CN211812304U - 一种变距机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种变距机械手，机械手左右结构对称，包括基板，基板中部安装固定吸盘组件，固定吸盘组件两侧安装有至少两组两两平行的光轴，光轴的两端通过轴支座安装在基板上，每组光轴上安装有两滑块，可动吸盘通过吸盘支架安装在滑块上，光轴上套置弹簧，弹簧的两端分别固定在靠近固定吸盘组件一侧的轴支座和滑块上；气缸通过气缸座安装在基板上，气缸的活塞与远离固定吸盘组件一侧的滑块连接并带动滑块在光轴上移动，固定吸盘组件同一侧的两滑块之间通过顶杆组件可接触式连接。实现了玻璃自动化生产中批量抓取和放置，实现了玻璃抓取位和放置位的间距不同时，变距抓取和放置。本实用新型结构简单、原理清晰，成本低廉，易于推广。

Description

一种变距机械手

技术领域

本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，特别涉及一种变距机械手。

背景技术

变距机械手，一般安装在机器人或其它运动机构上，用于抓取位和放置位的玻璃中心距不一致的情况。在玻璃的自动化生产过程中，例如把输送带上的玻璃抓取放置到载具中，输送带上的玻璃中心距和载具的穴位中心距不一定完全相等，则需要变距机械手，在抓取和放置玻璃的同时，能够改变玻璃的中心距，从而实现玻璃的精准抓取和放置。

变距机械手可以用于变间距抓放场合，也可以用于间距不变的抓放场合。

变距机械手能够一次抓取和放置多片玻璃。

实用新型内容

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种变距机械手。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该种变距机械手，机械手左右结构对称，包括基板，基板中部安装固定吸盘组件，固定吸盘组件两侧安装有至少两组两两平行的光轴，光轴的两端通过轴支座安装在基板上，每组光轴上安装有两滑块，可动吸盘通过吸盘支架安装在滑块上，光轴上套置弹簧，弹簧的两端分别固定在靠近固定吸盘组件一侧的轴支座和滑块上；气缸通过气缸座安装在基板上，气缸的活塞与远离固定吸盘组件一侧的滑块连接并带动滑块在光轴上移动，固定吸盘组件同一侧的两滑块之间通过顶杆组件可接触式连接。

进一步地，所述固定吸盘组件包括固定吸盘和吸盘支架，固定吸盘通过吸盘支架安装在基板上。

进一步地，所述滑块包括四个，分别为滑块A、滑块B、滑块C和滑块D，靠近固定吸盘组件一侧的两个滑块分别为滑块B和滑块C，远离固定吸盘组件一侧的两个滑块分为滑块A和滑块D；每个滑块上有两个通孔，滑块上的通孔穿过两根光轴，滑块可在光轴上左右滑动。

进一步地，真空发生器通过气管与可动吸盘和固定组件吸盘中的固定吸盘相连，真空发生器工作时，可动吸盘和固定吸盘内产生负压，实现抓取玻璃的动作；真空发生器关闭时，可动吸盘和固定吸盘内负压消失，玻璃在重力作用下，落到放置位。

进一步地，所述顶杆组件为一端固定在滑块A上的顶杆，顶杆另一端为自由端，顶杆的自由端正对滑块B，气缸的活塞缩回时，顶杆顶靠在滑块B上并推动滑块B动作；或顶杆组件为一端固定在滑块B上的顶杆，顶杆另一端为自由端，顶杆的自由端正对滑块A，气缸的活塞缩回时，滑块A顶靠在滑块B上的顶杆上并推动滑块B动作。

进一步地，所述顶杆组件为螺钉螺母副，其中一个螺钉螺母副安装在滑块A上，另一个螺钉螺母副安装在滑块B上，气缸的活塞缩回时，两个螺钉螺母副顶靠在一起并推动滑块B动作。

综上，本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：

实现了玻璃自动化生产中批量抓取和放置，实现了玻璃抓取位和放置位的间距不同时，变距抓取和放置。本实用新型结构简单、原理清晰，成本低廉，易于推广。

附图说明

图1为本实用新型的仰视图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为本实用新型的立体图。

图4为吸附玻璃状态下的立体图。

图5为气缸活塞伸出状态下的仰视图。

图中：

1基板，2轴支座，3光轴，4弹簧，5螺钉螺母副A，6螺钉螺母副B，7气缸座，8气缸，9拉板，10固定吸盘，11滑块A，12滑块B，13滑块C，14滑块D，15吸盘支架，16可动吸盘，17真空发生器，20玻璃。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本实用新型，并非以此限定本实用新型的保护范围。

如图1、图2所示，本实用新型包括基板1、轴支座2、光轴3、弹簧4、螺钉螺母副、气缸座7、气缸8、拉板9、固定吸盘10、滑块、吸盘支架15、可动吸盘16、真空发生器17。

每组光轴上安装有两滑块，可动吸盘通过吸盘支架安装在滑块上，光轴上套置弹簧，弹簧的两端分别固定在靠近固定吸盘组件一侧的轴支座和滑块上；气缸通过气缸座安装在基板上，气缸的活塞与远离固定吸盘组件一侧的滑块连接并带动滑块在光轴上移动，固定吸盘组件同一侧的两滑块之间通过顶杆组件可接触式连接。可接触式连接是指，当气缸的活塞缩回时，固定吸盘组件同一侧的两滑块相互靠近，通过顶杆组件接触；当气缸的活塞伸出时，固定吸盘组件同一侧的两滑块相互远离。

