CN210732453U - 一种多轴抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种多轴抓取装置，包括机架、安装在机架上的X轴移动机构、安装在X轴移动机构上的Y轴移动机构、安装在Y轴移动机构上的Z轴移动机构、安装在Z轴移动机构上的U轴旋转气缸以及安装在U轴旋转气缸上的吸取机构，吸取机构包括基板和若干真空吸杆，真空吸杆安装在所述基板上，基板可拆卸的安装在U轴旋转气缸上，U轴旋转气缸驱动基板绕U轴旋转。通过X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构以及U轴旋转气缸，使得吸取机构能够沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕U轴转动，实现产品快速精准抓取。同时，基板可拆卸的安装在U轴旋转气缸上，能够根据不同规格的产品进行更换，兼容不同规格的产品，性价比高，使用起来非常便捷。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机构技术领域，特别是一种多轴抓取装置。
背景技术
多轴自动抓取装置的使用已经很普遍，产品的规格种类也很多。现有的多轴自动抓取主要是靠多轴机械手来完成，然而多轴机械手的制造成本比较高，又因为机械手的抓取装置会根据产品的不同，需要的结构也不同，这样更换新的机械手，不仅费时间还费成本。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种多轴抓取装置，能够替换机械手，适应不同产品的抓取。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种多轴抓取装置，包括机架、安装在机架上的X轴移动机构、安装在X轴移动机构上的Y轴移动机构、安装在Y轴移动机构上的Z轴移动机构、安装在Z轴移动机构上的U轴旋转气缸以及安装在U轴旋转气缸上的吸取机构，所述X轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿X方向往复移动，所述Y轴移动机构驱动所述Z轴移动机构沿Y方向往复移动，所述Z轴移动机构驱动所述U轴旋转气缸沿Z方向往复移动，所述吸取机构包括基板和若干用于吸取产品的真空吸杆，所述真空吸杆安装在所述基板上，所述基板可拆卸的安装在所述U轴旋转气缸上，所述U轴旋转气缸驱动所述基板绕U轴旋转。
进一步地，所述基板上设有限位杆，所述Z轴移动机构上设有用于抵挡限位杆的限位块。
进一步地，所述限位杆有两根，并对称的设置在所述基板两侧。
进一步地，所述限位杆上套设弹性胶套。
进一步地，所述基板上还安装有用于检测是否正常抓取产品的感应器。
进一步地，所述U轴旋转气缸上安装有用于调节气缸旋转速度的调速阀，所述调速阀与所述U轴旋转气缸连通。
进一步地，所述Z轴移动机构包括滑轨气缸以及升降板，所述滑轨气缸安装所述Y轴移动机构上，并与所述升降板传动连接，可驱动所述升降板沿Z方向移动，所述U轴旋转气缸安装在所述升降板上。
进一步地，所述滑轨气缸上设有液压缓冲器，所述液压缓冲器与所述升降板连接。
进一步地，所述Y轴移动机构包括底板、滑杆以及无杆气缸，所述底板安装所述X轴移动机构上，所述滑杆安装在所述底板上，所述滑轨气缸安装在所述无杆气缸上，所述无杆气缸套设在滑杆上，可沿滑杆移动。
进一步地，所述X轴移动机构包括电机、丝杆、滑块、增高块以及安装在所述机架上的导轨，所述丝杆转动的安装在所述机架上，所述底板安装在所述增高块的底端，所述增高块的顶端安装在所述滑块上，所述滑块滑动设置在所述导轨上并与丝杆螺纹连接；所述电机安装所述机架上，并与丝杆传动连接，可驱动丝杆转动，带动滑动沿X方向移动。
相对于现有技术，本实用新型提供的一种多轴抓取装置，通过X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构以及U轴旋转气缸，使得吸取机构能够沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕U轴转动，实现产品快速精准抓取。同时，基板可拆卸的安装在U轴旋转气缸上，能够根据不同规格的产品进行更换，兼容不同规格的产品，性价比高，使用起来非常便捷、实用。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：
