CN209256933U - 一种操作精准的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种操作精准的机械手，包括桁架，所述桁架的上侧设置有导轨，所述导轨的外侧设置有移动块，所述移动块的内侧设置有机械手臂，所述机械手臂的下端设置有抓取手，所述桁架的上侧焊接固定有支架，所述支架的上侧设置有固定板；机械手臂的上端设置有固定板、伸缩管、滑块、导块及滑槽，通过伸缩管便于保障机械手臂的上端始终处于竖直状态，避免在使用的过程中，由于机械手臂仅依靠移动块对其进行上下运动，造成机械手臂的一端容易向两侧发生偏转，影响抓取精度，造成使用不便，导轨的两端设置有安装块、夹固旋手、弹性环、橡胶垫及缓冲板，通过橡胶垫及缓冲板的弹性力便于降低移动块在导轨两端来回运动过程中的碰撞。

Description

一种操作精准的机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种操作精准的机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程，具有高效、稳定、操作简单的特点，随着机械化的普及，越来越多的桁架机械手进入工作。

现有的桁架机械手在使用的过程中，竖直的手臂经常做上下运动，其上端没有设置固定装置，导致竖直的手臂使用一段时间后会发生一定的偏移，造成抓取精度变差，不利于高精度、长时间的工作，另外带动机械手来回运动的移动块，在机械手指令出错，或者导轨两端存在外部物品时，易造成碰撞损坏，增大了维护的成本，为此我们提出一种操作精准的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种操作精准的机械手，以解决上述背景技术中提出现有的桁架机械手在使用的过程中，竖直的手臂经常做上下运动，其上端没有设置固定装置，导致竖直的手臂使用一段时间后会发生一定的偏移，造成抓取精度变差，不利于高精度、长时间的工作，另外带动机械手来回运动的移动块，在机械手指令出错，或者导轨两端存在外部物品时，易造成碰撞损坏，增大了维护的成本的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种操作精准的机械手，包括桁架，所述桁架的上侧设置有导轨，所述导轨的外侧设置有移动块，所述移动块的内侧设置有机械手臂，所述机械手臂的下端设置有抓取手，所述桁架的上侧焊接固定有支架，所述支架的上侧设置有固定板，所述固定板的一侧设置有导块，所述固定板与导块为一体式结构，所述导块的一侧设置有滑块，所述滑块的一侧焊接固定有伸缩管，所述伸缩管的下端与机械手臂的上端焊接固定，所述导轨两端的外侧设置有防撞机构。

优选的，所述防撞机构包括安装块、夹固旋手、弹性环、橡胶垫、缓冲板、固定块及夹固螺杆，所述导轨的两端设置有安装块，所述安装块的一侧设置有缓冲板，所述缓冲板的一侧设置有弹性环，所述弹性环的两侧分别与缓冲板及安装块焊接固定，所述安装块的另一侧设置有固定块，所述安装块与固定块为一体式结构。

优选的，所述滑块的一侧靠近固定板开设有滑槽，所述滑槽为椭圆形，所述滑块与固定板通过滑槽及导块滑动连接。

优选的，所述伸缩管的上端内侧设置有通风孔，所述通风孔贯穿伸缩管的上端且其内侧嵌入有防尘网。

优选的，所述伸缩管包括第一中空管及第二中空管，所述第二中空管活动套结于两个第一中空管相贴合的一端。

优选的，所述安装块的下侧开设有放置槽，所述放置槽的宽度与导轨的宽度相等，所述固定块的一侧设置有夹固旋手，所述夹固旋手的一侧设置有夹固螺杆，所述夹固旋手与夹固螺杆为一体式结构，所述夹固螺杆与固定块通过螺纹部转动连接。

