CN210679567U - 用于移动产品的机械臂装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于移动产品的机械臂装置,涉及一种自动化设备,其技术方案要点是:包括主臂,所述主臂上设置有副臂一,所述副臂一上设有用于吸住产品的吸盘,所述吸盘通过气管连通压缩空气源,所述主臂上沿水平方向滑动设置有副臂二,所述副臂二上设有用于夹住废料的气动夹爪,所述主臂上设有驱使副臂二滑动的气缸二,所述副臂二能通过滑动,使气动夹爪靠近或远离吸盘。本机械臂装置能自动完成产品与废料的分离,自动化程度高,节省了劳动力的同时提高了生产效率;吸盘的数量、位置可任意调节,方便副臂一对产品进行抓取;副臂一、副臂二在水平、竖直方向上均能进行移动,方便人员针对不用的使用场合进行调试。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动化设备,特别涉及用于移动产品的机械臂装置。
背景技术
机械臂是对装置的一种泛称,机械臂可以指像手臂一样能进行多段弯曲的装置,也可以指多重滑动连接机构组合而成的上下料装置。随着自动化水平的提高,机械臂在生产制造中的应用越来越广泛,机械臂用于取代人工工作,主要应用于产品的上下料、自动加工等工序。
现有授权公告号为CN207808384U的中国实用新型专利公开了一种管坯真空取件专机及其取件装置,取件装置包括吸料板,所述吸料板上设置有多个吸料体,所述吸料体的位置与模具上的管坯位置一一对应,所述吸料体上开设有用于穿入管坯的吸料腔,所述吸料腔的腔壁能与管坯相抵并形成密封,多个所述吸料体上分别连接有吸气管,所述吸气管的一端与对应的吸料腔连通,所述吸气管的另一端与外置的抽气装置连通;管坯真空取件专机包括行车,行车上设置有上述的取件装置。该取件装置属于一种机械臂。
注塑模具工作时,塑料在凝固形成产品的同时,在热流道内的塑料冷却形成废料。模具开模后,现有的机械臂装置虽能通过吸盘从模具内吸出塑料产品,但废料连在产品上,后续还需人工将废料与产品分离,存在人工劳动量大的缺陷。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足,本实用新型的目的在于提供一种用于移动产品的机械臂装置,能自动完成产品与废料的分离,节省了劳动力。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的:一种用于移动产品的机械臂装置,包括主臂,所述主臂上设置有副臂一,所述副臂一上设有用于吸住产品的吸盘,所述吸盘通过气管连通压缩空气源,所述主臂上沿水平方向滑动设置有副臂二,所述副臂二上设有用于夹住废料的气动夹爪,所述主臂上设有驱使副臂二滑动的气缸二,所述副臂二能通过滑动,使气动夹爪靠近或远离吸盘。
通过上述技术方案,主臂可由行车控制移动,当注塑模具开模后,主臂通过移动,使吸盘靠近模具上的产品,继而使产品被吸于吸盘上,同时气动夹爪通过动作夹住与产品相连的条状废料。然后主臂通过移动,使副臂一、副臂二向上移动,产品及其废料向上移动脱离模具完成脱模。产品及其废料脱离模具后,控制气缸二动作,使副臂二远离副臂一,则气动夹爪远离吸盘,在此过程中产品与废料的连接处被扯断,完成产品与废料的自动分离。然后行车将主臂移动至注塑模具旁的下料区域上方,向吸盘内吹气,副臂一将产品放于下料区域;气动夹爪张开,将废料放于废料区,从而自动完成产品的下料、产品与废料的分离,自动化程度高,节省了劳动力。
优选的,所述副臂一滑动设置于主臂上,所述主臂上设有驱使副臂一滑动的气缸一,所述副臂一的滑动方向与副臂二的滑动方向平行。
通过上述技术方案,副臂一也能在水平方向上进行移动、进而靠近或远离副臂二,方便了产品与废料的分离。
