CN210997401U - 一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手装配技术领域，尤其涉及一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置。本实用新型采用的技术方案是：包括快换工具装置机械手侧、快换工具装置磁吸工具侧、快换工具装置锁付工具侧及翻转机构，所述工具快换装置机械手侧包括一个主盘、摄像头安装支架及摄像头，机械手侧用来安装在机械手手臂上，实现与工具侧的连接、打开，摄像头安装支架设置在主盘圆周侧边，摄像头设置在摄像头安装支架的另一端，识别与定位工件的位置。本实用新型的优点是：有效提高了整体的使用效率，节省了人力成本，实现了整体的高效自动化运行，在使用时的精度也更高，对于大批量的物件搬运组装能够提供更好的装配效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手装配技术领域，尤其涉及一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置。
背景技术
机械手是实现机械化、自动化生产的机电设备，机械手可以代替人的繁重劳动，能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。在物件搬运领域，机械手能够代替人力完成物料多方位移动，但是，国内现有技术用于物件搬运的一般是人工搬运或是横梁式的搬运，装夹及定位的装置是单臂吊配置末端执行器，单臂吊与末端执行器之间采用环链或钢丝绳软连接，这种设备的不足之处是装夹时定位不准，需两人协同操作，费力，效率低。模具属于精密件，质量较重，必须做到轻拿轻放。在物件装配领域，组合模具在装配过程中需要将模具上的多个螺丝进行锁紧，现有技术是由人工手动锁紧螺丝，这种人工锁紧螺丝的方式费时费力，不仅提高了工人的劳动强度，还降低了企业的生产效率，严重拖延了产品的交付时间。因此，需要设计专用的机械手搬运及半自动锁螺丝装置以解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，它采用全新的结构设计分布而成，能够替代传统的人工操作方式，它的主体采用视觉系统与机械手相结合的方式进行使用，在使用过程中能够起到高效定位、搬运和拧紧螺丝等自动化操作，有效提高了整体的使用效率，节省了人力成本，实现了整体的高效自动化运行，在使用时的精度也更高，对于大批量的物件搬运组装能够提供更好的装配效果，在使用时的应用范围也更广。
本实用新型的技术方案如下：
一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，其特征在于：包括快换工具装置机械手侧、快换工具装置磁吸工具侧、快换工具装置锁付工具侧及翻转机构，所述工具快换装置机械手侧包括一个主盘、摄像头安装支架及摄像头，机械手侧用来安装在机械手手臂上，实现与工具侧的连接、打开，摄像头安装支架设置在主盘圆周侧边，摄像头设置在摄像头安装支架的另一端，识别与定位工件的位置，所述快换工具装置磁吸工具侧包括一个安装板与设置在安装板上部的工具盘及设置在安装板下端的电永磁铁，所述快换工具装置锁付工具侧包括支架、线性模组、滚动导轨、锁付机安装板、锁付机、工具盘，所述支架包括一个顶板、一个底板与设置在顶底板之间的若干个连接杆及底板上部的垫块，所述线性模组设置在支架的底板上端，线性模组上的两个滑块在两端的电机的作用下可以前后移动，所述滚动导轨设置在支架的底板上端的垫块上，其上有两个自由移动的滑块，所述两个锁付机安装板分别安装在滚动导轨及线性模组上的对应滑块上，所述两个锁付机分别设置在对应的锁付机安装板上端，在线性模组的作用下，锁付机的间距实现可调，实现两个螺丝的同时预紧，所述工具盘设置在支架上板的上端，所述翻转机构包括安装在翻转支架上的翻转台及识别与定位工件位置的摄像头。
进一步的，所述快换工具装置机械手侧的下端连接所述快换工具装置锁付工具侧。
进一步的，所述快换工具装置锁付工具侧的支架固定在工具盘下端，所述快换工具装置锁付工具侧的线性模组固定在支架底板上，所述快换工具装置锁付工具侧的滚动导轨固定在支架垫板上，所述快换工具装置锁付工具侧的两个锁付机安装板分别固定在对应的滚动导轨及线性模组的滑块上，所述快换工具装置锁付工具侧的两个锁付机穿过锁付机安装板及支架底板并固定在对应的锁付机安装板上，锁付机转轴与支架底板垂直，所述两个锁付机的中心调节距离与所需拧紧的对角螺丝中心距离一致。
进一步的，所述快换工具装置机械手侧的下端连接所述快换工具装置磁吸工具侧。
进一步的，所述快换工具装置磁吸工具侧的安装板固接在工具盘下端，所述电永磁铁固接在安装板的下端。
进一步的，所述快换工具装置机械手侧用来安装在机械手手臂上，所述摄像头安装支架固接在主盘圆周侧面并且其一端向外延伸，所述摄像头固设在摄像头支架外延端，镜头朝下，识别与定位工件的位置。
进一步的，所述翻转机构正对并固设于机械手工作域内，所述翻转台铰接在翻转支架上，所述摄像头固设在翻转支架一侧，镜头朝上，识别与定位工件的位置。
进一步的，所述机械手侧可以与工具侧进行连接、打开，根据实际情况与多个工具侧配合使用。
