CN113104580B - 一种物料拾放装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料抓放设备技术领域，公开了一种物料拾放装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构以及吸嘴组件，X轴移动机构包括X向驱动件、X向滑轨和X向滑块，Y轴移动机构包括Y向驱动件、固定升降导杆座、移动升降导杆座和移动导杆，Z轴移动机构包括Z向驱动件、第一Z向滑块、第一Z向滑轨和水平导杆座。Y向驱动件通过固定升降导杆座带动X向滑轨沿着Y向调整间距，而移动升降导杆座滑动连接在X向滑轨上。X向驱动件通过移动导杆控制移动升降导杆座调整X向的间距。Z向驱动件通过水平导杆座带动移动导杆上下运动。从而实现吸嘴组件的X向和Y向水平间距调整，且通过Z轴移动机构控制吸嘴组件进行升降拾放物料。

Description

一种物料拾放装置

技术领域

本发明涉及物料抓放设备技术领域，特别是涉及一种物料拾放装置。

背景技术

目前，物料的抓放过程在IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产移动中非常普遍；在各种小块规则物料的生产加工过程中，经常需要将其从一个位置精准抓放到另一个位置，如半导体芯片经常需要从一种规格矩阵式料盘抓取并精准放到另一种规格矩阵式料盘；又如药片生产包装过程中，经常需要将其从一种规格的料盘抓放到另一种规格的料片槽中去封装；再如在小五金生产包装过程，同样会遇到上述的情况。因此，在各种小块规则物料的生产加工过程中，需要大量的抓放搬运工作，而过去这些抓放搬运工作都是靠人工实现的，现在已广泛采用各种抓放装置来实现。

当抓放装置应用至不同间距的抓料盘上时，则需要调整吸嘴部分的间距。目前使用的八个吸嘴抓手装置，有两种基本结构，一种是两组吸嘴的跨运动轴布置，导致独立吸嘴的X向和Y向水平间距不可以一起调整，因为会对吸嘴的Z向升降造成干涉影响；另一种为两组吸嘴布置在运动轴的一侧，将运动轴设置成悬臂结构，使得运动轴本身尺寸和重量增加很多，很大程度影响了抓手的高速性能。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种单个吸嘴组件的X向和Y向水平间距可调整且吸嘴组件能沿着Z向升降的物料拾放装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种物料拾放装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构以及吸嘴组件，所述X轴移动机构包括X向驱动件、X向滑轨以及X向滑块，所述Y轴移动机构包括Y向驱动件、第一Y向滑块、第一Y向滑轨、固定升降导杆座、移动升降导杆座以及移动导杆，所述Z轴移动机构包括Z向驱动件、第一Z向滑块、第一Z向滑轨以及水平导杆座；

所述移动升降导杆座设有沿Z向延伸的升降导向槽，所述水平导杆座设有沿着X向延伸的水平导向槽，所述移动导杆的中部位于所述升降导向槽内，所述移动导杆的一端位于所述水平导向槽内，所述移动导杆的另一端与所述第一Z向滑块相连接，所述吸嘴组件与所述移动升降导杆座在Z方向上滑动连接，且所述移动导杆与所述吸嘴组件相连接；

所述Y向驱动件的动力输出端与所述第一Y向滑块相连接，所述第一Y向滑块与第一Y向滑轨滑动连接，所述固定升降导杆座的顶端与所述第一Y向滑块相连接，所述固定升降导杆座的底端与所述X向滑轨相连接，所述X向滑块和所述X向滑轨滑动连接，所述移动升降导杆座设于所述X向滑块上，在所述Y向驱动件的驱动下，通过所述移动升降导杆座带动所述吸嘴组件在Y方向上移动；

所述X向驱动件的动力输出端与所述第一Z向滑轨相连接，所述第一Z向滑块和所述第一Z向滑轨滑动连接，在所述X向驱动件的驱动下，通过所述移动升降导杆座带动所述吸嘴组件在X方向上移动；

所述Z向驱动件的动力输出端与所述水平导杆座相连接，在所述Z向驱动件的驱动下，通过所述移动导杆带动所述吸嘴组件在Z方向上移动。

作为优选方案，所述X轴移动机构还包括X向同步带组件,所述X向驱动件的动力输出端与所述X向同步带组件驱动连接，所述第一Z向滑轨与所述X向同步带组件的同步带相连接。

作为优选方案，所述吸嘴组件为两个或两个以上，所述X向同步带组件为多级同步带组件，各所述第一Z向滑轨与不同级的同步带对应相连接，所述X向同步带组件的不同级同步轮之间的齿数成倍数关系。

