CN208788623U - 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，包括有竖直设置的法兰连接板、连接于法兰连接板上的缓冲滑板、以及连接于缓冲滑板上的可调节抓手。本实用新型设置有可上下移动的缓冲滑板，实现抓手的上下浮动，从而产生缓冲调整，避免机器人手臂拾取产品时受待抓取产品的反作用力损伤；本实用新型的电磁铁组件包括有缓冲弹簧，使得电磁铁可在对应的抓手安装孔内进行缓冲高度调节，便于平稳牢固的拾取待抓取产品。
Description
技术领域
本实用新型涉及电磁铁式端拾器领域，具体是一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器。
背景技术
端拾器在很多领域都有应用，在冲压车间主要用在自动化生产线上，安装在自动化机械的未端，在自动化机械装置的带动下，利用真空吸盘、或夹钳等代替人工来完成冲压板料、工件件的抓取（也可用于焊机、码垛、转序等）。冲压机器人端拾器有各种不同款式类型，有真空吸盘式、电磁铁式。电磁铁式就是当电磁铁到达产品位置时通电产生磁性吸住产品。
现有的电磁铁式端拾器存在的缺点：1.结构过大、特别是厚度，不易进入较矮空间操作；2.端拾器抓取产品动作过盈手臂会受到反作用压力损伤设备；3.机器人手臂动作到位不精准，机器人抓手不到位可能产品不能够拾取。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，避免了机器人手臂拾取产品时受反作用力损伤的问题，且拾取产品平稳牢固。
本实用新型的技术方案为：
一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，包括有竖直设置的法兰连接板、连接于法兰连接板上的缓冲滑板、以及连接于缓冲滑板上的可调节抓手；所述的缓冲滑板包括有左滑槽板、右滑槽板、中间滑槽板和多个圆柱形的滑块，所述的左滑槽板、右滑槽板均竖直且平行设置，且左滑槽板、右滑槽板均连接于法兰连接板的竖直内侧面上，所述的中间滑槽板竖直设置于左滑槽板和右滑槽板之间且高度小于左滑槽板和右滑槽板，所述的左滑槽板和右滑槽板相对的端面上均竖直设置有上下贯通的外滑槽，中间滑槽板相对于左滑槽板的端面和相对于右滑槽板的端面上均竖直设置有上下贯通的内滑槽，所述的左滑槽板的外滑槽与中间滑槽板相对于左滑槽板的内滑槽组成左滑槽，所述的右滑槽板的外滑槽与中间滑槽板相对于右滑槽板的内滑槽组成右滑槽，所述的多个滑块分成均等个数的两组滑块，两组滑块分别设置于左滑槽和右滑槽内；所述的可调节抓手包括有L形的抓手连接板、左抓手和右抓手，抓手连接板的竖直部分固定连接于中间滑槽板上，左抓手和右抓手平行相对设置，且左抓手和右抓手的内端均通过调节螺栓连接于抓手连接板的水平部分上，左抓手和右抓手的外端上均设置有多个朝下的电磁铁组件。
所述的多个滑块的高度与直径相等，每组滑块上下顺次摆放入对应的左滑槽或右滑槽内，每组滑块中的每个滑块均为45斜置结构即滑块的中轴线与水平面形成45度夹角，且相邻的两个滑块的中轴线形成90度夹角。
所述的电磁铁组件包括有电磁铁、缓冲弹簧和等高螺丝，所述的左抓手和右抓手的外端上均设置有对应的安装孔，所述的安装孔为上下贯通的结构，包括有上部、中部和下部，所述的上部的孔径、下部的孔径均大于中部的孔径，所述的电磁铁和缓冲弹簧均设置于安装孔的下部内且缓冲弹簧位于电磁铁的上方，缓冲弹簧的顶端抵住安装孔中部和下部之间的台阶面，缓冲弹簧的底端抵住电磁铁的顶端，所述的等高螺丝穿过安装孔的上部和中部，等高螺丝的下端部伸入到安装孔的下部内且外螺纹部螺合于电磁铁上，等高螺丝的螺栓头置于安装孔的上部内。
所述的左抓手和右抓手的内端上均设置有腰孔，抓手连接板的水平部分上设置有多个左连接孔和多个右连接孔，所述的调节螺栓穿过其中一个左连接孔与左抓手的腰孔将左抓手连接于抓手连接板上，所述的调节螺栓穿过其中一个右连接孔与右抓手的腰孔将右抓手连接于抓手连接板上。
所述的缓冲滑板还包括有基板、L形的左限位挡板和L形的右限位挡板，所述的基板的竖直外侧面连接于法兰连接板的竖直内侧面上，所述的左限位挡板和右限位挡板竖直平行设置且L形槽口相对，所述的左滑槽板和右滑槽板均连接于基板的内侧面上，且所述的左滑槽板位于左限位挡板水平部分的正上方，所述的右滑槽板位于右限位挡板水平部分的正上方。
所述的外滑槽和内滑槽均为V形导槽结构。
所述的左抓手和右抓手的厚度小于40毫米。
