CN116101783A - 一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人 - Google Patents

一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，包括：六轴机器人、基板和抓取机构，所述六轴机器人的拾取端安装连接座用于固定基板，所述抓取机构由移动底板、左侧端板、活动件和右侧端板组成，所述移动底板滑动安装在基板上，所述左侧端板和右侧端板则是与所述移动底板固定连接，所述左侧端板和右侧端板之间固定连接有导向杆，并且导向杆依次穿过活动件，所述移动底板右端安装有第一气缸，所述第一气缸的伸出端穿过右侧端板与靠近右侧端板的一组活动件固定连接；所述活动件两侧位置固定安装吸盘，并且所述活动件与相邻活动件之间通过活动柱进行连接。本发明能够批量抓取不同规格的纸杯模具，减少了更换模具所消耗的人力物力。

Description

一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人
技术领域
本发明涉及纸杯生产技术领域，具体是一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人。
背景技术
目前的纸杯生产线所使用的模具，有很多形状，但在替换模具过程中，需要大量人力物力进行搬运，而抓取机器人可以很好的完成纸杯生产加工线上多工位、远距离纸杯模具抓取与运输，从而替换人工搬运的繁琐负载，提高生产效率，现有的用于纸杯生产的抓取机器人主要为机械爪抓取机器人，一次只能抓取单个纸杯模具，而且每次抓取不同规格大小的纸杯模具都需要重新调整机械爪的加持弧度，操作起来较为麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，包括：六轴机器人、基板和抓取机构，所述六轴机器人能够在轨道上行走，并且六轴机器人的拾取端安装连接座用于固定基板，所述抓取机构安装在所述基板上，所述抓取机构由移动底板、左侧端板、活动件和右侧端板组成，所述移动底板滑动安装在所述基板上，所述左侧端板和右侧端板则是与所述移动底板固定连接，同时在左侧端板和右侧端板之间布置若干组活动件；
所述左侧端板和右侧端板之间固定连接有导向杆，并且所述导向杆依次穿过位于左侧端板和右侧端板之间的若干组活动件，所述移动底板右端安装有第一气缸，所述第一气缸的伸出端穿过所述右侧端板与靠近右侧端板的一组活动件固定连接；所述活动件两侧位置固定安装吸盘，并且所述活动件与相邻活动件之间通过活动柱进行连接，所述第一气缸伸出端伸出能够推动活动件沿着导向杆彼此靠近，缩短活动件之间的距离。
作为本发明进一步的方案：所述基板上设置有滑轨，所述滑轨上配置滑块，而所述移动底板与所述滑块固定连接，同时所述基板上安装有第二气缸，所述第二气缸的伸出端通过连接块与所述移动底板固定连接，所述第二气缸能够推动所述移动底板沿着所述滑轨前后移动。
作为本发明进一步的方案：所述基板上可以设置若干组抓取机构。
作为本发明进一步的方案：所述滑轨的两端设置有限位块。
作为本发明进一步的方案：所述活动件均由第一活动块和第二活动块组成，所述第一活动块和第二活动块通过螺栓固定连接，所述第一活动块两侧位置设置安装块用于固定安装吸盘，所述导向杆从第一活动块上穿过。
作为本发明进一步的方案：所述第一活动块上设有活动槽用于安装活动柱，所述活动柱的左右两端分别卡在两个相邻的第一活动块的活动槽中，并且所述两个第一活动块之间能够沿着活动柱相互靠近。
作为本发明进一步的方案：所述若干个活动件中，相邻的两个第一活动块内部的活动槽对称布置。
作为本发明进一步的方案：所述每个第一活动块上设有三个活动槽，而活动柱在所有活动件的活动槽之间交错安装，避免相互干涉。
作为本发明进一步的方案：所述吸盘由真空发生器提供真空，并且每个吸盘配置独立的开关阀。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能够批量抓取纸杯模具，并且抓取用的吸盘之间的距离可以调节，能够用于抓取不同规格大小的纸杯模具，能适应不同的工况，大大提高了纸杯生产的效率，减少了频繁更换模具所消耗的人力物力，降低了纸杯生产的成本。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明基板和连接座的安装结构示意图。