图1是本实用新型提供的多轴抓取装置的立体示意图；
图2是图1中多轴抓取装置局部放大的结构示意图；
图3是图1中多轴抓取装置的局部放大示意图。
具体实施方式
现结合附图，对本实用新型的较佳实施例作详细说明。
如图1所示，本实用新型提供一种多轴抓取装置，包括机架10、安装在机架10上的X轴移动机构20、安装在X轴移动机构20上的Y轴移动机构30、安装在Y轴移动机构30上的Z轴移动机构40、安装在Z轴移动机构40上的U轴旋转气缸50以及安装在U轴旋转气缸50上的吸取机构60。其中，吸取机柜60主要通过真空来吸取产品。
X轴移动机构20驱动Y轴移动机构30沿X方向往复移动，Y轴移动机构30驱动Z轴移动机构40沿Y方向往复移动，Z轴移动机构40驱动U轴旋转气缸50沿Z方向往复移动。吸取机构60包括基板61和若干用于吸取产品的真空吸杆62，真空吸杆62安装在基板61上，基板61可拆卸的安装在U轴旋转气缸50上，U轴旋转气缸50驱动基板61绕U轴旋转。通过X轴移动机构20、Y轴移动机构30、Z轴移动机构40以及U轴旋转气缸50，使得吸取机构60能够沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕U轴转动，实现产品快速精准抓取。同时，基板61可拆卸的安装在U轴旋转气缸50上，能够根据不同规格的产品进行更换，兼容不同规格的产品，性价比高，使用起来非常便捷、实用。
如图2所示，基板61上设有限位杆63，Z轴移动机构40上设有用于抵挡限位杆63的限位块64。在本实施例中，限位杆63有两根，并对称的设置在基板61两侧。由于受到限位块64的抵挡，基板61可以实现0°至190°旋转，方便上下工站更多的灵活对接应用。
为了防止限位杆63与限位块64发生钢性碰撞，限位杆63上套设弹性胶套，弹性胶套起到缓冲的作用。
在本实施例中，真空吸杆62有四个，每一真空吸杆自带弹簧和吸嘴，其自身具备弹簧缓冲功能，有效避免产品1刮伤。基板61上还安装有用于检测是否正常抓取产品1的感应器65。感应器65感应产品是否正常抓取，同时反馈信号，完成机构的下一步执行动作，采用传感器65检测判断，明显提高了产品抓取的信号反馈安全性，从而实现的机构的使用安全性，保证了产品的高良率。
具体地，U轴旋转气缸50上安装有用于调节气缸旋转速度的调速阀70，调速阀70与U轴旋转气缸50连通。采用调速阀70，可以灵活调节旋转气缸的运行速度，进而控制产品1的旋转速度。
如图3所示，Z轴移动机构40包括滑轨气缸41以及升降板42，升降板42滑动设置在滑轨气缸41上。滑轨气缸41安装Y轴移动机构30上，并与升降板42传动连接，可驱动升降板42沿Z方向移动，U轴旋转气缸50及限位块64安装在升降板42上，进而带动U轴旋转气缸50和吸取机构60沿Z方向升降。其中，升降板42呈L型，方便安装旋转气缸。
在本实施例中，滑轨气缸41上设有液压缓冲器，液压缓冲器与升降板42连接，提高升降板42的运动平稳性。
具体地，Y轴移动机构30包括底板31、滑杆32以及无杆气缸33，底板31安装X轴移动机构20上，滑杆32安装在底板31上。滑轨气缸41安装在无杆气缸33上，无杆气缸33套设在滑杆32上，可沿滑杆32移动，进而实现滑轨气缸41沿Y方向往复移动。
进一步地，X轴移动机构20包括电机21、丝杆(图未示)、滑块22、增高块23以及安装在机架10上的导轨24。丝杆转动的安装在机架10上，底板31安装在增高块23的底端，增高块23的顶端安装在滑块22上，滑块22滑动设置在导轨24上并与丝杆螺纹连接。电机21安装机架10上，并与丝杆传动连接，可驱动丝杆转动，带动滑动沿X方向移动，进而实现地板31沿Y方向的往复移动。其中，增高块23能够增大X轴移动机构20与Y轴移动机构30之间的距离，避免出现运动干涉，例如部件的碰撞。
通过X轴移动机构20、Y轴移动机构30、Z轴移动机构40以及U轴旋转气缸50，使得吸取机构60能够沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕U轴转动，实现产品快速精准抓取，适用于激光打标设备上。上述移动方式结构简单，性价比高，能够替代多轴机械手，从而降低成本。