作为优选方案，所述Y轴移动机构还包括第二Y向滑块和第二Y向滑轨，所述第二Y向滑块和所述第二Y向滑轨滑动连接，所述X向滑轨设于所述第二Y向滑块上。

作为优选方案，所述Y轴移动机构还包括丝杠以及螺母座，所述丝杠与所述螺母座螺纹连接，所述丝杠与所述Y向驱动件的动力输出端相连接，所述第一Y向滑块设于所述螺母座上。

作为优选方案，所述第一Y向滑块和所述第一Y向滑轨的数量为两个，两个所述第一Y向滑块对应设于所述螺母座的两端，所述第二Y向滑块和所述第二Y向滑轨的数量为两个，两个所述第二Y向滑块对应设于所述X向滑轨的两端，所述固定升降导杆座的顶端通过所述螺母座与所述第一Y向滑块相连接，所述固定升降导杆座位于所述螺母座的中部，所述固定升降导杆座位于所述X向滑轨的中部。

作为优选方案，所述Z轴移动机构还包括Z向同步带组件,所述水平导杆座与所述Z向同步带组件的同步带相连接。

作为优选方案，所述水平导杆座的数量为两个或两个以上，相邻两个所述水平导杆座呈上下错位分布。

作为优选方案，所述Z轴移动机构还包括复位弹性件，所述复位弹性件的一端与所述水平导杆座相连接，所述复位弹性件的另一端与后侧板相连接。

作为优选方案，所述Z轴移动机构还包括第二Z向滑块以及第二Z向滑轨，所述第二Z向滑块设置在移动升降导杆座，所述第二Z向滑轨与所述移动导杆相连接，所述第二Z向滑块与第二Z向滑轨滑动连接，所述吸嘴组件设于所述第二Z向滑轨上。

本发明所提供的一种物料拾放装置与现有技术相比，其有益效果在于：

本发明所述Y向驱动件控制所述第一Y向滑块沿着所述第一Y向滑轨进行滑动，通过所述固定升降导杆座带动所述X向滑轨沿着Y向方向调整间距，而所述移动升降导杆座通过所述X向滑块滑动连接在所述X向滑轨上，使得X向运动和Y向运动不会互相干涉。所述X向驱动件通过所述第一Z向滑块和所述第一Z向滑轨控制所述移动导杆沿着X方向移动，使得所述移动升降导杆座能够在所述X向滑轨上调整X向方向的间距，且所述移动导杆在所述水平导向槽水平移动，使得X向运动和Z向运动不会互相干涉。所述Z向驱动件通过所述水平导杆座带动所述移动导杆在升降导向槽上下运动，Y向运动和Z向运动不会互相干涉。从而实现所述吸嘴组件的X向和Y向水平间距调整，且通过所述Z轴移动机构控制所述吸嘴组件进行升降拾放物料，三个轴向的移动机构均可以设置物料拾放装置上，结构小巧紧凑，重量轻，能够满足高速运动的要求。

附图说明

图1是本发明优选实施例的物料拾放装置的立体结构示意图。

图2是本发明优选实施例的物料拾放装置的侧视结构示意图。

图3是本发明优选实施例的物料拾放装置的另一侧视结构示意图。

图4为图2中A-A的剖面结构示意图。

图5为图2中B-B的剖面结构示意图。

图6为图2中C-C的剖面结构示意图。

图中：

100.X轴移动机构；101.X向驱动件；102.X向滑轨；103.X向滑块；104.X向同步带组件；

200.Y轴移动机构；201.Y向驱动件；202.第一Y向滑块；203.第一Y向滑轨；204.固定升降导杆座；205.移动升降导杆座；206.移动导杆；207.升降导向槽；208.滑套；209.第二Y向滑块；210.第二Y向滑轨；211.丝杠；212.螺母座；

300.Z轴移动机构；301.Z向驱动件；302.第一Z向滑块；303.第一Z向滑轨；304.水平导杆座；305.水平导向槽；306.Z向同步带组件；307.复位弹性件；308.第二Z向滑块；309.第二Z向滑轨；

