CN117798891B - 一种高速桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于桁架机器人领域，具体地说是一种高速桁架机器人，包括横梁及若干个立柱，横梁分别与各立柱的顶端固定连接，还包括X轴驱动组件、两组配合设置的进给组件与夹持组件，X轴驱动组件安装于横梁上，X轴驱动组件的输出端上安装有Z轴载板，两组的进给组件分别安装于Z轴载板上，每组的夹持组件均具有用于直接抓取工件的抓手结构。本发明通过X轴驱动组件、两组呈固定倾角配合设置的进给组件与夹持组件，能够实现可靠抓取转运工件，且在需要交换工件时可无需X轴驱动组件做横移动作，并且结构大幅轻量化，整体节拍提升明显，有效提升桁架机器人整体运行速度，减少转运工序时间，大大提高生产效率，能够满足高速、高精度的生产需求。

Description

一种高速桁架机器人

技术领域

本发明属于桁架机器人领域，具体地说是一种高速桁架机器人。

背景技术

传统的桁架机械人多采用单竖梁或者双竖梁的夹持结构来进行工件的搬运。对于工序节拍要求特别高的场合等，尤其对于需要进行交换工件的作业场合，整个运行节拍需要对夹持结构额外增加横移动作，无法满足或者需要牺牲经济性来满足工序节拍。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种高速桁架机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种高速桁架机器人，包括横梁及若干个立柱，所述横梁分别与各所述立柱的顶端固定连接，工作时待搬运的工件位于所述横梁的下方，还包括X轴驱动组件、两组配合设置的进给组件与夹持组件；

所述X轴驱动组件安装于所述横梁上，所述X轴驱动组件具有能够在沿横梁的长度方向水平移动的输出端，所述X轴驱动组件的输出端上安装有Z轴载板；

两组的所述进给组件分别安装于所述Z轴载板上，每组的所述夹持组件均具有用于直接抓取工件的抓手结构，每组的所述进给组件分别带动同组的夹持组件沿该夹持组件的抓手结构的轴向中心线移动，两组的所述夹持组件的抓手结构的轴向中心线位于同一个竖直平面内并呈固定倾角相交，两组的所述夹持组件的抓手结构的轴向中心线的交点与待搬运的工件的轴向中心线共线。

所述X轴驱动组件包括X轴载板、水平导轨、齿条及X轴驱动单元；

所述齿条安装于所述横梁上，所述横梁上且在所述齿条的上下两侧位置各安装有一个所述水平导轨，所述齿条的长度方向与各所述水平导轨的长度方向均平行于所述横梁的长度方向；

所述X轴驱动单元安装于所述X轴载板上，所述X轴驱动单元的驱动端上安装有驱动齿轮A，所述驱动齿轮A与所述齿条相啮合，所述X轴载板作为X轴驱动组件的输出端与Z轴载板连接。

所述X轴载板的上端设有延伸至位于上侧的所述水平导轨的上方的上滚轮安装座，所述X轴载板的下端设有延伸至位于下侧的所述水平导轨的下方的下滚轮安装座，所述上滚轮安装座及下滚轮安装座上分别设有若干个限位导向滚轮组A，所述上滚轮安装座上的每个限位导向滚轮组A均包括分别抵住位于上侧的所述水平导轨的顶面及该水平导轨长度方向的两侧面的导向滚轮A，所述下滚轮安装座上的每个限位导向滚轮组A均包括分别抵住位于下侧的所述水平导轨的底面及该水平导轨长度方向的两侧面的导向滚轮A。

两组的所述进给组件的结构均相同，每组的所述进给组件均包括进给驱动单元、中空圆管、导向外座；

每组的所述进给组件的进给驱动单元及导向外座分别与所述Z轴载板固定连接，每组的所述进给组件的中空圆管的外周面上沿该中空圆管的长度方向均设有齿条面部，每组的所述进给组件的中空圆管分别穿过同组的进给组件的导向外座，每组的所述进给组件的导向外座的内侧面与同组的进给组件的中空圆管的除该中空圆管的齿条面部以外的部分外周面形状相契合，每组的所述进给组件的进给驱动单元的驱动端均设有与同组的进给组件的中空圆管的齿条面部相啮合的驱动齿轮B，每组的所述进给组件的中空圆管与同组的夹持组件相连接。

