CN105773589A - 抓取装置 - Google Patents

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吕绍林
杨愉强
吴小平
钟海波
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    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons

Abstract

本发明为一种抓取装置,包括安装支架、设置于安装支架上的安装横板、设置于安装横板上的且相配合使用的同步传动机构和驱动机构、以及设置于同步传动机构上的且相配合使用的第一夹爪和第二夹爪;同步传动机构包括对称设置于安装横板上的第一传动轮和第二传动轮、包裹于第一传动轮和第二传动轮上的传动带、分别设置于传动带上的用于设置第一夹爪和第二夹爪的第一固定卡板和第二固定卡板。本发明的一种抓取装置,其设置由同一驱动装置控制的且可进行交叉同步抓取的相应抓取夹爪以应对不同的零部件上料、不同步骤的半成品转移、以及多个零部件的交叉上料等工序,降低自动化装配中抓取环节的繁琐设置同时降低自动化装配设备的能耗。

Description

抓取装置
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及自动化装配技术领域及其自动化装配设备,具体的,其提供一种抓取
目.0
【背景技术】
[0002]在自动化装配技术领域中,需要设置抓取夹爪以进行零部件的上料或装配环节中半成品的转移;
[0003]现阶段的自动化装配设备中,其设置相应的且独立控制的抓取夹爪以应对不同的零部件上料、不同步骤的半成品转移、以及多个零部件的交叉上料等工序;
[0004]多个独立控制的抓取夹爪其驱动系统的设置使自动化装配设备结构庞大,且需要设置单独的控制系统,增加设计难度同时也增加了抓取的控制精度。
[0005]因此有必要提供一种抓取装置来解决上述问题。
【发明内容】
[0006]本发明的主要目的在于提供一种抓取装置,其设置由同一驱动装置控制的且可进行交叉同步抓取的相应抓取夹爪以应对不同的零部件上料、不同步骤的半成品转移、以及多个零部件的交叉上料等工序,降低自动化装配中抓取环节的繁琐设置同时降低自动化装配设备的能耗。
[0007]本发明通过如下技术方案实现上述目的:
[0008] —种抓取装置,包括安装支架、设置于所述安装支架上的安装横板、设置于所述安装横板上的且相配合使用的同步传动机构和驱动机构、以及设置于所述同步传动机构上的且相配合使用的第一夹爪和第二夹爪;
[0009]所述同步传动机构包括对称设置于所述安装横板上的第一传动轮和第二传动轮、包裹于所述第一传动轮和所述第二传动轮上的传动带、设置于所述传动带上的与所述驱动机构连接的且用于设置所述第一夹爪的第一固定卡板、以及设置于所述传动带上且用于设置所述第二夹爪的第二固定卡板。
[0010]进一步的,所述驱动机构包括通过驱动固定板设置于所述安装横板上的由电机或气缸构成的驱动件、以及分别与所述驱动件和所述第一固定卡板连接的驱动连接件。
[0011]进一步的,所述第一夹爪和所述第二夹爪分别通过所述第一固定卡板和所述第二固定卡板设置于所述第一传动轮上下两侧的传动带上。
[0012]进一步的,所述传动带为齿形传动带,且所述第一固定卡板和所述第二固定卡板均为齿形带用固定块。
[0013]进一步的,所述第一夹爪包括连接于所述第一固定卡板的第一夹爪固定板、可滑动设置于所述第一夹爪固定板的第一夹爪滑动板、设置于所述第一夹爪滑动板底端的第一夹爪气缸、连接于所述第一夹爪气缸且与所述第一夹爪气缸配合使用的第一夹爪块、以及连接于所述第一夹爪固定板的且其气缸轴与所述第一夹爪滑动板连接的第一升降气缸。
[0014]进一步的,所述第一夹爪滑动板上设置有第一夹爪滑动轨道和第一夹爪缓冲块,所述第一夹爪固定板上设置有分别与所述第一夹爪滑动轨道和所述第一夹爪缓冲块相配合使用的第一夹爪滑动槽和第一夹爪缓冲体。
[0015]进一步的,所述第二夹爪包括连接于所述第二固定卡板的第二夹爪固定板、可滑动设置于所述第二夹爪固定板的第二夹爪滑动板、设置于所述第二夹爪滑动板底端的第二夹爪气缸、连接于所述第二夹爪气缸且与所述第二夹爪气缸配合使用的第二夹爪块、以及连接于所述第二夹爪固定板的且其气缸轴与所述第二夹爪滑动板连接的第二升降气缸。
[0016]进一步的,所述第二夹爪滑动板上设置有第二夹爪滑动轨道和第二夹爪缓冲块,所述第二夹爪固定板上设置有分别与所述第二夹爪滑动轨道和所述第二夹爪缓冲块相配合使用的第二夹爪滑动槽和第二夹爪缓冲体。