400.吸嘴组件；

500.框架；501.前侧板；502.后侧板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，应当理解的是，本发明中采用术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是焊接连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图6所示，本发明优先实施例提供了一种物料拾放装置，包括X轴移动机构100、Y轴移动机构200、Z轴移动机构300以及吸嘴组件400，所述X轴移动机构100包括X向驱动件101、X向滑轨102以及X向滑块103，所述Y轴移动机构200包括Y向驱动件201、第一Y向滑块202、第一Y向滑轨203、固定升降导杆座204、移动升降导杆座205以及移动导杆206，所述Z轴移动机构300包括Z向驱动件301、第一Z向滑块302、第一Z向滑轨303以及水平导杆座304；

所述移动升降导杆座205设有沿Z向延伸的升降导向槽207，所述水平导杆座304设有沿着X向延伸的水平导向槽305，所述移动导杆206的中部位于所述升降导向槽207内，所述移动导杆206的一端位于所述水平导向槽305内，所述移动导杆206的另一端与所述第一Z向滑块302相连接，所述吸嘴组件400与所述移动升降导杆座205在Z方向上滑动连接，且所述移动导杆206与所述吸嘴组件400相连接；

所述Y向驱动件201的动力输出端与所述第一Y向滑块202相连接，所述第一Y向滑块202与第一Y向滑轨203滑动连接，所述固定升降导杆座204的顶端与所述第一Y向滑块202相连接，所述固定升降导杆座204的底端与所述X向滑轨102相连接，所述X向滑块103和所述X向滑轨102滑动连接，所述移动升降导杆座205设于所述X向滑块103上，在所述Y向驱动件201的驱动下，通过所述移动升降导杆座205带动所述吸嘴组件400在Y方向上移动；

所述X向驱动件101的动力输出端与所述第一Z向滑轨303相连接，所述第一Z向滑块302和所述第一Z向滑轨303滑动连接，在所述X向驱动件101的驱动下，通过所述移动升降导杆座205带动所述吸嘴组件400在X方向上移动；

所述Z向驱动件301的动力输出端与所述水平导杆座304相连接，在所述Z向驱动件301的驱动下，通过所述移动导杆206带动所述吸嘴组件400在Z方向上移动。

基于上述技术特征的物料拾放装置，所述Y向驱动件201控制所述第一Y向滑块202沿着所述第一Y向滑轨203进行滑动，通过所述固定升降导杆座204带动所述X向滑轨102沿着Y向方向调整间距，而所述移动升降导杆座205通过所述X向滑块103滑动连接在所述X向滑轨102上，使得X向运动和Y向运动不会互相干涉。所述X向驱动件101通过所述第一Z向滑块302和所述第一Z向滑轨303控制所述移动导杆206沿着X方向移动，使得所述移动升降导杆座205能够在所述X向滑轨102上调整X向方向的间距，且所述移动导杆206在所述水平导向槽305水平移动，使得X向运动和Z向运动不会互相干涉。所述Z向驱动件301通过所述水平导杆座304带动所述移动导杆206在升降导向槽207上下运动，Y向运动和Z向运动不会互相干涉。从而实现所述吸嘴组件400的X向和Y向水平间距调整，且通过所述Z轴移动机构300控制所述吸嘴组件400进行升降拾放物料，三个轴向的移动机构均可以设置物料拾放装置上，结构小巧紧凑，重量轻，能够满足高速运动的要求。

在本实施例中，结合图6所示，所述X轴移动机构100还包括X向同步带组件104,所述X向驱动件101的动力输出端与所述X向同步带组件104驱动连接，所述第一Z向滑轨303与所述X向同步带组件104的同步带相连接，所述X向驱动件101通过控制所述X向同步带组件104的同步带的传动，从而实现所述吸嘴组件400在X方向间距的调整。

在本实施例中，所述吸嘴组件400为两个或两个以上，所述X向同步带组件104的同步带的上传动段和下传动段均设有对应的所述第一Z向滑轨303，以带动上下位置的所述第一Z向滑轨303朝向相反方向移动，利用所述同步带的上传动段和下传动段的传动方向相反工作原理，带动不同的所述第一Z向滑轨303进行开合运动，达到调整所述吸嘴组件400的X方向间距的目的。

进一步的，所述X向同步带组件104可以设置为多级同步带组件，各所述第一Z向滑轨303与不同级的同步带对应相连接，所述X向同步带组件104的不同级同步轮之间的齿数成倍数关系。能够利用不同级的同步带使得所述第一Z向滑轨303移动相应的距离，实现各所述第一Z向滑轨303的X向等距开合运动。