优选的,所述副臂二固定有滑座二,所述副臂二通过滑座二与主臂建立滑动连接;所述副臂二沿竖直方向滑动设置于滑座二上,所述滑座二上设有驱使副臂二升降的升降缸二。
通过上述技术方案,通过升降缸二的伸缩,副臂二能在竖直方向进行滑动,则行车无需控制主臂在竖直方向进行移动,本机械臂装置能自动对废料进行上下移动,从而对废料进行脱模及下料。
优选的,所述副臂一固定有滑座一,所述副臂一通过滑座一与主臂建立滑动连接;所述副臂一沿竖直方向滑动设置于滑座一上,所述滑座一上设有驱使副臂一升降的升降缸一。
通过上述技术方案,通过升降缸一的伸缩,副臂一能在竖直方向进行滑动,则行车无需控制主臂在竖直方向进行移动,本机械臂装置能自动对产品进行上下移动,从而对产品进行脱模及下料。
优选的,所述副臂一包括沿水平方向延伸的水平臂,所述水平臂上沿其长度方向滑动设置有多根支臂,所述支臂通过螺栓与水平臂固定,每根所述支臂上均设有供吸盘安装的安装座。
通过上述技术方案,支臂能沿水平臂进行滑动,人员能通过此方式调节支臂位于水平臂的位置,从而调节吸盘的位置,使吸盘能够正对产品上可吸住的平整部位。
优选的,所述水平臂的侧壁沿其长度方向开设有滑槽一,所述滑槽一呈缩口状,所述支臂上固定有滑块一,所述滑块一滑动设置于滑槽一内,所述支臂通过滑块一与水平臂建立滑动连接;所述滑块一上螺纹连接有固定螺栓一,所述固定螺栓一的端部穿过滑块一并抵紧于滑槽一的槽底。
通过上述技术方案,人员拧紧固定螺栓一后,滑块一与滑槽一的槽壁产生抵紧力,起到将滑块一固定于水平臂的效果;人员拧松固定螺栓一后,滑块一能沿水平臂进行滑动;人员能通过此方式调节支臂位于水平臂的位置,调节方式较为方便。
优选的,所述支臂的延伸方向与水平臂垂直,所述安装座沿支臂的长度方向滑动设置于支臂上,所述安装座通过螺栓与支臂固定。
通过上述技术方案,吸盘的位置能通过滑动安装座、滑动支臂的方式进行任意调节,吸盘在整个水平面上的位置均可任意调节,可调的位置较大,使吸盘能够正对产品上可吸住的平整部位。
优选的,所述吸盘为橡胶材质的波纹管,波纹管的上端用于接气源,波纹管的下端向下贯通。
通过上述技术方案,当吸盘压于产品表面时,波纹管状的吸盘在竖直方向上具有较大的可供形变的空间,方便副臂一在竖直方向移动时的行程调试。
综上所述,本实用新型对比于现有技术的有益效果为:
1、本机械臂装置能自动完成产品与废料的分离,节省了劳动力;
2、吸盘的数量、位置可任意调节,方便副臂一对产品进行抓取;
3、副臂一、副臂二在水平、竖直方向上均能进行移动,方便人员针对不用的使用场合进行调试。
附图说明
图1为实施例的用于移动产品的机械臂装置的第一视角立体图;
图2为实施例的用于移动产品的机械臂装置的第二视角立体图;
图3为实施例的局部图,主要突出滑块一与水平臂的拆装结构。
图中,1、主臂;2、副臂一;3、副臂二;4、水平臂;5、支臂;6、吸盘;51、安装座;7、气动夹爪;21、滑座一;22、升降缸一;211、导向孔;20、气缸一;41、滑槽一;52、滑块一;521、固定螺栓一;511、固定螺栓二;31、滑座二;30、气缸二;32、升降缸二。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
参照图1,为本实用新型公开的一种用于移动产品的机械臂装置,包括沿水平方向延伸的主臂1,主臂1上沿主臂1的长度方向滑动设置有副臂一2、副臂二3。副臂一2、副臂二3的长度方向均沿竖直方向,其中副臂一2包括沿水平方向延伸的水平臂4,水平臂4上沿其长度方向滑动设置有多根支臂5。支臂5上设有用于吸住产品的吸盘6、供吸盘6安装的安装座51;副臂二3的底端设有用于夹住废料的气动夹爪7,气动夹爪7的夹爪端竖直朝下。
主臂1包括两根平行设置的杆件,主臂1能固定于行车上,行车能驱使主臂1沿其宽度方向进行移动。