[0017]进一步的,所述安装支架包括底座、一端连接于所述底座上的支撑柱、设置于所述支撑柱另一端的用于设置所述安装横板的安装固定台、以及连接于所述安装固定台的辅助加强块。
[0018]进一步的,所述安装横板上设置有分别于所述第一夹爪和所述第二夹爪配合使用的第一滑轨和第二滑轨、且其上还设置有用于保护所述第一传动轮和所述第二传动轮的传动轮保护台、以及分别与所述第一滑轨和所述第二滑轨配合使用的缓冲机构。
[0019]与现有技术相比,本发明的一种抓取装置,其设置由同一驱动装置控制的且可进行交叉同步抓取的相应抓取夹爪以应对不同的零部件上料、不同步骤的半成品转移、以及多个零部件的交叉上料等工序,降低自动化装配中抓取环节的繁琐设置同时降低自动化装配设备的能耗。
【附图说明】
[0020]图1为本发明的实施例的结构示意图之一;
[0021]图2为本发明的实施例的结构示意图之二;
[0022]图中数字表示:
[0023] I安装支架,101底座,102支撑柱,103安装固定台,104辅助加强块;
[0024] 2安装横板,201第一滑轨,202第二滑轨,203缓冲机构;
[0025] 3驱动件,301驱动固定板,302驱动连接件;
[0026] 4第一夹爪,401第一夹爪固定板,402第一夹爪滑动板,403第一夹爪气缸,404第一夹爪块,405第一夹爪滑动轨道,406第一升降气缸,407第一升降气缸,408第一夹爪缓冲体;
[0027] 5同步传动机构,501第一传动轮,502第二传动轮,503传动带,504第一固定卡板,505第二固定卡板,506传动轮保护台;
[0028] 6第二夹爪,601第二夹爪固定板,602第二夹爪缓冲块,603第二夹爪滑动板,604第二夹爪气缸,605第二夹爪块,606第二升降气缸,607第二夹爪缓冲体。
【具体实施方式】
[0029] 实施例:
[0030]参照图1-图2,本实施例提供一种抓取装置,包括安装支架1、设置于安装支架I上的安装横板2、设置于安装横板2上的同步传动机构5、设置于安装横板2上的驱动机构3、设置于同步传动机构5上的且相配合使用的第一夹爪4和第二夹爪6;
[0031]安装支架I包括底座101、一端连接于底座101上的支撑柱102、设置于支撑柱102另一端的用于设置安装横板2的安装固定台103、以及连接于安装固定台103的辅助加强块104;
[0032]同步传动机构5包括对称设置于安装横板2上的第一传动轮501和第二传动轮502、包裹于第一传动轮501和第二传动轮502上的传动带503、设置于传动带503上的与驱动机构3连接的且用于设置第一夹爪4的第一固定卡板504、以及设置于传动带503上且用于设置第二夹爪6的第二固定卡板505;
[0033]驱动机构(图中未标出)包括通过驱动固定板301设置于安装横板2上的由气缸构成的驱动件301、以及分别与驱动件301和第一固定卡板504连接的驱动连接件302;
[0034]值得注意的是,驱动件301并不局限于气缸,其亦可有电机及其他用于驱动传动的驱动部件构成;
[0035]第一夹爪4和第二夹爪6分别通过第一固定卡板504和第二固定卡板505设置于第一传动轮501上下两侧的传动带503上;
[0036]传动带503为齿形传动带,且第一固定卡板504和第二固定卡505板均为齿形带用固定块;
[0037]第一夹爪4包括连接于第一固定卡板504的第一夹爪固定板401、可滑动设置于第一夹爪固定板401的第一夹爪滑动板402、设置于第一夹爪滑动板402底端的第一夹爪气缸403、连接于第一夹爪气缸403且与第一夹爪气缸403配合使用的第一夹爪块404、以及连接于第一夹爪固定板401的且其气缸轴与第一夹爪滑动板402连接的第一升降气缸406;
[0038]第一夹爪滑动板402上设置有第一夹爪滑动轨道405和第一夹爪缓冲块407,第一夹爪固定板401上设置有分别与第一夹爪滑动轨道405和第一夹爪缓冲块407相配合使用的第一夹爪滑动槽(图中未标出)和第一夹爪缓冲体408 ;
[0039]第二夹爪6包括连接于第二固定卡板505的第二夹爪固定板601、可滑动设置于第二夹爪固定板601的第二夹爪滑动板603、设置于第二夹爪滑动板603底端的第二夹爪气缸604、连接于第二夹爪气缸604且与第二夹爪气缸604配合使用的第二夹爪块605、以及连接于第二夹爪固定板601的且其气缸轴与第二夹爪滑动板603连接的第二升降气缸606;
[0040]第二夹爪滑动板603上设置有第二夹爪滑动轨道(图中未标出)和第二夹爪缓冲块607,第二夹爪固定板601上设置有分别与第二夹爪滑动轨道(图中未标出)和第二夹爪缓冲块607相配合使用的第二夹爪滑动槽(图中未标出)和第二夹爪缓冲体602;