本实用新型的有益效果：
本实用新型采用全新的结构设计分布而成，能够替代传统的人工操作方式，它的主体采用视觉系统与机械手相结合的方式进行使用，在使用过程中能够起到高效定位、搬运和拧紧螺丝等自动化操作，有效提高了整体的使用效率，节省了人力成本，实现了整体的高效自动化运行，在使用时的精度也更高，对于大批量的物件搬运组装能够提供更好的装配效果，在使用时的应用范围也更广。
附图说明
图1为本实用新型的整体布局示意图；
图2为本实用新型中快换工具装置机械手侧的结构示意图；
图3为本实用新型中快换工具装置磁吸工具侧的结构示意图；
图4为本实用新型中快换工具装置锁付工具侧的结构示意图；
图5为本实用新型中翻转机构的结构示意图；
图中：1、快换工具装置机械手侧，2、快换工具装置磁吸工具侧， 3、快换工具装置锁付工具侧，4、翻转机构，11、主盘，12、摄像头支架，13、摄像头，21、第一工具盘，22、安装板，23、电永磁铁， 31、支架，32、第二工具盘，33、线性模组，34、滚动导轨，35、锁付机安装板，36、锁付机，311、顶板，312、连接杆，313、底板， 314、垫块，41、翻转支架，42、翻转台。
具体实施方式
如图1所示，一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，包括快换工具装置机械手侧1、快换工具装置磁吸工具侧2、快换工具装置锁付工具侧3及翻转机构4，所述快换工具装置磁吸工具侧2可连接在快换工具装置机械手侧1的底端，所述快换工具装置磁吸工具侧3可连接在快换工具装置机械手侧1的底端，所述翻转机构4正对并固设于机械手工作域内。
如图2所示，所述快换工具装置机械手侧1用于承载和连接快换工具装置磁吸工具侧2或快换工具装置磁吸工具侧3及其他零部件。所述快换工具装置机械手侧1包括一主盘11、设置在主盘11上的摄像头支架12 和固设在摄像头支架12上的摄像头13。
所述主盘11所述主盘11圆周侧面固设摄像头支架12，摄像头支架12的外延端固设摄像头13，摄像头13镜头朝下，识别与定位工件的位置。
如图3所示，所述快换工具装置磁吸工具侧2包括第一工具盘21、固设在第一工具盘21底端的安装板22和固设在安装板22底端的电永磁铁 23，电永磁铁23吸附面根据工件的平面形状设置，增加吸附面积，提高移动待吸工件时吸附的稳定性。
如图4所示，所述快换工具装置锁付工具侧3包括支架31、第二工具盘32、线性模组33、滚动导轨34、、锁付机36，所述支架31包括顶板311、底板313、两端分别固设在顶板311底端、底板313顶端之间的若干个连接杆312以及固设在底板313顶端的垫块314，所述工具盘32 固设在顶板311顶端，所述线性模组33固设在底板313顶端，线性模组 33上的二个滑块在其两端伺服电机的作用下，可以相对或相向运动，所述滚动导轨34固设在垫块314上，所述二个锁付机安装板35固设在线性模组33、滚动导轨34对应的四个滑块上，所述二个锁付机36穿过锁付机安装板35、底板313，固设在对应的锁付机安装板35上。可以理解，线性模组33可驱动二个锁付机36相对或相向运动，保证两个锁付机的中心调节距离与所需拧紧的对角螺丝中心距离一致，同时拧紧所装配圆周上的对角螺丝。
如图5所示，所述翻转机构包括翻转支架41、铰接在翻转支架上的翻转台42及固设在翻转支架41一侧的摄像头42，所述翻转台42可以围绕铰接轴线进行360°旋转，所述摄像头42的镜头朝上，识别与定位工件的位置。
可以理解，根据装配工艺要求，通过快换工具装置进行不同工具侧的连接、打开，实现所装工件的搬运及螺丝的拧紧。
可以理解，由于没有自动送螺丝机构，所以需人工协作，系统请求人工参与时，机械手停止工作，人工将螺丝预拧入2～3牙手动确认后机械手继续工作。
此外，机械手的末端安装有所述的快换工具装置机械手侧。
本实用新型所述的机械手搬运及半自动锁螺丝装置通过设置两个摄像头，不仅实现工件的高效定位、搬运和拧紧螺丝，而且精度高，减少了在搬运过程中对工件的损伤，提高了螺丝锁紧的效率，适用于大批量物件搬运组装的需要。本发明所述的机械手搬运及半自动锁螺丝装置应用于机器手，可极大地提高装配定位精准度，相应地提高了生产效率与良率。
以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进或替换，这些改进或替换也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，其特征在于：包括快换工具装置机械手侧、快换工具装置磁吸工具侧、快换工具装置锁付工具侧及翻转机构，所述工具快换装置机械手侧包括一个主盘、摄像头安装支架及摄像头，机械手侧用来安装在机械手手臂上，实现与工具侧的连接、打开，摄像头安装支架设置在主盘圆周侧边，摄像头设置在摄像头安装支架的另一端，识别与定位工件的位置，所述快换工具装置磁吸工具侧包括一个安装板与设置在安装板上部的工具盘及设置在安装板下端的电永磁铁，所述快换工具装置锁付工具侧包括支架、线性模组、滚动导轨、锁付机安装板、锁付机、工具盘，所述支架包括一个顶板、一个底板与设置在顶底板之间的连接杆及底板上部的垫块，所述线性模组设置在支架的底板上端，线性模组上的两个滑块在两端的电机的作用下可以前后移动，所述滚动导轨设置在支架的底板上端的垫块上，其上有两个自由移动的滑块，所述两个锁付机安装板分别安装在滚动导轨及线性模组上的对应滑块上，所述两个锁付机分别设置在对应的锁付机安装板上端，在线性模组的作用下，锁付机的间距实现可调，实现两个螺丝的同时预紧，所述工具盘设置在支架上板的上端，所述翻转机构包括安装在翻转支架上的翻转台及识别与定位工件位置的摄像头。
