外，通过间距调节组件只能在连接各个吸盘滑块的第一方向上调节吸盘滑块间距，因此吸盘滑块不会因为间距调节而改变其相对于工作面的高度，可以优化转移生产零件的机械手移动动作，提高转移效率。
其次，由于间距调节辅助组件和间距调节组件独立于抓手组件单独构成，因此抓手组件上不再安装任何驱动器件，精简了抓手组件的复杂结构，减小了其工作状态下的占用空间。
在本申请可选的实施例中，所述间距调节组件包括沿所述第一方向设置的抓手滑轨、抓手滑块和滑动驱动器，所述抓手主体通过所述抓手滑块实现在所述抓手滑轨上的移动，所述滑动驱动器用于驱动所述抓手滑块的移动。
可以理解，滑动驱动器用于驱动抓手滑块的移动，由于抓手滑块与抓手主体直接或间接连接，因此驱动抓手滑块移动的同时，也可以带动抓手主体在所述抓手滑轨上的移动。
在本申请可选的实施例中，所述间距调节辅助组件包括沿第二方向设置的第一辅助组件和第二辅助组件，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述抓手组件位于所述第一辅助组件和所述第二辅助组件之间。
所述第一辅助组件包括设置于第一支架上的第一伸缩驱动器和第一卡位件，所述第一伸缩驱动器用于控制所述第一卡位件沿所述第三方向伸缩，所述第三方向与所述第二方向相反；所述第二辅助组件包括设置于第二支架上的第二伸缩驱动器和第二卡位件，所述第二伸缩驱动器用于控制所述第二卡位件沿所述第二方向伸缩；所述第一卡位件和所述第二卡位件的形状和尺寸与所述吸盘滑块匹配，用于卡位所述吸盘滑块。
其中，所述第一伸缩驱动器和所述伸缩驱动器包括气缸驱动器或电机驱动器。
可以理解，第一辅助组件和第二辅助组件相对设置于抓手组件的前后两侧。在需要调节抓吸盘滑块间距时，通过第一伸缩驱动器和第二伸缩驱动器分别驱动第一卡位件和第二卡位件挤压吸盘滑块，使得吸盘滑块与齿条解啮合，再通过间距调节组件控制所述抓手主体在相对于所述吸盘滑块移动任意距离，调节各个吸盘滑块的间距，从而实现抓手主体上各个吸盘间距的任意调节，丰富了抓手组件转移生产零件的应用场景。
其中，所述第一支架上还设置有沿所述第三方向出射光束的激光发射器，所述第二支架上还设置有与所述激光发射器匹配的激光接收器。
可以理解，在第一辅助组件和第二辅助组件之间不存在吸盘滑块的情况下，激光接收器能够接收到激光发射器所发射的光束。在激光接收器无法接收激光发射器所发射的光束的情况下，可以判断第一辅助组件和第二辅助组件之间出现吸盘滑块，可以对该吸盘滑块进行相对于抓手主体的位置调节。
在本申请可选的实施例中，所述吸盘滑块包括滑动件和啮合件，所述啮合件通过弹性连接件与所述滑动件连接；所述滑动件可在所述吸盘滑轨和所述齿条上滑动，所述啮合件的齿角与所述齿条匹配且与所述齿条啮合；所述吸盘滑块在所述第一卡位件和所述第二卡位件的挤压下，所述啮合件相对于所述滑动件转动从而与所述齿条解啮合。
其中，弹性连接件可以包括弹簧。
可以理解，第一卡位件和第二卡位件未向吸盘滑块施加外力的状态下，弹性连接件处于放松状态，啮合件的齿角与齿条匹配且与齿条啮合，吸盘滑块固定于抓手主体。第一卡位件和第二卡位件向吸盘滑块施加外力的状态下，弹性连接件处于形变状态，啮合件相对于滑动件转动，啮合件的齿角从齿条上脱离而处于解啮合状态，吸盘滑块可相对于抓手主体移动。第一卡位件和第二卡位件解除对吸盘滑块外力施加后，弹性连接件恢复放松状态，啮合件的齿角与齿条再次啮合，吸盘滑块在位移调节后再次固定于抓手主体。
在本申请可选的实施例中，所述滑动件上设置有与所述吸盘滑轨匹配的滑轨孔，所述吸盘滑轨穿过所述滑轨孔；所述滑动件上还设置有齿条槽，用于容纳所述齿条。
第二方面，本申请公开了一种任意可变距真空吸取物料结构控制方法，该方法应用于第一方面任一项所述的任意可变距真空吸取物料结构。该方法包括：
810、通过间距调节辅助组件固定目标吸盘滑块，且使得目标吸盘滑块与齿条解啮合。
在本步骤中，可以通过第一伸缩驱动器和第二伸缩驱动器分别驱动第一卡位件和第二卡位件伸长以挤压目标吸盘滑块，使得弹性连接件处于形变状态，啮合件相对于滑动件转动，啮合件的齿角从齿条上脱离而处于解啮合状态。
820、通过间距调节组件控制抓手主体在第一方向上相对于目标吸盘滑块位移至预设目标距离处。
在本步骤中，通过滑动驱动器驱动抓手滑块在抓手滑轨上移动，由于抓手滑块与抓手主体直接或间接连接，因此驱动抓手滑块移动的同时，也可以带动抓手主体在抓手滑轨上的移动。由于此时目标吸盘滑块被第一卡位件和第二卡位件卡住固定，因此抓手主体的移动即为相对于目标吸盘滑块的移动。