所述的可调节抓手的抓手连接板、左抓手和右抓手均设置有镂空孔。
所述的左限位挡板和右限位挡板上均设置有两个V型槽口微调孔，V型槽口微调螺栓水平穿过对应的V型槽口微调孔后连接于对应的左滑槽板或右滑槽板上，从而调整左限位挡板与对应的左滑槽板之间的距离即调整了左滑槽板与中间滑槽板之间左滑槽的大小，调整右限位挡板与对应的右滑槽板之间的距离即调整了右滑槽板与中间滑槽板之间右滑槽的大小。
所述的左滑槽板、右滑槽板和中间滑槽板的顶端均设置有伸入到对应外滑槽或内滑槽内的上限位螺栓，所述的左滑槽板、右滑槽板和中间滑槽板的底端均设置有伸入到对应外滑槽或内滑槽内的下限位螺栓，从而将多个滑块定位于左滑槽和右滑槽内，避免其从左滑槽和右滑槽的顶端或底端滑出。
本实用新型的优点：
（1）、本实用新型设置有法兰连接板，便于本实用新型与各种不同型号的机器人手臂进行连接；
（2）、本实用新型设置有可上下移动的缓冲滑板，实现抓手的上下浮动，从而产生缓冲调整，避免机器人手臂拾取产品时受待抓取产品的反作用力损伤；
（3）、本实用新型的电磁铁组件包括有缓冲弹簧，使得电磁铁可在对应的抓手安装孔内进行缓冲高度调节，便于平稳牢固的拾取待抓取产品；
（4）、本实用新型的可调节抓手，其左转手和右抓手上均设置有腰孔，可通过腰孔调节左转手和右抓手之间的距离后通过调节螺栓进行定位即可，设计灵活，适用于不同规格的待抓取产品；
（5）、本实用新型可调节抓手上开设有镂空孔，从而降低了端拾器整体的重量。
附图说明
图1是本实用新型的立体图；
图2是本实用新型的侧视图；
图3是本实用新型缓冲滑板的立体图；
图4是本实用新型缓冲滑板的俯视图；
图5是本实用新型右抓手的结构示意图；
图6是本实用新型抓手连接板的结构示意图；
图7是本实用新型电磁铁组件的结构示意图；
图8是本实用新型每组滑块的摆放结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
见图1-图2，一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，包括有竖直设置的法兰连接板1、连接于法兰连接板1上的缓冲滑板2、以及连接于缓冲滑板上的可调节抓手；
见图3和图4，缓冲滑板包括有基板21、L形的左限位挡板22、L形的右限位挡板23、左滑槽板24、右滑槽板25、中间滑槽板26和多个圆柱形的滑块27，基板21的竖直外侧面连接于法兰连接板1的竖直内侧面上，左限位挡板22和右限位挡板23竖直平行设置且L形槽口相对，竖直平行的左滑槽板24和右滑槽板25均连接于基板21的内侧面上，且左滑槽板24位于左限位挡板22水平部分的正上方，右滑槽板25位于右限位挡板23水平部分的正上方，中间滑槽板26竖直设置于左滑槽板24和右滑槽板25之间且高度小于左滑槽板24和右滑槽板25，左滑槽板24和右滑槽板25相对的端面上均竖直设置有上下贯通的V形结构的外滑槽28，中间滑槽板相对于左滑槽板的端面和相对于右滑槽板的端面上均竖直设置有上下贯通的V形结构的内滑槽29，左滑槽板24的外滑槽28与中间滑槽板26相对于左滑槽板24的内滑槽29组成左滑槽，右滑槽板25的外滑槽28与中间滑槽板26相对于右滑槽板25的内滑槽29组成右滑槽，多个滑块27的高度与直径相等，多个滑块27分成均等个数的两组滑块，每组滑块分别上下顺次设置于左滑槽和右滑槽内，每组滑块中的每个滑块27均为45斜置结构即滑块27的中轴线与水平面形成45度夹角，且相邻的两个滑块27的中轴线形成90度夹角（见图8）；其中，左限位挡板22和右限位挡板23上均设置有两个V型槽口微调孔，V型槽口微调螺栓20水平穿过对应的V型槽口微调孔后连接于对应的左滑槽板24或右滑槽板25上，从而调整左限位挡板22与对应的左滑槽板24之间的距离即调整了左滑槽板24与中间滑槽板26之间左滑槽的大小，调整右限位挡板23与对应的右滑槽板25之间的距离即调整了右滑槽板25与中间滑槽板26之间右滑槽的大小；左滑槽板24、右滑槽板25和中间滑槽板26的顶端均设置有伸入到对应外滑槽或内滑槽内的上限位螺栓30，左滑槽板24、右滑槽板25和中间滑槽板26的底端均设置有伸入到对应外滑槽或内滑槽内的下限位螺栓，从而将多个滑块27定位于左滑槽和右滑槽内，避免其从左滑槽和右滑槽的顶端或底端滑出；
见图1和图2，可调节抓手包括有L形的抓手连接板31、左抓手32和右抓手33，抓手连接板31的竖直部分固定连接于中间滑槽板26上，左抓手32和右抓手33平行相对设置，且左抓手32和右抓手33的内端均通过调节螺栓连接于抓手连接板31的水平部分上，左抓手32和右抓手33的外端上均设置有两个朝下的电磁铁组件4；