具体的，所述吸嘴组件400为四个，所述X向同步带组件104为双级同步带组件，所述X向同步带组件104的不同级同步轮之间的齿数成1:2的倍数关系，使得第一同步带和第二同步带的移动距离为1：2。其中一个吸嘴组件400设置在固定升降导杆座204上固定不动，其余三个吸嘴组件400均设置移动升降导杆座205上，初始状态各个吸嘴组件400之间的间距都相等，四个吸嘴组件400与同步带的连接关系依次为：与第一同步带的下传动段相连接、不与同步带连接(固定不动)、与第一同步带的上传动段相连接、与第二同步带的上传动段相连接，因此能实现各吸嘴组件400的X向等距开合运动，更容易调整成适用不同规格的抓料盘。其中，该双级同步带组件为现有结构，其具体结构以及工作原理在此不再赘述。可以理解的是，所述X向同步带组件104还可以是三级同步带组件、四级同步带组件等等，不同级同步带上的第一Z向滑轨303的移动距离依次成1:2:3、1:2:3:4等倍数关系，同样能实现各吸嘴组件400的X向等距开合运动，对应的工作过程类推可得，在此不再赘述。

在本实施例中，结合图2和图5所示，所述Y轴移动机构200还包括第二Y向滑块209和第二Y向滑轨210，所述第二Y向滑块209和所述第二Y向滑轨210滑动连接，所述X向滑轨102设于所述第二Y向滑块209上，使得所述固定升降导杆座204的顶端和底端都形成导向作用，稳定性更好，所述Y向驱动件201更容易推动所述固定升降导杆座204和所述移动升降导杆座205沿着Y方向移动，也可以避免X向滑轨102出现摆动情况，从而保证调节精度。

在本实施例中，所述第二Y向滑块209和所述第二Y向滑轨210的数量为两个，两个所述第二Y向滑块209对应设于所述X向滑轨102的两端，提高所述X向滑轨102滑动的稳定性。

在本实施例中，所述Y轴移动机构200还包括丝杠211以及螺母座212，所述丝杠211与所述螺母座212螺纹连接，所述丝杠211与所述Y向驱动件201的动力输出端相连接，所述第一Y向滑块202设于所述螺母座212上，所述Y向驱动件201为电机，通过所述Y向驱动件201带动所述丝杠211转动，从而推动所述螺母座212沿着Y方向直线移动，实现推动所述第一Y向滑块202沿着所述第一Y向滑轨203进行移动。且所述丝杠211和所述螺母座212均位于整体装置的顶端，因此不会对所述吸嘴组件400的吸取物料造成影响。

进一步的，所述第一Y向滑块202和所述第一Y向滑轨203的数量为两个，两个所述第一Y向滑块202对应设于所述螺母座212的两端，提高所述螺母座212滑动的稳定性。

进一步的，所述固定升降导杆座204的顶端通过所述螺母座212与所述第一Y向滑块202相连接，所述固定升降导杆座204位于所述螺母座212的中部，所述固定升降导杆座204也位于所述X向滑轨102的中部，从中间位置带动所述X向滑轨102进行移动，进一步提高了Y向间距调节的平衡稳定性。所述固定升降导杆座204与所述移动升降导杆座205相平行，所述移动升降导杆座205位于所述第一Y向滑轨203和第二Y向滑轨210之间，充分利用装置的内部空间，且不会影响各个吸嘴组件400的升降运动。

在本实施例中，所述移动升降导杆座205的数量为两个或两个以上，各所述移动升降导杆座205位于所述固定升降导杆座204的两侧，每个所述移动升降导杆座205都可以独立在所述X向滑轨102进行调节，通过控制各个所述移动升降导杆座205与所述固定升降导杆座204之间的距离，实现X方向间距的调整。

进一步的，所述固定升降导杆座204的高度大于所述移动升降导杆座205的高度，也就是所述移动升降导杆座205位于所述第一Y向滑轨203的下方，使得所述移动升降导杆座205位于所述第一Y向滑轨203和第二Y向滑轨210之间进行移动，所述移动升降导杆座205不会与所述第一Y向滑轨203发生干涉，充分利用装置的内部空间进行移动，且不会影响各个吸嘴组件400的升降运动。