每组的所述进给组件的中空圆管的外侧均通过导向型材支架连接有导向型材，各所述导向型材的轴向中心线与所连接的中空圆管的轴向中心线相互平行；每组的所述进给组件的导向外座上均设有若干个限位导向滚轮组B，每个所述限位导向滚轮组B均包括从相邻近的导向型材的长度方向的两侧抵住该导向型材的导向滚轮B。

两组的所述夹持组件的结构均相同，每组的所述夹持组件均还包括夹持驱动件及用于连接抓手结构的夹持驱动轴，每组的所述夹持组件的夹持驱动轴的轴向中心线与所连接的抓手结构的轴向中心线及同组的进给组件的中空圆管的轴向中心线均共线；

每组的所述夹持组件的抓手结构均包括夹爪手指安装座、连杆、夹持手指，每组的所述夹持组件的夹持驱动件均设置于同组的进给组件的中空圆管的上方，每组的所述夹持组件的夹爪手指安装座均设置于同组的进给组件的中空圆管的下方，每组的所述夹持组件的夹持驱动轴的上端均穿入至同组的进给组件的中空圆管的内部、并与同组的夹持组件的夹持驱动件的驱动端相连，每组的夹持组件的夹持驱动件的驱动端带动所连接的夹持驱动轴沿该夹持驱动轴的轴向中心线移动，每组的所述夹持组件的夹持驱动轴的下端均穿过同组的夹持组件的夹爪手指安装座，每组的所述夹持组件的夹爪手指安装座中铰接有两个所述夹持手指，每组的所述夹持组件的夹爪手指安装座所铰接的两个所述夹持手指分别在同组的所述夹持组件的夹持驱动轴的下端的两侧并相互对称，两个对称设置的所述夹持手指的下端分别设有夹持挡沿部，每个所述夹持手指的上端分别铰接有对应的一个连杆的一端，各所述连杆的另一端分别与邻近的所述夹持驱动轴的下端铰接，每个所述夹持驱动轴的下端所连接的两个所述连杆相互对称。

每个所述夹爪手指安装座的外侧均设有定位块安装座，每个所述定位块安装座上均安装有若干个上定位块，每个所述上定位块的下端均开设有用于从上侧对工件的外周面进行定位的V形槽。

每个所述夹持手指的中部上分别连接有横向延伸杆，每个所述横向延伸杆上分别设有若干个辅助夹块。

每个所述定位块安装座上还设有用于检测夹持组件是否到位的接近传感器。

每组的所述进给组件的中空圆管的上端均安装有中空旋转气缸的外壳，每个所述中空旋转气缸的驱动端分别连接有花键轴套，每个所述中空旋转气缸的外壳分别通过进给驱动单元连接座与邻近的夹持组件的夹持驱动件的外壳连接，每组的所述夹持组件的夹持驱动件的驱动端依次通过浮动接头及花键转接轴与同组的夹持组件的夹持驱动轴的上端相连，每个所述花键转接轴穿过邻近的所述花键轴套及中空旋转气缸，每个所述花键转接轴的外周面上均设有与邻近的所述花键轴套相契合的花键部，每组的所述进给组件的中空圆管的下端与同组的夹持组件的夹爪手指安装座转动连接。

本发明的优点与积极效果为：

本发明通过X轴驱动组件、两组呈固定倾角配合设置的进给组件与夹持组件，能够实现可靠抓取转运工件，且在需要交换工件时可无需X轴驱动组件做横移动作，并且结构大幅轻量化，整体节拍提升明显，有效提升桁架机器人整体运行速度，减少转运工序时间，大大提高生产效率，能够满足高速、高精度的生产需求。