见图7，电磁铁组件4包括有电磁铁41、缓冲弹簧42和等高螺丝43，左抓手31和右抓手32的外端上均设置有对应的安装孔34，安装孔34为上下贯通的结构，包括有上部、中部和下部，上部的孔径、下部的孔径均大于中部的孔径，电磁铁41和缓冲弹簧42均设置于安装孔34的下部内且缓冲弹簧42位于电磁铁41的上方，缓冲弹簧42的顶端抵住安装孔34中部和下部之间的台阶面，缓冲弹簧42的底端抵住电磁铁41的顶端，等高螺丝43穿过安装孔34的上部和中部，等高螺丝43的下端部伸入到安装孔34的下部内且外螺纹部螺合于电磁铁41上，等高螺丝43的螺栓头置于安装孔34的上部内。
其中，见图5和图6，左抓手32和右抓手33的内端上均设置有腰孔35，抓手连接板31的水平部分上设置有四个左连接孔36和四个右连接孔37，调节螺栓穿过其中一个左连接孔36与左抓手32的腰孔35将左抓手32连接于抓手连接板31上，调节螺栓穿过其中一个右连接孔37与右抓手33的腰孔35将右抓手33连接于抓手连接板31上。
其中，左抓手32和右抓手33的厚度小于40毫米，便于进入模具内抓取或摆放产品；可调节抓手的抓手连接板31、左抓手32和右抓手33均设置有镂空孔38（见图5和图6），从而降低了端拾器整体的重量。
本实用新型的工作原理：
法兰连接板1连接机器人手臂，电磁铁组件4通断电控制左抓手32和右抓手33实施抓放冲压产品，由上道工序位置送至下道工序位置。电磁铁组件4包括有缓冲弹簧42，起到产品面不同高时,电磁铁41都能吸牢产品。左抓手32和右抓手33固定在抓手连接板31上，可左右调节间距，抓手连接板31与缓冲滑块的中间滑槽板26固定, 左抓手32和右抓手33通过电磁铁41抓取冲压件时，中间滑槽板26与滑块27沿左滑槽板24和右滑槽板25上下移动，产生缓冲，避免机器人手臂拾取产品时受待抓取产品的反作用力损伤。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，其特征在于：包括有竖直设置的法兰连接板、连接于法兰连接板上的缓冲滑板、以及连接于缓冲滑板上的可调节抓手；所述的缓冲滑板包括有左滑槽板、右滑槽板、中间滑槽板和多个圆柱形的滑块，所述的左滑槽板、右滑槽板均竖直且平行设置，且左滑槽板、右滑槽板均连接于法兰连接板的竖直内侧面上，所述的中间滑槽板竖直设置于左滑槽板和右滑槽板之间且高度小于左滑槽板和右滑槽板，所述的左滑槽板和右滑槽板相对的端面上均竖直设置有上下贯通的外滑槽，中间滑槽板相对于左滑槽板的端面和相对于右滑槽板的端面上均竖直设置有上下贯通的内滑槽，所述的左滑槽板的外滑槽与中间滑槽板相对于左滑槽板的内滑槽组成左滑槽，所述的右滑槽板的外滑槽与中间滑槽板相对于右滑槽板的内滑槽组成右滑槽，所述的多个滑块分成均等个数的两组滑块，两组滑块分别设置于左滑槽和右滑槽内；所述的可调节抓手包括有L形的抓手连接板、左抓手和右抓手，抓手连接板的竖直部分固定连接于中间滑槽板上，左抓手和右抓手平行相对设置，且左抓手和右抓手的内端均通过调节螺栓连接于抓手连接板的水平部分上，左抓手和右抓手的外端上均设置有多个朝下的电磁铁组件。
2.根据权利要求1所述的一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，其特征在于：所述的多个滑块的高度与直径相等，每组滑块上下顺次摆放入对应的左滑槽或右滑槽内，每组滑块中的每个滑块均为45斜置结构即滑块的中轴线与水平面形成45度夹角，且相邻的两个滑块的中轴线形成90度夹角。
3.根据权利要求1所述的一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，其特征在于：所述的电磁铁组件包括有电磁铁、缓冲弹簧和等高螺丝，所述的左抓手和右抓手的外端上均设置有对应的安装孔，所述的安装孔为上下贯通的结构，包括有上部、中部和下部，所述的上部的孔径、下部的孔径均大于中部的孔径，所述的电磁铁和缓冲弹簧均设置于安装孔的下部内且缓冲弹簧位于电磁铁的上方，缓冲弹簧的顶端抵住安装孔中部和下部之间的台阶面，缓冲弹簧的底端抵住电磁铁的顶端，所述的等高螺丝穿过安装孔的上部和中部，等高螺丝的下端部伸入到安装孔的下部内且外螺纹部螺合于电磁铁上，等高螺丝的螺栓头置于安装孔的上部内。
