CN214163056U - 等分变距抓取装置及抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种等分变距抓取装置，包括固定座、多件等间距滑设于固定座上的吸盘机构以及用于限定各吸盘机构间距的间距限定机构，各吸盘机构之间设有等分变距联动机构，固定座上设有用于驱动吸盘机构滑移变距的伸缩驱动机构，伸缩驱动机构的伸缩长度是可调节的。还公开了一种抓取机器人。该等分变距抓取装置及抓取机器人具有灵活轻便、便于调节以及通用性强等优点。

Description

等分变距抓取装置及抓取机器人

技术领域

本实用新型涉及食品、药品包装机械设备技术领域，尤其涉及一种等分变距抓取装置及抓取机器人。

背景技术

在自动化设备中，西林瓶、安瓿瓶、泡罩、纸盒等半成品(包括但不限于医疗行业的产品)在转移时需要用到抓取装置。在以前的项目中，抓取装置一般采用等距抓取，然后通过输送带导条引导变距；或者采用结构比较复杂的变距机构(比如导向槽变距机构)，但是整体结构比较笨重，而这又与机器人的额定负载相冲突，常常需要购买额定负载较大的机器人，这在成本方面无疑会大大增加购买机器人的成本。在通用性方面，通常采用的变距机构行程被限定，一般只能适用于一种规格的产品，再遇到类似的项目时，需要修改图纸甚至是重新设计。所以，现在迫切需要一种灵活轻便且可以调节的变距机构，来实现自动化设备中的半成品、成品的抓取转移问题，以适用更多的产品，解决产品抓取转移问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种灵活轻便、便于调节以及通用性强的等分变距抓取装置及抓取机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种等分变距抓取装置，包括固定座、多件等间距滑设于固定座上的吸盘机构以及用于限定各吸盘机构间距的间距限定机构，各所述吸盘机构之间设有等分变距联动机构，所述固定座上设有用于驱动吸盘机构滑移变距的伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构的伸缩长度是可调节的。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述间距限定机构包括限位螺钉，所述限位螺钉螺纹连接在吸盘机构上。

至少一相邻的吸盘机构之间设有缓冲器。

所述等分变距联动机构包括剪刀架和销轴，所述剪刀架中部的各交叉位通过销轴对应安装在各吸盘机构上。

所述固定座上设有导向杆，所述吸盘机构滑设于导向杆上。

所述导向杆设有至少两根。

所述伸缩驱动机构为伸缩气缸。

所述伸缩气缸的尾部设有用于调节伸缩气缸伸出长度的调节螺母。

所述吸盘机构包括滑座、安装座和吸盘，所述滑座滑设于固定座上，所述安装座可拆卸地安装在滑座上，所述吸盘设于安装座上。

一种抓取机器人，包括机座、机器臂和上述的等分变距抓取装置，所述机器臂设于机座上，所述固定座设于机器臂上。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的等分变距抓取装置，包括固定座、多件等间距滑设于固定座上的吸盘机构以及用于限定各吸盘机构间距的间距限定机构，各吸盘机构之间设有等分变距联动机构，固定座上设有用于驱动吸盘机构滑移变距的伸缩驱动机构，伸缩驱动机构的伸缩长度是可调节的。当伸缩驱动机构伸长或收缩时，各吸盘机构在等分变距联动机构的联动作用下，间距随之等距离地增加或者减少，各吸盘机构处于打开或收紧状态，从而实现了各吸盘机构的等距离变化，变化距离的多少也可以在一定范围内调整，调整范围与伸缩驱动机构的伸缩长度和间距限定机构有关。该等分变距抓取装置灵活轻便、便于调节以及通用性强。

本实用新型抓取机器人，包括机座、机器臂和上述的等分变距抓取装置，机器臂设于机座上，固定座设于机器臂上。该抓取机器人包括等分变距抓取装置全部优点，即灵活轻便、便于调节以及通用性强。