上述预设目标距离街由本领域技术人员根据具体情况任意进行设定。
830、释放目标吸盘滑块，使得目标吸盘滑块与齿条再次啮合。
在本步骤中，可以通过第一伸缩驱动器和第二伸缩驱动器分别驱动第一卡位件和第二卡位件收缩以解除对吸盘滑块的外力施加，弹性连接件恢复放松状态，啮合件的齿角与齿条再次啮合，吸盘滑块在位移调节后再次固定于抓手主体。
在一种可行的实施例中，按第一方向依次确定吸盘滑轨上的各个吸盘滑块为目标吸盘滑块。从而逐一调整各个吸盘滑轨间距，从而实现抓手主体上各个吸盘间距的任意调节，丰富抓手组件转移生产零件的应用场景。
第三方面，本发明供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第二方面所述的方法的步骤。
有益效果：
本申请公开了一种任意可变距真空吸取物料结构。其中，吸盘滑块可以沿抓手主体上的吸盘滑轨和齿条滑动。通过间距调节辅助组件控制吸盘滑块与齿条处于解啮合状态下，可以通过间距调节组件控制所述抓手主体在相对于所述吸盘滑块移动任意距离，调节各个吸盘滑块的间距，从而实现抓手主体上各个吸盘间距的任意调节，丰富了抓手组件转移生产零件的应用场景。
另外，通过间距调节组件只能在连接各个吸盘滑块的第一方向上调节吸盘滑块间距，因此吸盘滑块不会因为间距调节而改变其相对于工作面的高度，可以优化转移生产零件的机械手移动动作，提高转移效率。
其次，由于间距调节辅助组件和间距调节组件独立于抓手组件单独构成，因此抓手组件上不再安装任何驱动器件，精简了抓手组件的复杂结构，减小了其工作状态下的占用空间。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举可选实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请提供的一种任意可变距真空吸取物料结构的结构示意图；
图2是图1所示的间距调节辅助组件的结构示意图；
图3是图1所示的抓手组件的结构示意图；
图4是图3所示的吸盘滑块的结构示意图；
图5是图4所示的吸盘滑块的拆分示意图；
图6是吸盘滑块的啮合件与齿条啮合的状态示意图；
图7是吸盘滑块的啮合件与齿条解啮合的状态示意图；
图8是本申请提供的一种任意可变距真空吸取物料结构控制方法的流程示意图；
图9是图8所示方法的一种场景示意图。
附图标号：
抓手组件10、抓手主体11、吸盘滑块12、滑动件121、啮合件122、齿条111、吸盘滑轨112、弹性连接件123、吸盘13、间距调节辅助组件20、第一辅助组件21、第一支架211、第一伸缩驱动器212、第一卡位件213、第二辅助组件22、第二支架221、第二伸缩驱动器222、第二卡位件223、滑轨孔41、齿条槽42。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
第一方面，如图1至图3所示，本申请提供一种任意可变距真空吸取物料结构，其包括：
抓手组件10，抓手组件10包括抓手主体11和多个吸盘滑块12，抓手主体11上沿第一方向设置有至少一条吸盘滑轨112，吸盘滑块12沿吸盘滑轨112滑动，每个吸盘滑块12连接有至少一个吸盘13；抓手主体11上沿第一方向还设置有齿条111，吸盘滑块12可在齿条111的任意位置与齿条111啮合；
间距调节辅助组件20，间距调节辅助组件20用于控制任意吸盘滑块12与齿条111的啮合状态；
间距调节组件(图中未示出)，间距调节组件用于在任意吸盘滑块12与齿条111解啮合的状态下，控制抓手主体11在第一方向(图中X方向)上相对于吸盘滑块12的位移。
其中，吸盘13可采用橡胶材质的真空吸盘，橡胶材质的真空吸盘适用性较广、经济性较好。在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。
可以理解，本申请公开了一种任意可变距真空吸取物料结构。其中，吸盘滑块12可以沿抓手主体11上的吸盘滑轨112和齿条111滑动。通过间距调节辅助组件20控制吸盘滑块12与齿条111处于解啮合状态下，可以通过间距调节组件控制抓手主体11在相对于吸盘滑块12移动任意距离，调节各个吸盘滑块12的间距，从而实现抓手主体11上各个吸盘13间距的任意调节，丰富了抓手组件10转移生产零件的应用场景。