副臂一2固定有滑座一21,副臂一2通过滑座一21与主臂1在水平方向上建立滑动连接。副臂一2沿竖直方向滑动设置于滑座一21上,滑座一21上固定有驱使副臂一2升降的升降缸一22。升降缸一22的缸座固定于滑座一21的顶面,升降缸一22的活塞杆竖直朝下,其下端与副臂一2的下端固定。副臂一2为矩形杆件,滑座一21内沿竖直方向贯穿开设有供副臂一2穿过的导向孔211,导向孔211为副臂一2在竖直方向的滑动提供导向。
滑座一21和主臂1间设有气缸一20,气缸一20的伸缩方向沿主臂1的长度方向,气缸一20的活塞杆端固定于主臂1的侧壁,气缸一20的缸座固定于滑座一21。气缸一20伸缩时,气缸一20驱使滑座一21沿主臂1的长度方向进行小范围的滑动,副臂一2随滑座一21同时产生移动。
参照图2和图3,水平臂4固定于副臂一2的下端,支臂5的长度方向与水平臂4垂直。水平臂4的侧壁沿其长度方向开设有滑槽一41,滑槽一41呈缩口状,支臂5上固定有滑块一52,滑块一52具有嵌入滑槽一41内的部分,滑块一52滑动设置于滑槽一41内,滑块一52无法从滑槽一41的槽口脱离滑槽一41,支臂5通过滑块一52与水平臂4建立滑动连接。滑块一52上螺纹连接有固定螺栓一521,固定螺栓一521的端部穿过滑块一52并抵紧于滑槽一41的槽底,人员拧紧固定螺栓一521后,滑块一52与滑槽一41的槽壁产生抵紧力,起到将滑块一52固定于水平臂4的效果;人员拧松固定螺栓一521后,滑块一52能沿水平臂4进行滑动,人员能通过此方式调节支臂5位于水平臂4的位置。
安装座51沿支臂5的长度方向滑动设置于支臂5上,安装座51通过固定螺栓二511与支臂5固定,安装座51、支臂5的固定方式与滑块一52、水平臂4间的固定方式类似,在此不作赘述,人员能调节安装座51位于支臂5的位置。每个安装座51上能根据需求人工拆装吸盘6,吸盘6的位置能通过滑动安装座51、滑动支臂5的方式进行任意调节,使吸盘6正对产品上可吸住的平整部位。
本实施例的吸盘6为橡胶材质的波纹管,波纹管的上端具有用于接气源的接口,波纹管的下端向下贯通。当吸盘6压于产品表面时,波纹管状的吸盘6在竖直方向上具有较大的可供形变的空间,方便升降缸一22的行程调试。需要吸盘6吸住产品时,控制吸盘6的上端断气;需要吸盘6放下产品时,向吸盘6内吹入压缩空气即可。
参照图1,副臂二3固定有滑座二31,副臂二3通过滑座二31与主臂1建立滑动连接,其滑动方向与滑座一21的滑动方向相同;主臂1上设有驱使副臂二3滑动的气缸二30,气缸二30能通过伸缩驱使滑座二31沿主臂1进行滑动,使气动夹爪7靠近或远离吸盘6。副臂二3沿竖直方向滑动设置于滑座二31上,滑座二31上设有驱使副臂二3升降的升降缸二32。滑座二31、气缸二30、升降缸二32的设置方式与滑座一21处类似,在此不作赘述。
本机械臂装置的工况如下:预先将各气缸、吸盘6通过气管与压缩空气源相连,并通过电磁阀控制气路的流通方向,电磁阀的动作可用PLC实现自动控制。
当注塑模具开模后,行车将主臂1移动至注塑模具上方,升降缸一22通过伸长使副臂一2向下移动,吸盘6靠近模具上的产品,继而使产品被吸于吸盘6上。同时升降缸二32通过伸长使副臂二3向下移动,气动夹爪7通过动作夹住与产品相连的条状废料。然后升降缸一22、升降缸二32均缩短,使副臂一2、副臂二3向上移动,产品及其废料向上移动脱离模具完成脱模。
产品及其废料脱离模具后,控制气缸一20、气缸二30动作,使副臂一2远离副臂二3,则吸盘6远离气动夹爪7,在此过程中产品与废料的连接处被扯断,完成产品与废料的自动分离。
然后行车将主臂1移动至注塑模具旁的下料区域上方,控制副臂一2、副臂二3向下移动,向吸盘6内吹气,副臂一2将产品放于下料区域;气动夹爪7张开,将废料放于废料区,从而自动完成产品的下料、产品与废料的分离,自动化程度高,节省了劳动力。