应当理解的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而所有这些修改和替换，都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种多轴抓取装置，其特征在于，包括机架、安装在机架上的X轴移动机构、安装在X轴移动机构上的Y轴移动机构、安装在Y轴移动机构上的Z轴移动机构、安装在Z轴移动机构上的U轴旋转气缸以及安装在U轴旋转气缸上的吸取机构，所述X轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿X方向往复移动，所述Y轴移动机构驱动所述Z轴移动机构沿Y方向往复移动，所述Z轴移动机构驱动所述U轴旋转气缸沿Z方向往复移动，所述吸取机构包括基板和若干用于吸取产品的真空吸杆，所述真空吸杆安装在所述基板上，所述基板可拆卸的安装在所述U轴旋转气缸上，所述U轴旋转气缸驱动所述基板绕U轴旋转。
2.根据权利要求1所述的多轴抓取装置，其特征在于，所述基板上设有限位杆，所述Z轴移动机构上设有用于抵挡限位杆的限位块。
3.根据权利要求2所述的多轴抓取装置，其特征在于，所述限位杆有两根，并对称的设置在所述基板两侧。
4.根据权利要求2所述的多轴抓取装置，其特征在于，所述限位杆上套设弹性胶套。
5.根据权利要求2所述的多轴抓取装置，其特征在于，所述基板上还安装有用于检测是否正常抓取产品的感应器。
6.根据权利要求2所述的多轴抓取装置，其特征在于，所述U轴旋转气缸上安装有用于调节气缸旋转速度的调速阀，所述调速阀与所述U轴旋转气缸连通。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的多轴抓取装置，其特征在于，所述Z轴移动机构包括滑轨气缸以及升降板，所述滑轨气缸安装所述Y轴移动机构上，并与所述升降板传动连接，可驱动所述升降板沿Z方向移动，所述U轴旋转气缸安装在所述升降板上。
8.根据权利要求7所述的多轴抓取装置，其特征在于，所述滑轨气缸上设有液压缓冲器，所述液压缓冲器与所述升降板连接。
9.根据权利要求8所述的多轴抓取装置，其特征在于，所述Y轴移动机构包括底板、滑杆以及无杆气缸，所述底板安装所述X轴移动机构上，所述滑杆安装在所述底板上，所述滑轨气缸安装在所述无杆气缸上，所述无杆气缸套设在滑杆上，可沿滑杆移动。
10.根据权利要求9所述的多轴抓取装置，其特征在于，所述X轴移动机构包括电机、丝杆、滑块、增高块以及安装在所述机架上的导轨，所述丝杆转动的安装在所述机架上，所述底板安装在所述增高块的底端，所述增高块的顶端安装在所述滑块上，所述滑块滑动设置在所述导轨上并与丝杆螺纹连接；所述电机安装所述机架上，并与丝杆传动连接，可驱动丝杆转动，带动滑动沿X方向移动。
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| CN201921788528.4U CN210732453U (zh) | 2019-10-23 | 2019-10-23 | 一种多轴抓取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN210732453U true CN210732453U (zh) | 2020-06-12 |
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| CN (1) | CN210732453U (zh) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114289973A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-08 | 中铁七局集团有限公司 | 调姿定位装置 |
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2019
- 2019-10-23 CN CN201921788528.4U patent/CN210732453U/zh active Active
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