附图说明

图1为本发明的整体的立体结构示意图；

图2为本发明的整体的主视结构示意图；

图3为本发明的X轴驱动组件、进给组件与夹持组件的整体设置结构示意图之一；

图4为本发明的X轴驱动组件、进给组件与夹持组件的整体设置结构示意图之二；

图5为本发明的X轴驱动组件的设置结构示意图；

图6为图5的A-A向的结构示意图；

图7为图5的B-B向的结构示意图；

图8为图5的C-C向的结构示意图；

图9为本发明的其中一组配合设置的进给组件与夹持组件的设置结构示意图之一；

图10为本发明的其中一组配合设置的进给组件与夹持组件的设置结构示意图之二；

图11为本发明的中空圆管的上端处的各零件的连接结构示意图；

图12为本发明的抓手结构的设置结构示意图；

图13为本发明的定位块安装座及相关零件的设置结构示意图；

图14为图2的E处放大图。

图中：1为横梁、2为立柱、3为Z轴载板、4为X轴载板、5为水平导轨、6为齿条、7为X轴驱动单元、8为驱动齿轮A、9为上滚轮安装座、10为下滚轮安装座、11为导向滚轮A、12为进给驱动单元、13为中空圆管、14为导向外座、15为驱动齿轮B、16为导向型材、17为导向滚轮B、18为夹持驱动件、19为夹持驱动轴、20为夹爪手指安装座、21为连杆、22为夹持手指、23为定位块安装座、24为上定位块、25为横向延伸杆、26为辅助夹块、27为接近传感器、28为中空旋转气缸、29为花键轴套、30为进给驱动单元连接座、31为浮动接头、32为花键转接轴、33为调整螺钉；

001为工件。

具体实施方式

下面结合附图1-14对本发明作进一步详述。

一种高速桁架机器人，如图1-14所示，本实施例中包括横梁1及若干个立柱2，横梁1分别与各立柱2的顶端通过螺栓固定连接，各立柱2通过化学锚栓跟地面连接固定。工作时待搬运的工件001位于横梁1的下方，还包括X轴驱动组件、两组配合设置的进给组件与夹持组件。

X轴驱动组件安装于横梁1上，X轴驱动组件具有能够在沿横梁1的长度方向水平移动的输出端，X轴驱动组件的输出端上安装有Z轴载板3。本实施例中横梁1的长度方向平行于水平面，也即X轴方向；横梁1的上方还设有便于走线的拖链槽。

如图3和图4所示，两组的进给组件分别安装于Z轴载板3上，每组的夹持组件均具有用于直接抓取工件001的抓手结构，每组的进给组件分别带动同组的夹持组件沿该夹持组件的抓手结构的轴向中心线移动，两组的夹持组件的抓手结构的轴向中心线位于同一个竖直平面内并呈固定倾角相交，两组的夹持组件的抓手结构的轴向中心线的交点与待搬运的工件001的轴向中心线共线。本实施例中其中一组夹持组件的抓手结构的轴向中心线垂直于水平面，固定倾角的选择可根据实际使用需求任意设定。

具体而言，如图5-8所示，本实施例中X轴驱动组件包括X轴载板4、水平导轨5、齿条6及X轴驱动单元7。

齿条6安装于横梁1上，横梁1上且在齿条6的上下两侧位置各安装有一个水平导轨5，齿条6的长度方向与各水平导轨5的长度方向均平行于横梁1的长度方向。

X轴驱动单元7安装于X轴载板4上，X轴驱动单元7的驱动端上安装有驱动齿轮A 8，驱动齿轮A 8与齿条6相啮合，X轴载板4作为X轴驱动组件的输出端与Z轴载板3连接。本实施例中X轴驱动单元7采用现有技术的伺服电机与减速机的组合设置结构，由外接控制器控制动作。X轴驱动单元7带动驱动齿轮A 8在齿条6上转动，进而实现带动X轴载板4及所连接的其他零部件沿X轴方向移动。

本实施例中X轴载板4的上端设有延伸至位于上侧的水平导轨5的上方的上滚轮安装座9，X轴载板4的下端设有延伸至位于下侧的水平导轨5的下方的下滚轮安装座10，上滚轮安装座9及下滚轮安装座10上分别设有若干个限位导向滚轮组A，上滚轮安装座9上的每个限位导向滚轮组A均包括分别抵住位于上侧的水平导轨5的顶面及该水平导轨5长度方向的两侧面的导向滚轮A 11，下滚轮安装座10上的每个限位导向滚轮组A均包括分别抵住位于下侧的水平导轨5的底面及该水平导轨5长度方向的两侧面的导向滚轮A 11。本实施例中总共设有四组限位导向滚轮组A。通过各限位导向滚轮组A的设置，以实现对X轴载板4的限位及承重支撑，使X轴载板4能够稳定准确沿X轴方向移动。

具体而言，如图3-4、9-10所示，本实施例中两组的进给组件的结构均相同，每组的进给组件均包括进给驱动单元12、中空圆管13、导向外座14。本实施例中的进给驱动单元12也采用现有技术的伺服电机与减速机的组合设置结构，由外接控制器控制动作。