优选的，所述缓冲板的一侧设置有橡胶垫，所述橡胶垫与缓冲板通过螺栓固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）机械手臂的上端设置有固定板、伸缩管、滑块、导块及滑槽，通过伸缩管便于保障机械手臂的上端始终处于竖直状态，避免在使用的过程中，由于机械手臂仅依靠移动块对其进行上下运动，造成机械手臂的一端容易向两侧发生偏转，影响抓取精度，造成使用不便，降低了机械手臂发生偏转的概率，增大了装置的实用性，通过支架及固定板便于对机械手臂上侧运动范围进行防护，避免外部事物误进入机械手臂上侧的运动范围，造成机械手臂运动时发生碰撞损坏。

（2）导轨的两端设置有安装块、夹固旋手、弹性环、橡胶垫及缓冲板，通过橡胶垫及缓冲板的弹性力便于降低移动块在导轨两端来回运动过程中的碰撞，避免移动块运行发生故障后直接与导轨两端的外部事物碰撞造成损坏，提高了移动块运行的安全性，通过夹固旋手便于使安装块与导轨进行固定，进而对安装块的位置便于进行调节，提高了使用的便捷性，增大了装置的经济价值。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的图1的A处剖视结构示意图；

图3为本实用新型的滑块与固定板连接结构示意图；

图4为本实用新型的固定块剖视结构示意图；

图中：1、桁架；2、安装块；3、夹固旋手；4、弹性环；5、支架；6、固定板；7、伸缩管；8、滑块；9、机械手臂；10、导轨；11、移动块；12、抓取手；13、橡胶垫；14、缓冲板；15、导块；16、防尘网；17、滑槽；18、固定块；19、夹固螺杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图4，本实用新型提供一种技术方案：一种操作精准的机械手，包括桁架1，桁架1的上侧设置有导轨10，导轨10的外侧设置有移动块11，移动块11的内侧设置有机械手臂9，机械手臂9的下端设置有抓取手12，为了便于安装滑块8，桁架1的上侧焊接固定有支架5，支架5的上侧设置有固定板6，为了便于滑块8沿着固定板6向一侧运动，固定板6的一侧设置有导块15，固定板6与导块15为一体式结构，为了便于伸缩管7沿着固定板6向一侧运动，导块15的一侧设置有滑块8，滑块8的一侧焊接固定有伸缩管7，为了便于始终保障机械手臂9在竖直方向，伸缩管7的下端与机械手臂9的上端焊接固定，为了便于降低移动块11沿着导轨10运行过程中与导轨10两端的外部事物碰撞，导轨10两端的外侧设置有防撞机构。

本实施例中，优选的，防撞机构包括安装块2、夹固旋手3、弹性环4、橡胶垫13、缓冲板14、固定块18及夹固螺杆19，导轨10的两端设置有安装块2，为了便于更好的对碰撞力进行缓冲，安装块2的一侧设置有缓冲板14，为了便于更好的缓冲效果，缓冲板14的一侧设置有弹性环4，弹性环4的两侧分别与缓冲板14及安装块2焊接固定，为了便于安装块2与导轨10进行固定，安装块2的另一侧设置有固定块18，安装块2与固定块18为一体式结构。

本实施例中，优选的，为了便于滑块8更好的沿着固定板6运动，滑块8的一侧靠近固定板6开设有滑槽17，滑槽17为椭圆形，滑块8与固定板6通过滑槽17及导块15滑动连接。

本实施例中，优选的，为了便于伸缩管7内侧压强与外部大气压强相等，便于伸缩管7伸缩运动，伸缩管7的上端内侧设置有通风孔，为了便于降低伸缩管7内侧堆积灰尘，通风孔贯穿伸缩管7的上端且其内侧嵌入有防尘网16。

本实施例中，优选的，为了便于伸缩管7更好的伸缩运动，进而时刻与机械手臂9相连接并保障机械手臂9上端始终处于竖直状态，伸缩管7包括第一中空管及第二中空管，第二中空管活动套结于两个第一中空管相贴合的一端。

本实施例中，优选的，为了便于安装块2与导轨10连接，安装块2的下侧开设有放置槽，放置槽的宽度与导轨10的宽度相等，固定块18的一侧设置有夹固旋手3，为了便于导轨10与安装块2固定，夹固旋手3的一侧设置有夹固螺杆19，夹固旋手3与夹固螺杆19为一体式结构，夹固螺杆19与固定块18通过螺纹部转动连接。