2.根据权利要求1所述的一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，其特征在于：所述快换工具装置机械手侧的下端连接所述快换工具装置锁付工具侧。
3.根据权利要求2所述的一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，其特征在于：所述快换工具装置锁付工具侧的支架固定在工具盘下端，所述快换工具装置锁付工具侧的线性模组固定在支架底板上，所述快换工具装置锁付工具侧的滚动导轨固定在支架垫板上，所述快换工具装置锁付工具侧的两个锁付机安装板分别固定在对应的滚动导轨及线性模组的滑块上，所述快换工具装置锁付工具侧的两个锁付机穿过锁付机安装板及支架底板并固定在对应的锁付机安装板上，锁付机转轴与支架底板垂直，所述两个锁付机的中心调节距离与所需拧紧的对角螺丝中心距离一致。
4.根据权利要求1所述的一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，其特征在于：所述快换工具装置机械手侧的下端连接所述快换工具装置磁吸工具侧。
5.根据权利要求4所述的一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，其特征在于：所述快换工具装置磁吸工具侧的安装板固接在工具盘下端，所述电永磁铁固接在安装板的下端。
6.根据权利要求1所述的一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，其特征在于：所述快换工具装置机械手侧用来安装在机械手手臂上，所述摄像头安装支架固接在主盘圆周侧面并且其一端向外延伸，所述摄像头固设在摄像头支架外延端，镜头朝下，识别与定位工件的位置。
7.根据权利要求1所述的一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，其特征在于：所述翻转机构正对并固设于机械手工作域内，所述翻转台铰接在翻转支架上，所述摄像头固设在翻转支架一侧，镜头朝上，识别与定位工件的位置。
8.根据权利要求1所述的一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置，其特征在于：所述机械手侧可以与工具侧进行连接、打开，根据实际情况与多个工具侧配合使用。
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| CN201920905660.2U CN210997401U (zh) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | 一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置 |
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| CN201920905660.2U CN210997401U (zh) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | 一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置 |
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| CN201920905660.2U Active CN210997401U (zh) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | 一种机械手搬运及半自动锁螺丝装置 |
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| CN (1) | CN210997401U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112809356A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-05-18 | 杭州微光电子股份有限公司 | 一种自动锁螺丝机 |
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2019
- 2019-06-14 CN CN201920905660.2U patent/CN210997401U/zh active Active
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