附图说明

图1是本实用新型等分变距抓取装置的立体结构示意图。

图2是本实用新型等分变距抓取装置的主视结构示意图。

图3是本实用新型等分变距抓取装置的吸盘机构的立体结构示意图(滑座未示出)。

图4是本实用新型抓取机器人的立体结构示意图。

图中各标号表示：

1、固定座；11、导向杆；2、吸盘机构；21、滑座；22、安装座；23、吸盘；3、间距限定机构；31、限位螺钉；32、调节螺母；4、等分变距联动机构；41、剪刀架；42、销轴；5、伸缩驱动机构；6、缓冲器；7、机座；8、机器臂。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

图1至图3示出了本实用新型等分变距抓取装置的一种实施例，本等分变距抓取装置包括固定座1、多件等间距滑设于固定座1上的吸盘机构2以及用于限定各吸盘机构2间距的间距限定机构3，各吸盘机构2之间设有等分变距联动机构4，固定座1上设有用于驱动吸盘机构2滑移变距的伸缩驱动机构5，伸缩驱动机构5的伸缩长度是可调节的。当伸缩驱动机构5伸长或收缩时，各吸盘机构2在等分变距联动机构4的联动作用下，间距随之等距离地增加或者减少，各吸盘机构2处于打开或收紧状态，从而实现了各吸盘机构2的等距离变化，变化距离的多少也可以在一定范围内调整，调整范围与伸缩驱动机构5的伸缩长度和间距限定机构3有关。该等分变距抓取装置灵活轻便、便于调节以及通用性强。

本实施例中，如图1和图2所示，间距限定机构3包括限位螺钉31，限位螺钉31螺纹连接在吸盘机构2上。限位螺钉31位于两相邻吸盘机构2之间，用于限定各吸盘机构2之间的最小间距，限位螺钉31螺纹连接在吸盘机构2上，旋拧限位螺钉31，能够调节限位螺钉31的伸出长度，从而调节各吸盘机构2之间的最小间距值。

本实施例中，如图1和图2所示，至少一相邻的吸盘机构2之间设有缓冲器6。缓冲器6能够减少伸缩驱动机构5缩回动作带来的冲击。

本实施例中，如图1和图2所示，等分变距联动机构4包括剪刀架41和销轴42，剪刀架41中部的各交叉位通过销轴42对应安装在各吸盘机构2上。各吸盘机构2通过剪刀架41联动连接，从而实现稳定可靠地等分变距，使得各吸盘机构2变距长度灵活可调，通用性大在提高。具体地，剪刀架41包括多个中部活动连接的X形杆组和两件尖端活动连接的V形杆组，各X形杆组依次铰接形成能够伸缩的剪刀式杆组，两件V形杆组分别铰接在剪刀式杆组的两端，剪刀架41中心线上的各连接位通过销轴42对应安装在各吸盘机构2上，使各吸盘机构2随着剪刀架41的伸缩以调节间距。

本实施例中，如图1和图2所示，固定座1上设有导向杆11，吸盘机构2滑设于导向杆11上。具体地，导向杆11设有至少两根，吸盘机构2滑设于各导向杆11上。在导向杆11的导向作用下，吸盘机构2沿导向杆11滑动调节，滑移稳定性高。

本实施例中，如图1所示，伸缩驱动机构5优选为伸缩气缸。伸缩气缸的尾部设有用于调节伸缩气缸伸出长度的调节螺母32。通过调节螺母32调节伸缩气缸伸出长度，从而限定各吸盘机构2之间的最大间距。

本实施例中，如图1至图3所示，吸盘机构2包括滑座21、安装座22和吸盘23，滑座21滑设于固定座1上，安装座22可拆卸地安装在滑座21上，吸盘23设于安装座22上。

由于医药行业诸如西林瓶，安瓿瓶口服液瓶的瓶身直径大小不同，所以对应的泡罩用来装载瓶子的凹槽间距也会不同，这样就会存在抓具换型的问题。为了简化换型方式，构思出一种快速换型方案，即本实用新型所示的吸盘机构2。在换型时，每一种泡罩对应一种安装座22，安装座22上的孔距根据泡罩各凹槽中心的距离不同而不同，但各种安装座22与滑座21连接的位置和结构全部相同，通过卡槽限位和螺钉连接固定，这样就可以保证在抓具主体不变的情况下，仅通过更换安装座22就可以达到换型的目的，十分方便。(吸盘连接管、吸盘23、气管接头、气管堵头可以与安装座22集成为一个模块，这样在换型时直接更换整个模块将更加便捷。)