本实施例中，优选的，为了便于更好的对移动块11沿着导轨10来回运动进行缓冲，缓冲板14的一侧设置有橡胶垫13，为了便于固定橡胶垫13，橡胶垫13与缓冲板14通过螺栓固定连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：在使用时，机械手臂9的上下运动带动伸缩管7的伸长、缩短，机械手臂9沿着导轨10左右滑动的过程中带动滑块8与固定板6通过防尘网16及滑槽17进行滑动，便于在机械手臂9时刻运动的过程中通过伸缩管7保障机械手臂9的上端不会发生偏转，降低了机械手臂9在长时间做上下运动，导致上端发生偏转，影响精度，在移动块11沿着导轨10带动机械手臂9左右运动的过程中，通过橡胶垫13便于降低移动块11来回运动的碰撞，通过橡胶垫13及弹性环4的弹性力，便于对碰撞进行缓冲，同时可以旋送夹固旋手3向背离导轨10的一侧运动，进而使安装块2与导轨10通过放置槽进行滑动，对安装块2的位置进行调节，便于更好的降低移动块11与导轨10两端的碰撞，调节后通过夹固旋手3旋送夹固螺杆19对导轨10进行夹固，即可对安装块2的位置进行固定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种操作精准的机械手，包括桁架（1），所述桁架（1）的上侧设置有导轨（10），所述导轨（10）的外侧设置有移动块（11），所述移动块（11）的内侧设置有机械手臂（9），所述机械手臂（9）的下端设置有抓取手（12），其特征在于：所述桁架（1）的上侧焊接固定有支架（5），所述支架（5）的上侧设置有固定板（6），所述固定板（6）的一侧设置有导块（15），所述固定板（6）与导块（15）为一体式结构，所述导块（15）的一侧设置有滑块（8），所述滑块（8）的一侧焊接固定有伸缩管（7），所述伸缩管（7）的下端与机械手臂（9）的上端焊接固定，所述导轨（10）两端的外侧设置有防撞机构。

2.根据权利要求1所述的一种操作精准的机械手，其特征在于：所述防撞机构包括安装块（2）、夹固旋手（3）、弹性环（4）、橡胶垫（13）、缓冲板（14）、固定块（18）及夹固螺杆（19），所述导轨（10）的两端设置有安装块（2），所述安装块（2）的一侧设置有缓冲板（14），所述缓冲板（14）的一侧设置有弹性环（4），所述弹性环（4）的两侧分别与缓冲板（14）及安装块（2）焊接固定，所述安装块（2）的另一侧设置有固定块（18），所述安装块（2）与固定块（18）为一体式结构。

3.根据权利要求1所述的一种操作精准的机械手，其特征在于：所述滑块（8）的一侧靠近固定板（6）开设有滑槽（17），所述滑槽（17）为椭圆形，所述滑块（8）与固定板（6）通过滑槽（17）及导块（15）滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种操作精准的机械手，其特征在于：所述伸缩管（7）的上端内侧设置有通风孔，所述通风孔贯穿伸缩管（7）的上端且其内侧嵌入有防尘网（16）。

5.根据权利要求1所述的一种操作精准的机械手，其特征在于：所述伸缩管（7）包括第一中空管及第二中空管，所述第二中空管活动套结于两个第一中空管相贴合的一端。

6.根据权利要求2所述的一种操作精准的机械手，其特征在于：所述安装块（2）的下侧开设有放置槽，所述放置槽的宽度与导轨（10）的宽度相等，所述固定块（18）的一侧设置有夹固旋手（3），所述夹固旋手（3）的一侧设置有夹固螺杆（19），所述夹固旋手（3）与夹固螺杆（19）为一体式结构，所述夹固螺杆（19）与固定块（18）通过螺纹部转动连接。

7.根据权利要求2所述的一种操作精准的机械手，其特征在于：所述缓冲板（14）的一侧设置有橡胶垫（13），所述橡胶垫（13）与缓冲板（14）通过螺栓固定连接。