图3为本发明基板和抓取机构的安装结构示意图。
图4为本发明基板和抓取机构的仰视结构示意图。
图5为本发明基板和抓取机构的正视结构示意图。
图6为本发明抓取机构的结构示意图。
图7为本发明抓取机构的仰视结构示意图。
图8为本发明抓取机构去掉吸盘后的结构示意图。
图9为本发明抓取机构去掉吸盘和导向杆后的结构示意图。
图10为本发明活动件与活动件的外部连接结构示意图。
图11为本发明活动件与活动件的内部连接结构示意图。
图12为本发明活动件的结构示意图。
图中，1、六轴机器人；11、连接座；2、基板；21、滑轨；211、限位块；212、滑块；3、抓取机构；31、移动底板；311、连接块；312、第二气缸；32、左侧端板；321、导向杆；33、活动件；331、第一活动块；3311、安装块；3312、活动槽；332、第二活动块；333、活动柱；34、右侧端板；35、第一气缸；4、吸盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～12，本发明实施例中，一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，包括：六轴机器人1、基板2和抓取机构3，所述六轴机器人1能够在轨道上行走，并且六轴机器人的拾取端安装连接座11用于固定基板2，所述抓取机构3安装在所述基板2上，所述抓取机构3由移动底板31、左侧端板32、活动件33和右侧端板34组成，所述移动底板31滑动安装在所述基板2上，所述左侧端板32和右侧端板34则是与所述移动底板31固定连接，同时在左侧端板32和右侧端板34之间布置若干组活动件33；
所述左侧端板32和右侧端板34之间固定连接有导向杆321，并且所述导向杆321依次穿过位于左侧端板32和右侧端板34之间的若干组活动件，所述移动底板31右端安装有第一气缸35，所述第一气缸35的伸出端穿过所述右侧端板34与靠近右侧端板34的一组活动件33固定连接。
实施例一
所述活动件33两侧位置固定安装吸盘4，所述活动件33与相邻活动件33之间通过活动柱333进行连接，所述第一气缸35伸出端伸出能够推动活动件33沿着导向杆321彼此靠近，缩短活动件33之间的距离。
当第一气缸35伸出端伸出时，第一气缸35会推动活动件33沿着导向杆321彼此靠近，直到活动件33彼此贴在一起，此时可以利用每个活动件33上对应的吸盘4对要抓取的纸杯模具进行吸附抓取，一次可以抓取多个纸杯模具；而当第一气缸35伸出端缩回时，第一气缸35带动活动件33分散开来，可以用于抓取规格较大的纸杯模具，同样可以一次抓取多个。
实施例二
所述基板2上设置有滑轨21，所述滑轨21上配置滑块212，而所述移动底板31与所述滑块212固定连接，同时所述基板2上安装有第二气缸312，所述第二气缸312的伸出端通过连接块311与所述移动底板31固定连接，所述第二气缸312能够推动所述移动底板31沿着所述滑轨21前后移动。所述基板2上可以设置若干组抓取机构3。
人们通过控制第二气缸312伸出端伸出的距离可以调整抓取机构3在基板2上的位置，而当在基板2上设置多组抓取机构3时，通过第二气缸312也可以调整不同抓取机构3之间吸盘的间距。
实施例三
除了能够利用第一气缸35调节吸盘4之间的间距，以此来抓取不同型号的纸杯模具，还可以通过设置不同吸盘的开关阀的开闭，来实现抓取不同型号的纸杯模具，因为每个吸盘4配置独立的开关阀，因此可以根据纸杯模具规格大小，设计部分吸盘4的开关阀关闭使其不产生真空，这样不产生真空的吸盘4就相当于不抓取纸杯模具，留出了抓取间隙。
实施例四
所述活动件33均由第一活动块331和第二活动块332组成，所述第一活动块331和第二活动块332通过螺栓固定连接，所述第一活动块331上设有活动槽3312用于安装活动柱333，所述活动柱333的左右两端分别卡在两个相邻的第一活动块331的活动槽3312中，并且所述两个第一活动块331之间能够沿着活动柱333相互靠近，相邻的两个第一活动块331内部的活动槽3312对称布置。