每组的进给组件的进给驱动单元12及导向外座14分别与Z轴载板3固定连接，进给驱动单元12及导向外座14的固定安装结构采用现有技术。每组的进给组件的中空圆管13的外周面上沿该中空圆管13的长度方向均设有齿条面部，每组的进给组件的中空圆管13分别穿过同组的进给组件的导向外座14，每组的进给组件的导向外座14的内侧面与同组的进给组件的中空圆管13的除该中空圆管13的齿条面部以外的部分外周面形状相契合，每组的进给组件的进给驱动单元12的驱动端均设有与同组的进给组件的中空圆管13的齿条面部相啮合的驱动齿轮B 15，每组的进给组件的中空圆管13与同组的夹持组件相连接。进给驱动单元12带动驱动齿轮B 15在齿条面部上转动，带动对应的中空圆管13沿中空圆管13的长度方向移动，从而实现带动所连接的夹持组件前进或缩回。导向外座14及相契合的中空圆管13的配合设置，起到对中空圆管13的导向作用。

每组的进给组件的中空圆管13的外侧均通过导向型材支架连接有导向型材16，各导向型材16的轴向中心线与所连接的中空圆管13的轴向中心线相互平行。每组的进给组件的导向外座14上均设有若干个限位导向滚轮组B，每个限位导向滚轮组B均包括从相邻近的导向型材16的长度方向的两侧抵住该导向型材16的导向滚轮B 17。本实施例中中总共设有两个限位导向滚轮组B。通过导向型材16及限位导向滚轮组B的配合设置，进一步起到对中空圆管13的移动的导向作用。

具体而言，如图9-14所示，本实施例中两组的夹持组件的结构均相同，每组的夹持组件均还包括夹持驱动件18及用于连接抓手结构的夹持驱动轴19，每组的夹持组件的夹持驱动轴19的轴向中心线与所连接的抓手结构的轴向中心线及同组的进给组件的中空圆管13的轴向中心线均共线。本实施例中夹持驱动件18采用市购的能够自动锁止伸缩位置的气缸产品，由外接控制器控制动作。

每组的夹持组件的抓手结构均包括夹爪手指安装座20、连杆21、夹持手指22，每组的夹持组件的夹持驱动件18均设置于同组的进给组件的中空圆管13的上方，每组的夹持组件的夹爪手指安装座20均设置于同组的进给组件的中空圆管13的下方，每组的夹持组件的夹持驱动轴19的上端均穿入至同组的进给组件的中空圆管13的内部、并与同组的夹持组件的夹持驱动件18的驱动端相连，每组的夹持组件的夹持驱动件18的驱动端带动所连接的夹持驱动轴19沿该夹持驱动轴19的轴向中心线移动，每组的夹持组件的夹持驱动轴19的下端均穿过同组的夹持组件的夹爪手指安装座20，每组的夹持组件的夹爪手指安装座20中铰接有两个夹持手指22，每组的夹持组件的夹爪手指安装座20所铰接的两个夹持手指22分别在同组的夹持组件的夹持驱动轴19的下端的两侧并相互对称，两个对称设置的夹持手指22的下端分别设有夹持挡沿部，每个夹持手指22的上端分别铰接有对应的一个连杆21的一端，各连杆21的另一端分别与邻近的夹持驱动轴19的下端铰接，每个夹持驱动轴19的下端所连接的两个连杆21相互对称。本实施例中每个夹爪手指安装座20的内侧还通过螺纹连接有用于限制夹持驱动轴19伸出长度的调整螺钉33，进而起到调节夹持手指22张开程度的大小的作用。夹持驱动件18的驱动端带动所连接的夹持驱动轴19沿该夹持驱动轴19的轴向中心线移动，夹持驱动轴19轴向移动则通过连杆21传递动力带动两个夹持手指22张开或闭合，进而实现对工件001进行夹持或松开工件001。