4.根据权利要求1所述的一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，其特征在于：所述的左抓手和右抓手的内端上均设置有腰孔，抓手连接板的水平部分上设置有多个左连接孔和多个右连接孔，所述的调节螺栓穿过其中一个左连接孔与左抓手的腰孔将左抓手连接于抓手连接板上，所述的调节螺栓穿过其中一个右连接孔与右抓手的腰孔将右抓手连接于抓手连接板上。
5.根据权利要求1所述的一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，其特征在于：所述的缓冲滑板还包括有基板、L形的左限位挡板和L形的右限位挡板，所述的基板的竖直外侧面连接于法兰连接板的竖直内侧面上，所述的左限位挡板和右限位挡板竖直平行设置且L形槽口相对，所述的左滑槽板和右滑槽板均连接于基板的内侧面上，且所述的左滑槽板位于左限位挡板水平部分的正上方，所述的右滑槽板位于右限位挡板水平部分的正上方。
6.根据权利要求1所述的一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，其特征在于：所述的外滑槽和内滑槽均为V形导槽结构。
7.根据权利要求1所述的一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，其特征在于：所述的左抓手和右抓手的厚度小于40毫米。
8.根据权利要求1所述的一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，其特征在于：所述的可调节抓手的抓手连接板、左抓手和右抓手均设置有镂空孔。
9.根据权利要求5所述的一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，其特征在于：所述的左限位挡板和右限位挡板上均设置有两个V型槽口微调孔，V型槽口微调螺栓水平穿过对应的V型槽口微调孔后连接于对应的左滑槽板或右滑槽板上。
10.根据权利要求1所述的一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器，其特征在于：所述的左滑槽板、右滑槽板和中间滑槽板的顶端均设置有伸入到对应外滑槽或内滑槽内的上限位螺栓，所述的左滑槽板、右滑槽板和中间滑槽板的底端均设置有伸入到对应外滑槽或内滑槽内的下限位螺栓。
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| CN201821274765.4U CN208788623U (zh) | 2018-08-08 | 2018-08-08 | 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 |
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Cited By (1)
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| CN108818602A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-11-16 | 合肥市奥比特电气有限公司 | 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 |
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2018
- 2018-08-08 CN CN201821274765.4U patent/CN208788623U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN108818602A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-11-16 | 合肥市奥比特电气有限公司 | 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 |
| CN108818602B (zh) * | 2018-08-08 | 2023-12-15 | 合肥市奥比特电气有限公司 | 一种适用于冲压机器人的电磁铁式轻型缓冲端拾器 |
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