将活动件33设计成由第一活动块331和第二活动块332组成的可拆卸结构，是为了便于安装活动柱333，而且通过更换不同长度的活动柱333，也能更改吸盘4的可调节幅度。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，包括：六轴机器人(1)、基板(2)和抓取机构(3)，其特征在于：所述六轴机器人(1)能够在轨道上行走，并且六轴机器人(1)的拾取端安装连接座(11)用于固定基板(2)，所述抓取机构(3)安装在所述基板(2)上，所述抓取机构(3)由移动底板(31)、左侧端板(32)、活动件(33)和右侧端板(34)组成，所述移动底板(31)滑动安装在所述基板(2)上，所述左侧端板(32)和右侧端板(34)则是与所述移动底板(31)固定连接，同时在左侧端板(32)和右侧端板(34)之间布置若干组活动件(33)；
所述左侧端板(32)和右侧端板(34)之间固定连接有导向杆(321)，并且所述导向杆(321)依次穿过位于左侧端板(32)和右侧端板(34)之间的若干组活动件(33)，所述移动底板(31)右端安装有第一气缸(35)，所述第一气缸(35)的伸出端穿过所述右侧端板(34)与靠近右侧端板(34)的一组活动件(33)固定连接；所述活动件(33)两侧位置固定安装吸盘(4)，并且所述活动件(33)与相邻活动件(33)之间通过活动柱(333)进行连接，所述第一气缸(35)伸出端伸出能够推动活动件(33)沿着导向杆(321)彼此靠近，缩短活动件(33)之间的距离。
2.根据权利要求1所述的一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，其特征在于：所述基板(2)上设置有滑轨(21)，所述滑轨(21)上配置滑块(212)，而所述移动底板(31)与所述滑块(212)固定连接，同时所述基板(2)上安装有第二气缸(312)，所述第二气缸(312)的伸出端通过连接块(311)与所述移动底板(31)固定连接，所述第二气缸(312)能够推动所述移动底板(31)沿着所述滑轨(21)前后移动。
3.根据权利要求1所述的一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，其特征在于：所述基板(2)上可以设置若干组抓取机构(3)。
4.根据权利要求2所述的一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，其特征在于：所述滑轨(21)的两端设置有限位块(211)。
5.根据权利要求1所述的一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，其特征在于：所述活动件(33)均由第一活动块(331)和第二活动块(332)组成，所述第一活动块(331)和第二活动块(332)通过螺栓固定连接，所述第一活动块(331)两侧位置设置安装块(3311)用于固定安装吸盘(4)，所述导向杆(321)从第一活动块(331)上穿过。
6.根据权利要求5所述的一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，其特征在于：所述第一活动块(331)上设有活动槽(3312)用于安装活动柱(333)，所述活动柱(333)的左右两端分别卡在两个相邻的第一活动块(331)的活动槽(3312)中，并且所述两个相邻的第一活动块(331)能够沿着活动柱(333)相互靠近。
7.根据权利要求6所述的一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，其特征在于：所述若干个活动件(33)中，相邻的两个第一活动块(331)内部的活动槽(3312)对称布置。
8.根据权利要求7所述的一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，其特征在于：所述每个第一活动块(331)上设有三个活动槽(3312)，而活动柱(333)在所有活动件(33)的活动槽(3312)之间交错安装，避免相互干涉。
9.根据权利要求1所述的一种用于纸杯生产线的智能行走抓取机器人，其特征在于：所述吸盘(4)由真空发生器提供真空，并且每个吸盘(4)配置独立的开关阀。
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