固定吸盘组件包括固定吸盘10和吸盘支架15，固定吸盘通过吸盘支架安装在基板1上。

滑块包括四个，为了便于区分，分别定义为滑块A11、滑块B12、滑块C13和滑块D14，靠近固定吸盘组件一侧的两个滑块分别为滑块B和滑块C，远离固定吸盘组件一侧的两个滑块分为滑块A和滑块D。每个滑块上有两个通孔，滑块上的通孔穿过两根光轴，滑块可在光轴上左右滑动。

两两平行布置的4根光轴3，两端都安装有轴支座2，轴支座安装在基板上，滑块的两个孔穿过两根光轴，可动吸盘安装在吸盘支架上，可动吸盘支架安装在滑块上，滑块可以带动可动吸盘在光轴上滑动。弹簧套在光轴上，位于滑块B与轴支座之间、滑块C与轴支座之间。

气缸安装在气缸座上，气缸座安装在基板上，气缸活塞连接拉板，拉板安装在滑块上，滑块上安装有螺钉螺母副，当气缸活塞伸出或缩回时，带动滑块运动。

顶杆组件为一端固定在滑块A上的顶杆，顶杆另一端为自由端，顶杆的自由端正对滑块B，气缸的活塞缩回时，顶杆顶靠在滑块B上并推动滑块B动作；或顶杆组件为一端固定在滑块B上的顶杆，顶杆另一端为自由端，顶杆的自由端正对滑块A，气缸的活塞缩回时，滑块A顶靠在滑块B上的顶杆上并推动滑块B动作。另一侧对称结构对称，在此不再赘述。

另外一种实施例，顶杆组件为螺钉螺母副，其中一个螺钉螺母副A5安装在滑块A上，另一个螺钉螺母副B6安装在滑块B上，气缸的活塞缩回时，两个螺钉螺母副顶靠在一起并推动滑块B动作。

该实用新型的工作原理为：

如图1、图5所示，当需要缩小间距时，气缸活塞缩回，活塞把滑块A拉向图中的+X方向，滑块A上的螺钉螺母副向+X方向推滑块B上的螺钉螺母副，从而推动滑块B向+X方向滑动，同理，滑块C和滑块D也按上述方式向-X方向滑动，从而实现了可动吸盘沿±X方向的间距缩小。此时弹簧处于压缩状态。

当需要增加间距时，气缸活塞伸出，活塞把滑块A推向-X方向，弹簧不再受压，从而推动滑块B向-X方向滑动，同理，滑块C和滑块D也按上述方式向+X方向滑动，从而实现了可动吸盘沿±X方向的间距增大。此时弹簧处于自由状态。

如图3、图4所示，真空发生器17通过气管与吸盘相连，真空发生器工作时，吸盘内产生负压，实现抓取玻璃的动作，真空发生器关闭时，吸盘内负压消失，玻璃20在重力作用下，落到放置位。

当抓取和放置时不需要变距时，气缸不需要动作，直接用吸盘就能实现固定间距的批量抓取或放置。

上述实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本实用新型的各种变形和改进，均应扩入本实用新型权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种变距机械手，其特征在于，机械手左右结构对称，包括基板，基板中部安装固定吸盘组件，固定吸盘组件两侧安装有至少两组两两平行的光轴，光轴的两端通过轴支座安装在基板上，每组光轴上安装有两滑块，可动吸盘通过吸盘支架安装在滑块上，光轴上套置弹簧，弹簧的两端分别固定在靠近固定吸盘组件一侧的轴支座和滑块上；气缸通过气缸座安装在基板上，气缸的活塞与远离固定吸盘组件一侧的滑块连接并带动滑块在光轴上移动，固定吸盘组件同一侧的两滑块之间通过顶杆组件可接触式连接。

2.根据权利要求1所述的一种变距机械手，其特征在于，所述固定吸盘组件包括固定吸盘和吸盘支架，固定吸盘通过吸盘支架安装在基板上。

3.根据权利要求1所述的一种变距机械手，其特征在于，所述滑块包括四个，分别为滑块A、滑块B、滑块C和滑块D，靠近固定吸盘组件一侧的两个滑块分别为滑块B和滑块C，远离固定吸盘组件一侧的两个滑块分为滑块A和滑块D；每个滑块上有两个通孔，滑块上的通孔穿过两根光轴，滑块可在光轴上左右滑动。

4.根据权利要求1所述的一种变距机械手，其特征在于，真空发生器通过气管与可动吸盘和固定组件吸盘中的固定吸盘相连，真空发生器工作时，可动吸盘和固定吸盘内产生负压，实现抓取玻璃的动作；真空发生器关闭时，可动吸盘和固定吸盘内负压消失，玻璃在重力作用下，落到放置位。

5.根据权利要求3所述的一种变距机械手，其特征在于，所述顶杆组件为一端固定在滑块A上的顶杆，顶杆另一端为自由端，顶杆的自由端正对滑块B，气缸的活塞缩回时，顶杆顶靠在滑块B上并推动滑块B动作；或顶杆组件为一端固定在滑块B上的顶杆，顶杆另一端为自由端，顶杆的自由端正对滑块A，气缸的活塞缩回时，滑块A顶靠在滑块B上的顶杆上并推动滑块B动作。

6.根据权利要求3所述的一种变距机械手，其特征在于，所述顶杆组件为螺钉螺母副，其中一个螺钉螺母副安装在滑块A上，另一个螺钉螺母副安装在滑块B上，气缸的活塞缩回时，两个螺钉螺母副顶靠在一起并推动滑块B动作。

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