另外，通过间距调节组件只能在连接各个吸盘滑块12的第一方向上调节吸盘滑块12间距，因此吸盘滑块12不会因为间距调节而改变其相对于工作面的高度，可以优化转移生产零件的机械手移动动作，提高转移效率。
其次，由于间距调节辅助组件20和间距调节组件独立于抓手组件10单独构成，因此抓手组件10上不再安装任何驱动器件，精简了抓手组件10的复杂结构，减小了其工作状态下的占用空间。
在本申请可选的实施例中，如图1所示，间距调节组件包括沿第一方向设置的抓手滑轨、抓手滑块和滑动驱动器，抓手主体11通过抓手滑块实现在抓手滑轨上的移动，滑动驱动器用于驱动抓手滑块的移动。
其中，滑动驱动器包括气缸驱动器或电机驱动器。
可以理解，滑动驱动器用于驱动抓手滑块的移动，由于抓手滑块与抓手主体11直接或间接连接，因此驱动抓手滑块移动的同时，也可以带动抓手主体11在抓手滑轨上的移动。
在本申请可选的实施例中，如图2所示，间距调节辅助组件20包括沿第二方向(图中Y方向)设置的第一辅助组件21和第二辅助组件22，第二方向垂直于第一方向；抓手组件10位于第一辅助组件21和第二辅助组件22之间。
如图2所示，第一辅助组件21包括设置于第一支架211上的第一伸缩驱动器212和第一卡位件213，第一伸缩驱动器212用于控制第一卡位件213沿第三方向伸缩，第三方向与第二方向相反；第二辅助组件22包括设置于第二支架221上的第二伸缩驱动器222和第二卡位件223，第二伸缩驱动器222用于控制第二卡位件223沿第二方向伸缩；第一卡位件213和第二卡位件223的形状和尺寸与吸盘滑块12匹配，用于卡位吸盘滑块12。
其中，第一伸缩驱动器212和第二伸缩驱动器222包括气缸驱动器或电机驱动器。
可以理解，第一辅助组件21和第二辅助组件22相对设置于抓手组件10的前后两侧。在需要调节抓吸盘滑块12间距时，通过第一伸缩驱动器212和第二伸缩驱动器222分别驱动第一卡位件213和第二卡位件223挤压吸盘滑块12，使得吸盘滑块12与齿条111解啮合，再通过间距调节组件控制抓手主体11在相对于吸盘滑块12移动任意距离，调节各个吸盘滑块12的间距，从而实现抓手主体11上各个吸盘间距的任意调节，丰富了抓手组件10转移生产零件的应用场景。
其中，第一支架211上还设置有沿第三方向出射光束的激光发射器(图中未示出)，第二支架221上还设置有与激光发射器匹配的激光接收器(图中未示出)。
可以理解，在第一辅助组件21和第二辅助组件22之间不存在吸盘滑块12的情况下，激光接收器能够接收到激光发射器所发射的光束。在激光接收器无法接收激光发射器所发射的光束的情况下，可以判断第一辅助组件21和第二辅助组件22之间出现吸盘滑块12，可以对该吸盘滑块12进行相对于抓手主体11的位置调节。
在本申请可选的实施例中，如图3至图5所示，吸盘滑块12包括滑动件121和啮合件122，啮合件122通过弹性连接件123与滑动件121连接；滑动件121可在吸盘滑轨112和齿条111上滑动，啮合件122的齿角与齿条111匹配且与齿条111啮合；吸盘滑块12在第一卡位件213和第二卡位件223的挤压下，啮合件122相对于滑动件121转动从而与齿条111解啮合。
其中，弹性连接件123可以包括弹簧。
可以理解，第一卡位件213和第二卡位件223未向吸盘滑块12施加外力的状态下，弹性连接件123处于放松状态，啮合件122的齿角与齿条111匹配且与齿条111啮合，如图6所示，吸盘滑块12固定于抓手主体11。第一卡位件213和第二卡位件223向吸盘滑块12施加外力的状态下，弹性连接件123处于形变状态，啮合件122相对于滑动件121转动，啮合件122的齿角从齿条111上脱离而处于解啮合状态，如图7所示，吸盘滑块12可相对于抓手主体11移动。第一卡位件213和第二卡位件223解除对吸盘滑块12外力施加后，弹性连接件123恢复放松状态，啮合件122的齿角与齿条111再次啮合，如图6所示，吸盘滑块12在位移调节后再次固定于抓手主体11。
在本申请可选的实施例中，滑动件121上设置有与吸盘滑轨112匹配的滑轨孔41，吸盘滑轨112穿过滑轨孔41；滑动件121上还设置有齿条槽42，用于容纳齿条111。
第二方面，如图8所示，本申请公开了一种任意可变距真空吸取物料结构控制方法，该方法应用于第一方面任一项的任意可变距真空吸取物料结构。该方法包括：
810、通过间距调节辅助组件固定目标吸盘滑块，且使得目标吸盘滑块与齿条解啮合。