在本实施例中，所述移动升降导杆座205的数量为两个或两个以上，各所述移动升降导杆座205位于所述固定升降导杆座204的两侧，每个所述移动升降导杆座205都可以独立在所述X向滑轨102进行调节，通过控制各个所述移动升降导杆座205与所述固定升降导杆座204之间的距离，实现X方向间距的调整。

其中，所述固定升降导杆座204也设置有升降导向槽207、移动导杆206以及吸嘴组件400，但是所述固定升降导杆座204上的移动导杆206无需连接至X向同步带组件104，可以将所述固定升降导杆座204上的吸嘴组件400作为固定参照物，通过调整所述移动升降导杆座205与所述固定升降导杆座204之间的距离实现X方向间距的调整，实现各个吸嘴组件400的X向水平间距调整。所述固定升降导杆座204和所述移动升降导杆座205上的升降导向槽207均可以通过滑套208沿着所述移动导杆206的轴向进行整体移动，因此所述移动导杆206不会对Y向水平间距调整产生影响。

在本实施例中，结合图3和图4所示，所述Z轴移动机构300还包括Z向同步带组件306,所述水平导杆座304与所述Z向同步带组件306的同步带相连接。所述Z向驱动件301控制所述Z向同步带组件306上下传动，从而控制所述水平导杆座304沿着Z方向做上下运动，所述移动导杆206的一端通过滚轮组件设置在所述水平导向槽305内，所述移动导杆206的另一端设于所述第一Z向滑块302上，所述移动导杆206的两端均起到支撑作用，稳定性更好，所述第一Z向滑块302与第一Z向滑轨303滑动连接，实现在调整X方向间距后，还能控制所述移动导杆206沿着Z方向做上下运动，带动所述吸嘴组件400进行抓取物料。其中，通过所述滚轮组件实现在水平导向槽305内进行X方向移动，能够有效减少摩擦力。

其中，Z向同步带组件306包括主动轮、从动轮以及传动连接于主动轮和从动轮之间的同步带，该同步带沿着Z轴方向设置，所述水平导杆座304与同步带的一侧相连接，所述Z向驱动件301通过主动轮驱动该同步带上下传动，从而带动所述水平导杆座304沿着Z方向移动。

在本实施例中，所述吸嘴组件400为两个或两个以上，每个所述吸嘴组件400对应设置一个所述水平导杆座304进行单独升降控制，相邻两个所述水平导杆座304呈上下错位分布，因为所述水平导杆座304设置了水平导向槽305，导致所述水平导杆座304的宽度增加，通过设置成一上一下的结构，使得整个装置在宽度方向上更加紧凑，而且也可以使得相邻两个移动导杆206靠得更近，能够将X方向的间距调整至零，提高整体装置的适用范围。其中，相邻两个Z向同步带组件306也是呈上下错位分布，保证各水平导杆座304升降范围一致。所述框架500上设有用于检测的水平导杆座304升降距离的感应器，用于检测所述吸嘴组件400的运行状态。所述水平导向槽305为腰型槽，以限定所述移动导杆206在X方向的移动距离，避免出现脱离情况。

在本实施例中，所述Z轴移动机构300还包括复位弹性件307，所述复位弹性件307的一端与所述水平导杆座304相连接，所述复位弹性件307的另一端通过固定支架与后侧板502或者前侧板501相连接，所述复位弹性件307为弹簧，当所述Z向驱动件301在失去电源驱动时，所述复位弹性件307的弹性力能够使得各个所述水平导杆座304复位至初始位置，也就是使得吸嘴组件400保持在升起状态，避免造成损坏。其中，所述后侧板502设置在框架500上，该框架500用于安装各个机构的零部件，附图中为了表示出内部结构而省略了框架500的具体结构，可以理解的是，本领域技术人员可以内部结构的实际情况设置用于安装的框架500结构，本发明在此不作限制。

在本实施例中，结合图2所示，所述Z轴移动机构300还包括第二Z向滑块308以及第二Z向滑轨309，所述第二Z向滑块308设置在移动升降导杆座205，所述第二Z向滑轨309与所述移动导杆206上的滑套208相连接，所述第二Z向滑块308与第二Z向滑轨309滑动连接，而吸嘴组件400设置在所述第二Z向滑轨309上，也就是所述吸嘴组件400与所述移动升降导杆座205或者固定升降导杆座204是通过所述第二Z向滑块308和所述第二Z向滑轨309的配合，实现在在Z方向上滑动连接。在所述移动导杆206升降时，能通过所述第二Z向滑轨309带动所述吸嘴组件400进行升降拾放物料，且不会受到所述移动升降导杆座205的Y向间距的影响。