本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例,并非依此限制本实用新型的保护范围,故:凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化,均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种用于移动产品的机械臂装置,包括主臂(1),所述主臂(1)上设置有副臂一(2),所述副臂一(2)上设有用于吸住产品的吸盘(6),所述吸盘(6)通过气管连通压缩空气源,其特征是:所述主臂(1)上沿水平方向滑动设置有副臂二(3),所述副臂二(3)上设有用于夹住废料的气动夹爪(7),所述主臂(1)上设有驱使副臂二(3)滑动的气缸二(30),所述副臂二(3)能通过滑动,使气动夹爪(7)靠近或远离吸盘(6)。
2.根据权利要求1所述的用于移动产品的机械臂装置,其特征是:所述副臂一(2)滑动设置于主臂(1)上,所述主臂(1)上设有驱使副臂一(2)滑动的气缸一(20),所述副臂一(2)的滑动方向与副臂二(3)的滑动方向平行。
3.根据权利要求2所述的用于移动产品的机械臂装置,其特征是:所述副臂二(3)固定有滑座二(31),所述副臂二(3)通过滑座二(31)与主臂(1)建立滑动连接;所述副臂二(3)沿竖直方向滑动设置于滑座二(31)上,所述滑座二(31)上设有驱使副臂二(3)升降的升降缸二(32)。
4.根据权利要求1所述的用于移动产品的机械臂装置,其特征是:所述副臂一(2)固定有滑座一(21),所述副臂一(2)通过滑座一(21)与主臂(1)建立滑动连接;所述副臂一(2)沿竖直方向滑动设置于滑座一(21)上,所述滑座一(21)上设有驱使副臂一(2)升降的升降缸一(22)。
5.根据权利要求1所述的用于移动产品的机械臂装置,其特征是:所述副臂一(2)包括沿水平方向延伸的水平臂(4),所述水平臂(4)上沿其长度方向滑动设置有多根支臂(5),所述支臂(5)通过螺栓与水平臂(4)固定,每根所述支臂(5)上均设有供吸盘(6)安装的安装座(51)。
6.根据权利要求5所述的用于移动产品的机械臂装置,其特征是:所述水平臂(4)的侧壁沿其长度方向开设有滑槽一(41),所述滑槽一(41)呈缩口状,所述支臂(5)上固定有滑块一(52),所述滑块一(52)滑动设置于滑槽一(41)内,所述支臂(5)通过滑块一(52)与水平臂(4)建立滑动连接;所述滑块一(52)上螺纹连接有固定螺栓一(521),所述固定螺栓一(521)的端部穿过滑块一(52)并抵紧于滑槽一(41)的槽底。
7.根据权利要求5所述的用于移动产品的机械臂装置,其特征是:所述支臂(5)的延伸方向与水平臂(4)垂直,所述安装座(51)沿支臂(5)的长度方向滑动设置于支臂(5)上,所述安装座(51)通过螺栓与支臂(5)固定。
8.根据权利要求1所述的用于移动产品的机械臂装置,其特征是:所述吸盘(6)为橡胶材质的波纹管,波纹管的上端用于接气源,波纹管的下端向下贯通。
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CN114261072A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-04-01 | 江苏朗迅工业智能装备有限公司 | 一种自动化培养皿生产系统 |
CN114311559A (zh) * | 2022-01-02 | 2022-04-12 | 昆山锲恒精密组件科技有限公司 | 一种注塑机械用自适应塑料件吸附装置及其实施方法 |
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