关于等分变距抓取装置的变距方式。当伸缩气缸在原点位置(收缩)时，各滑座21处于收拢状态，收拢状态的滑座21间隔可以由限位螺钉31限定，可在一定范围内实现调整；当伸缩气缸伸出时，各个滑座21间距随之等距离地增加，各滑座21处于打开状态，从而实现了滑座21间的等距离变化，变化距离的多少也可以在一定范围内调整，调整范围与导向杆11长度、伸缩气缸的行程和可调长度有关。

图4示出了本实用新型抓取机器人的一种实施例，本抓取机器人包括机座7、机器臂8和上述的等分变距抓取装置，机器臂8设于机座7上，固定座1设于机器臂8上。该抓取机器人包括等分变距抓取装置全部优点，即灵活轻便、便于调节以及通用性强。

机器臂8用来连接等分变距抓取装置的固定座1与机座7；固定座1是等分变距抓取装置的中心，用来夹持机器臂8导向杆11、固定机器臂8末端的转轴和安装伸缩气缸(行程可调气缸)等；导向杆11用来支持各滑座21在其上的直线往复运动，滑座21通过直线轴承滑设于导向杆11上，用来减少摩擦阻力，提高传动精度；伸缩气缸的是变距的动力源，伸缩气缸伸出时，可由伸缩气缸尾部的调节螺母32实现伸出位置的限制；伸缩气缸在缩回时，缓冲器6减少伸缩气缸缩回动作带来的冲击，限位螺钉31用来实现伸缩气缸缩回位置限定，调节螺母32和限位螺钉31两者共同作用，限制伸缩气缸的缩回位置；吸盘23用来实现真空吸取物件；销轴42用来实现剪刀架41中部节点与滑座21的连接，实现吸盘23的变距动作。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种等分变距抓取装置，其特征在于：包括固定座(1)、多件等间距滑设于固定座(1)上的吸盘机构(2)以及用于限定各吸盘机构(2)间距的间距限定机构(3)，各所述吸盘机构(2)之间设有等分变距联动机构(4)，所述固定座(1)上设有用于驱动吸盘机构(2)滑移变距的伸缩驱动机构(5)，所述伸缩驱动机构(5)的伸缩长度是可调节的。

2.根据权利要求1所述的等分变距抓取装置，其特征在于：所述间距限定机构(3)包括限位螺钉(31)，所述限位螺钉(31)螺纹连接在吸盘机构(2)上。

3.根据权利要求1所述的等分变距抓取装置，其特征在于：至少一相邻的吸盘机构(2)之间设有缓冲器(6)。

4.根据权利要求1所述的等分变距抓取装置，其特征在于：所述等分变距联动机构(4)包括剪刀架(41)和销轴(42)，所述剪刀架(41)中部的各交叉位通过销轴(42)对应安装在各吸盘机构(2)上。

5.根据权利要求1所述的等分变距抓取装置，其特征在于：所述固定座(1)上设有导向杆(11)，所述吸盘机构(2)滑设于导向杆(11)上。

6.根据权利要求5所述的等分变距抓取装置，其特征在于：所述导向杆(11)设有至少两根。

7.根据权利要求1所述的等分变距抓取装置，其特征在于：所述伸缩驱动机构(5)为伸缩气缸。

8.根据权利要求7所述的等分变距抓取装置，其特征在于：所述伸缩气缸的尾部设有用于调节伸缩气缸伸出长度的调节螺母(32)。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的等分变距抓取装置，其特征在于：所述吸盘机构(2)包括滑座(21)、安装座(22)和吸盘(23)，所述滑座(21)滑设于固定座(1)上，所述安装座(22)可拆卸地安装在滑座(21)上，所述吸盘(23)设于安装座(22)上。

10.一种抓取机器人，其特征在于：包括机座(7)、机器臂(8)和权利要求1至9中任一项所述的等分变距抓取装置，所述机器臂(8)设于机座(7)上，所述固定座(1)设于机器臂(8)上。

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