[0041]安装横板2上设置有分别于第一夹爪4和第二夹爪6配合使用的第一滑轨201和第二滑轨202、且其上还设置有用于保护第一传动轮501和第二传动轮502的传动轮保护台506、以及分别与第一滑轨201和第二滑轨202配合使用的缓冲机构203;
[0042]其中:
[0043]同步传动机构5分别通过第一固定卡板504和第二固定卡板505同步带动第一夹爪4和第二夹爪6,且通过驱动机构(图中未标出)作为其同步带动第一夹爪4和第二夹爪6的驱动力动力;
[0044]第一夹爪4和第二夹爪6分别通过第一固定卡板504和第二固定卡板505设置于第一传动轮501上下两侧的传动带503上,第一夹爪4和第二夹爪6其具有一定的高度差,其为第一夹爪4和第二夹爪6的抓取形成差,在同步传动机构5以及驱动机构(图中未表示)的作用下,第一夹爪4和第二夹爪6可形成同步往复位置交换后进行抓取做业。
[0045]与现有技术相比,本实施例的一种抓取装置,其设置由同一驱动装置控制的且可进行交叉同步抓取的相应抓取夹爪以应对不同的零部件上料、不同步骤的半成品转移、以及多个零部件的交叉上料等工序,降低自动化装配中抓取环节的繁琐设置同时降低自动化装配设备的能耗。
[0046]以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明创造构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种抓取装置,其特征在于:包括安装支架、设置于所述安装支架上的安装横板、设置于所述安装横板上的且相配合使用的同步传动机构和驱动机构、以及设置于所述同步传动机构上的且相配合使用的第一夹爪和第二夹爪; 所述同步传动机构包括对称设置于所述安装横板上的第一传动轮和第二传动轮、包裹于所述第一传动轮和所述第二传动轮上的传动带、设置于所述传动带上的与所述驱动机构连接的且用于设置所述第一夹爪的第一固定卡板、以及设置于所述传动带上且用于设置所述第二夹爪的第二固定卡板。
2.如权利要求1所述的一种抓取装置,其特征在于:所述驱动机构包括通过驱动固定板设置于所述安装横板上的由电机或气缸构成的驱动件、以及分别与所述驱动件和所述第一固定卡板连接的驱动连接件。
3.如权利要求1所述的一种抓取装置,其特征在于:所述第一夹爪和所述第二夹爪分别通过所述第一固定卡板和所述第二固定卡板设置于所述第一传动轮上下两侧的传动带上。
4.如权利要求3所述的一种抓取装置,其特征在于:所述传动带为齿形传动带,且所述第一固定卡板和所述第二固定卡板均为齿形带用固定块。
5.如权利要求3所述的一种抓取装置,其特征在于:进一步的,所述第一夹爪包括连接于所述第一固定卡板的第一夹爪固定板、可滑动设置于所述第一夹爪固定板的第一夹爪滑动板、设置于所述第一夹爪滑动板底端的第一夹爪气缸、连接于所述第一夹爪气缸且与所述第一夹爪气缸配合使用的第一夹爪块、以及连接于所述第一夹爪固定板的且其气缸轴与所述第一夹爪滑动板连接的第一升降气缸。
6.如权利要求5所述的一种抓取装置,其特征在于:所述第一夹爪滑动板上设置有第一夹爪滑动轨道和第一夹爪缓冲块,所述第一夹爪固定板上设置有分别与所述第一夹爪滑动轨道和所述第一夹爪缓冲块相配合使用的第一夹爪滑动槽和第一夹爪缓冲体。
7.如权利要求3所述的一种抓取装置,其特征在于:所述第二夹爪包括连接于所述第二固定卡板的第二夹爪固定板、可滑动设置于所述第二夹爪固定板的第二夹爪滑动板、设置于所述第二夹爪滑动板底端的第二夹爪气缸、连接于所述第二夹爪气缸且与所述第二夹爪气缸配合使用的第二夹爪块、以及连接于所述第二夹爪固定板的且其气缸轴与所述第二夹爪滑动板连接的第二升降气缸。
8.如权利要求7所述的一种抓取装置,其特征在于:所述第二夹爪滑动板上设置有第二夹爪滑动轨道和第二夹爪缓冲块,所述第二夹爪固定板上设置有分别与所述第二夹爪滑动轨道和所述第二夹爪缓冲块相配合使用的第二夹爪滑动槽和第二夹爪缓冲体。
9.如权利要求1所述的一种抓取装置,其特征在于:所述安装支架包括底座、一端连接于所述底座上的支撑柱、设置于所述支撑柱另一端的用于设置所述安装横板的安装固定台、以及连接于所述安装固定台的辅助加强块。
10.如权利要求1所述的一种抓取装置,其特征在于:所述安装横板上设置有分别于所述第一夹爪和所述第二夹爪配合使用的第一滑轨和第二滑轨、且其上还设置有用于保护所述第一传动轮和所述第二传动轮的传动轮保护台、以及分别与所述第一滑轨和所述第二滑轨配合使用的缓冲机构。
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