在本实施例中，所述物料拾放装置设置有两列吸嘴组件400，每一列设有四个吸嘴组件400，共八个吸嘴组件400。每一列吸嘴组件400均设有对应的Z轴移动机构300，且结构和工作原理都一样，可带动八个吸嘴组件400做Z向升降运动。所述Y轴移动机构200控制靠近后侧板502的一列吸嘴组件400移动，另一列吸嘴组件400无需进行Y向移动，同时带动四个吸嘴组件400做Y向开合运动，以调整两列吸嘴组件400的Y向间距。所述X轴移动机构100控制两列吸嘴组件400上对称的两个吸嘴组件400一起进行X向移动，无需设置两个X轴移动机构100。

以单独的吸嘴组件400来看，位于前侧板501一侧且设置在固定升降导杆座204的一个固定吸嘴组件400，只可作Z向升降运动，与之Y向并行的位于后侧板502一侧且设置在固定升降导杆座204的另一个固定吸嘴组件400除了作Z向升降运动外，还可进行Y向开合运动；在前侧板501一侧，设置在移动升降导杆座205上的其余三个吸嘴组件400，除了作Z向升降运动外，还可进行X向开合运动；在后侧板502一侧，设置在移动升降导杆座205上的其余三个吸嘴组件400，除了作Z向升降运动外，还可进行X向开合运动及Y向开合运动。

在本实施例中，为了便于各个滑轨的安装，每个滑轨均可以设置对应的滑轨座，再通过对应的滑轨座与其他部件(例如框架500)进行连接，本领域技术人员可以滑轨的实际安装位置进行设置，本发明在此不作限制。

可以理解的是，本发明的吸嘴组件400可以采用常规结构实现吸取物料的功能，例如真空泵或者吸盘等结构，其具体的结构为现有技术，在此不再赘述。

本实施例中所述的物料拾放装置的工作原理为：

(1)所述Y向驱动件201通过控制所述丝杠211和螺母座212带动X向滑轨102上的固定升降导杆座204和移动升降导杆座205沿着Y向移动，且所述升降导向槽207能沿着所述移动导杆206的轴向进行滑动，从而实现吸嘴组件400的Y向水平间距调整；

(2)所述X向驱动件101通过X向同步带组件104带动所述移动导杆206沿着X向移动，使得移动导杆206的中部带动移动升降导杆座205在X向滑轨102的X向水平间距进行调整,所述移动导杆206的一端设置在所述水平导向槽305内，所述移动导杆206的另一端设有所述第一Z向滑块302与第一Z向滑轨303相配合，因此在调整X向水平间距不会对移动导杆206的升降造成影响，从而实现吸嘴组件400的X向水平间距调整；

(3)所述Z向驱动件301通过Z向同步带组件306带动所述水平导杆座304进行上下运动，所述移动导杆206的一端设置在所述水平导向槽305内，所述移动导杆206的另一端设有所述第一Z向滑块302与第一Z向滑轨303相配合，所述移动导杆206的中部能在所述升降导向槽207上下移动，因此移动导杆206的升降不会受到X向水平间距和Y向水平间距的影响，从而实现吸嘴组件400的Z向升降，达到抓取物料的目的。

综上，本发明实施例提供一种物料拾放装置具有以下优点：(1)每组吸嘴组件400的X向和Y向水平间距可调，且可Z向升降运动，不会互相造成影响；(2)X轴移动机构100、Y轴移动机构200和Z轴移动机构300都可以设置框架500上，无需设置成悬臂结构，结构小巧紧凑，重量轻，适宜高速运动；(3)所述吸嘴组件400设置有缓冲结构，通过多个所述导向杆406共同在所述导向孔407内进行滑动导向，起到平衡效果，能够确保所述吸嘴头4011以平稳的状态进行缓冲，稳定性更好；(4)八个所述吸嘴组件400可同时拾放八个物体，可在自动化领域，尤其是芯片封装领域广泛应用。当需要不同托盘及工位直接流转时，可调节间距的八吸嘴组件400将进一步提高芯片在设备中的流转速度，提高生产效率。