在本步骤中，可以通过第一伸缩驱动器和第二伸缩驱动器分别驱动第一卡位件和第二卡位件伸长以挤压目标吸盘滑块，使得弹性连接件处于形变状态，啮合件相对于滑动件转动，啮合件的齿角从齿条上脱离而处于解啮合状态，如图7所示。
820、通过间距调节组件控制抓手主体在第一方向上相对于目标吸盘滑块位移至预设目标距离处。
在本步骤中，通过滑动驱动器驱动抓手滑块在抓手滑轨上移动，由于抓手滑块与抓手主体直接或间接连接，因此驱动抓手滑块移动的同时，也可以带动抓手主体在抓手滑轨上的移动。由于此时目标吸盘滑块被第一卡位件和第二卡位件卡住固定，因此抓手主体的移动即为相对于目标吸盘滑块的移动。
上述预设目标距离街由本领域技术人员根据具体情况任意进行设定。
830、释放目标吸盘滑块，使得目标吸盘滑块与齿条再次啮合。
在本步骤中，可以通过第一伸缩驱动器和第二伸缩驱动器分别驱动第一卡位件和第二卡位件收缩以解除对吸盘滑块的外力施加，弹性连接件恢复放松状态，啮合件的齿角与齿条再次啮合，如图6所示，吸盘滑块在位移调节后再次固定于抓手主体。
在一种可行的实施例中，按第一方向依次确定吸盘滑轨上的各个吸盘滑块为目标吸盘滑块。从而逐一调整各个吸盘滑轨间距，从而实现抓手主体上各个吸盘间距的任意调节，丰富抓手组件转移生产零件的应用场景。
举例说明，如图9所示，初始状态下，所有吸盘滑块集中于抓手主体上吸盘滑轨的一端，沿第一方向依次确定吸盘滑轨上的各个吸盘滑块为目标吸盘滑块，且依次通过间距调节组件和间距调节辅助组件配合调节各个吸盘滑块之间的间距。其中，间距调节组件控制抓手主体在第一方向上移动的距离满足下式：
Li＝Li-1-Xi。
其中，Li为抓手主体相对于当前目标吸盘滑块的移动距离，Li-1为抓手主体相对于上一个目标吸盘滑块的移动距离，Xi为当前目标吸盘滑块与上一个目标吸盘滑块之间的间距。
其中，在需要将吸盘滑轨上各个吸盘滑块等间距调节的情况下，间距调节组件控制抓手主体在第一方向上移动的距离满足下式：
Li＝L1-(i-1)X。
其中，Li为抓手主体相对于当前目标吸盘滑块的移动距离，L1为抓手主体相对于第一个目标吸盘滑块的移动距离，X为吸盘滑块之间的间距。
在一种可行的实施例中，在激光接收器未接收激光发射器所发射的光束的情况下，确定第一辅助组件和第二辅助组件之间出现目标吸盘滑块，随后再执行步骤810。
可以理解，在第一辅助组件和第二辅助组件之间不存在吸盘滑块的情况下，激光接收器能够接收到激光发射器所发射的光束。在激光接收器无法接收激光发射器所发射的光束的情况下，可以判断第一辅助组件和第二辅助组件之间出现吸盘滑块，可以对该吸盘滑块进行相对于抓手主体的位置调节。
第三方面，本发明供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第二方面的方法的步骤。
上述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。上述计算机可读存储介质也可以是上述终端设备的外部存储设备，例如上述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述计算机可读存储介质还可以既包括上述终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。上述计算机可读存储介质用于存储上述计算机程序以及上述终端设备所需的其他程序和数据。上述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本公开的各种实施方式中所使用的表述“第一”、“第二”、“所述第一”或“所述第二”可修饰各种部件而与顺序和/或重要性无关，但是这些表述不限制相应部件。以上表述仅配置为将元件与其它元件区分开的目的。例如，第一用户设备和第二用户设备表示不同的用户设备，虽然两者均是用户设备。例如，在不背离本公开的范围的前提下，第一元件可称作第二元件，类似地，第二元件可称作第一元件。
当一个元件(例如，第一元件)称为与另一元件(例如，第二元件)“(可操作地或可通信地)联接”或“(可操作地或可通信地)联接至”另一元件(例如，第二元件)或“连接至”另一元件(例如，第二元件)时，应理解为该一个元件直接连接至该另一元件或者该一个元件经由又一个元件(例如，第三元件)间接连接至该另一个元件。相反，可理解，当元件(例如，第一元件)称为“直接连接”或“直接联接”至另一元件(第二元件)时，则没有元件(例如，第三元件)插入在这两者之间。