上方所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种物料拾放装置，其特征在于，包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构以及吸嘴组件，所述X轴移动机构包括X向驱动件、X向滑轨以及X向滑块，所述Y轴移动机构包括Y向驱动件、第一Y向滑块、第一Y向滑轨、固定升降导杆座、移动升降导杆座以及移动导杆，所述Z轴移动机构包括Z向驱动件、第一Z向滑块、第一Z向滑轨以及水平导杆座；

所述移动升降导杆座设有沿Z向延伸的升降导向槽，所述水平导杆座设有沿着X向延伸的水平导向槽，所述移动导杆的中部位于所述升降导向槽内，所述移动导杆的一端位于所述水平导向槽内，所述移动导杆的另一端与所述第一Z向滑块相连接，所述吸嘴组件与所述移动升降导杆座在Z方向上滑动连接，且所述移动导杆与所述吸嘴组件相连接；

所述Y向驱动件的动力输出端与所述第一Y向滑块相连接，所述第一Y向滑块与第一Y向滑轨滑动连接，所述固定升降导杆座的顶端与所述第一Y向滑块相连接，所述固定升降导杆座的底端与所述X向滑轨相连接，所述X向滑块和所述X向滑轨滑动连接，所述移动升降导杆座设于所述X向滑块上，在所述Y向驱动件的驱动下，通过所述移动升降导杆座带动所述吸嘴组件在Y方向上移动；

所述X向驱动件的动力输出端与所述第一Z向滑轨相连接，所述第一Z向滑块和所述第一Z向滑轨滑动连接，在所述X向驱动件的驱动下，通过所述移动升降导杆座带动所述吸嘴组件在X方向上移动；

所述Z向驱动件的动力输出端与所述水平导杆座相连接，在所述Z向驱动件的驱动下，通过所述移动导杆带动所述吸嘴组件在Z方向上移动。

2.如权利要求1所述的物料拾放装置，其特征在于，所述X轴移动机构还包括X向同步带组件,所述X向驱动件的动力输出端与所述X向同步带组件驱动连接，所述第一Z向滑轨与所述X向同步带组件的同步带相连接。

3.如权利要求2所述的物料拾放装置，其特征在于，所述吸嘴组件为两个或两个以上，所述X向同步带组件为多级同步带组件，各所述第一Z向滑轨与不同级的同步带对应相连接，所述X向同步带组件的不同级同步轮之间的齿数成倍数关系。

4.如权利要求1所述的物料拾放装置，其特征在于，所述Y轴移动机构还包括第二Y向滑块和第二Y向滑轨，所述第二Y向滑块和所述第二Y向滑轨滑动连接，所述X向滑轨设于所述第二Y向滑块上。

5.如权利要求4所述的物料拾放装置，其特征在于，所述Y轴移动机构还包括丝杠以及螺母座，所述丝杠与所述螺母座螺纹连接，所述丝杠与所述Y向驱动件的动力输出端相连接，所述第一Y向滑块设于所述螺母座上。

6.如权利要求5所述的物料拾放装置，其特征在于，所述第一Y向滑块和所述第一Y向滑轨的数量为两个，两个所述第一Y向滑块对应设于所述螺母座的两端，所述第二Y向滑块和所述第二Y向滑轨的数量为两个，两个所述第二Y向滑块对应设于所述X向滑轨的两端，所述固定升降导杆座的顶端通过所述螺母座与所述第一Y向滑块相连接，所述固定升降导杆座位于所述螺母座的中部，所述固定升降导杆座位于所述X向滑轨的中部。

7.如权利要求1所述的物料拾放装置，其特征在于，所述Z轴移动机构还包括Z向同步带组件,所述水平导杆座与所述Z向同步带组件的同步带相连接。

8.如权利要求7所述的物料拾放装置，其特征在于，所述水平导杆座的数量为两个或两个以上，相邻两个所述水平导杆座呈上下错位分布。

9.如权利要求7所述的物料拾放装置，其特征在于，所述Z轴移动机构还包括复位弹性件，所述复位弹性件的一端与所述水平导杆座相连接，所述复位弹性件的另一端与后侧板相连接。

10.如权利要求7所述的物料拾放装置，其特征在于，所述Z轴移动机构还包括第二Z向滑块以及第二Z向滑轨，所述第二Z向滑块设置在移动升降导杆座，所述第二Z向滑轨与所述移动导杆相连接，所述第二Z向滑块与第二Z向滑轨滑动连接，所述吸嘴组件设于所述第二Z向滑轨上。

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