以上描述仅为本申请的可选实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，包括：
抓手组件，所述抓手组件包括抓手主体和多个吸盘滑块，所述抓手主体上沿第一方向设置有至少一条吸盘滑轨，所述吸盘滑块沿所述吸盘滑轨滑动，每个所述吸盘滑块连接有至少一个吸盘；所述抓手主体上沿所述第一方向还设置有齿条，所述吸盘滑块可在所述齿条的任意位置与所述齿条啮合；
间距调节辅助组件，所述间距调节辅助组件用于控制任意所述吸盘滑块与所述齿条的啮合状态；
间距调节组件，所述间距调节组件用于在任意所述吸盘滑块与所述齿条解啮合的状态下，控制所述抓手主体在所述第一方向上相对于所述吸盘滑块的位移。
2.根据权利要求1所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，
所述间距调节组件包括沿所述第一方向设置的抓手滑轨、抓手滑块和滑动驱动器，所述抓手主体通过所述抓手滑块实现在所述抓手滑轨上的移动，所述滑动驱动器用于驱动所述抓手滑块的移动。
3.根据权利要求1所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，
所述间距调节辅助组件包括沿第二方向设置的第一辅助组件和第二辅助组件，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述抓手组件位于所述第一辅助组件和所述第二辅助组件之间。
4.根据权利要求3所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，
所述第一辅助组件包括设置于第一支架上的第一伸缩驱动器和第一卡位件，所述第一伸缩驱动器用于控制所述第一卡位件沿所述第三方向伸缩，所述第三方向与所述第二方向相反；
所述第二辅助组件包括设置于第二支架上的第二伸缩驱动器和第二卡位件，所述第二伸缩驱动器用于控制所述第二卡位件沿所述第二方向伸缩；
所述第一卡位件和所述第二卡位件的形状和尺寸与所述吸盘滑块匹配，用于卡位所述吸盘滑块。
5.根据权利要求4所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，
所述第一伸缩驱动器和所述伸缩驱动器包括气缸驱动器或电机驱动器。
6.根据权利要求4所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，
所述第一支架上还设置有沿所述第三方向出射光束的激光发射器，所述第二支架上还设置有与所述激光发射器匹配的激光接收器。
7.根据权利要求4所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，
所述吸盘滑块包括滑动件和啮合件，所述啮合件通过弹性连接件与所述滑动件连接；所述滑动件可在所述吸盘滑轨和所述齿条上滑动，所述啮合件的齿角与所述齿条匹配且与所述齿条啮合；
所述吸盘滑块在所述第一卡位件和所述第二卡位件的挤压下，所述啮合件相对于所述滑动件转动从而与所述齿条解啮合。
8.根据权利要求7所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，
所述滑动件上设置有与所述吸盘滑轨匹配的滑轨孔，所述吸盘滑轨穿过所述滑轨孔；
所述滑动件上还设置有齿条槽，用于容纳所述齿条。
9.一种任意可变距真空吸取物料结构控制方法，所述方法应用于如权利要求1至8任意一项所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，
通过所述间距调节辅助组件固定目标吸盘滑块，且使得所述目标吸盘滑块与所述齿条解啮合；
通过所述间距调节组件控制所述抓手主体在所述第一方向上相对于所述目标吸盘滑块位移至预设目标距离处；
释放所述目标吸盘滑块，使得所述目标吸盘滑块与所述齿条再次啮合。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求9所述的方法。
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- 2022-01-24 CN CN202210082576.1A patent/CN114290365A/zh active Pending
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