具体而言，如图13和图14所示，本实施例中每个夹爪手指安装座20的外侧均设有定位块安装座23，每个定位块安装座23上均安装有若干个上定位块24，每个上定位块24的下端均开设有用于从上侧对工件001的外周面进行定位的V形槽。每个夹持手指22的中部上分别连接有横向延伸杆25，每个横向延伸杆25上分别设有若干个辅助夹块26。辅助夹块26与对应的夹持手指22共同张开闭合，起到同步辅助夹持工件001的作用，进一步保证夹持稳定。每个定位块安装座23上还设有用于检测夹持组件是否到位的接近传感器27。本实施例中接近传感器27采用市购产品，与外接控制器相连接，接近传感器27的安装设置方式也采用现有技术；本实施例中夹持组件到位时，接近传感器27的触动杆会抵住工件001，之后会向外接控制器发出到位的信号。

具体而言，如图9-12所示，本实施例中每组的进给组件的中空圆管13的上端均安装有中空旋转气缸28的外壳，每个中空旋转气缸28的驱动端分别连接有花键轴套29，每个中空旋转气缸28的外壳分别通过进给驱动单元连接座30与邻近的夹持组件的夹持驱动件18的外壳连接，每组的夹持组件的夹持驱动件18的驱动端依次通过浮动接头31及花键转接轴32与同组的夹持组件的夹持驱动轴19的上端相连，每个花键转接轴32穿过邻近的花键轴套29及中空旋转气缸28，每个花键转接轴32的外周面上均设有与邻近的花键轴套29相契合的花键部。每组的进给组件的中空圆管13的下端与同组的夹持组件的夹爪手指安装座20通过轴承及轴承套筒等转动连接，安装连接结构采用现有技术。本实施例中中空旋转气缸28采用市购的中心具有通孔的旋转气缸产品（例如SMC公司生产的型号为MSQB200A的中心具有通孔的旋转气缸），由外接控制器控制动作，中空旋转气缸28的安装结构也为现有技术。本实施例中浮动接头31也为市购产品，浮动接头31、花键转接轴32及夹持驱动轴19的连接结构为现有技术。通过中空旋转气缸28、花键轴套29、浮动接头31、花键转接轴32及夹持驱动轴19的配合设置，中空旋转气缸28带动花键轴套29转动，花键转接轴32带动所连接的夹持驱动轴19转动，夹爪手指安装座20整体也随之转动，从而可实现带动所夹持的工件001进行转动并调整角度，且不影响花键转接轴32所连接的夹持驱动轴19的轴向运动。本实施例中中空旋转气缸28及进给驱动单元12均位于中空圆管13的上方，也可避免影响夹爪手指安装座20及夹持手指22等在夹持工作时的动作，整体结构紧凑，动作灵活。

工作原理：

工作时，X轴驱动单元7动作并带动X轴载板4移至待搬运的工件001的正上方；其中一组的进给组件带动所连接的夹持组件前进，并通过抓手结构夹持住待搬运的工件001，此时另一组的进给组件使所连接的夹持组件处于缩回状态，完成工件001抓取后控制该组的夹持组件缩回至原位。在夹持过程需要旋转抓手结构时，控制所对应的中空旋转气缸28动作以进行调整。

需要交换工件001的情况下，则使另一组的进给组件带动所连接的夹持组件事先通过抓手结构抓取需要更换的工件001，之后在完成先前的工件001的抓取并使对应的前一组的夹持组件缩回后，使另一组的进给组件带动所连接的夹持组件前进，将需要更换的工件001放置到先前工件001所在位置，完成工件001放置后控制该组的夹持组件缩回至原位；这样就完成了一组完整的交换料动作，由于交换时无需X轴驱动组件做横移动作，并且结构大幅轻量化，整体节拍提升明显。

Claims (7)

1.一种高速桁架机器人，包括横梁（1）及若干个立柱（2），所述横梁（1）分别与各所述立柱（2）的顶端固定连接，工作时待搬运的工件位于所述横梁（1）的下方，其特征在于：还包括X轴驱动组件、两组配合设置的进给组件与夹持组件；

所述X轴驱动组件安装于所述横梁（1）上，所述X轴驱动组件具有能够在沿横梁（1）的长度方向水平移动的输出端，所述X轴驱动组件的输出端上安装有Z轴载板（3）；

两组的所述进给组件分别安装于所述Z轴载板（3）上，每组的所述夹持组件均具有用于直接抓取工件的抓手结构，每组的所述进给组件分别带动同组的夹持组件沿该夹持组件的抓手结构的轴向中心线移动，两组的所述夹持组件的抓手结构的轴向中心线位于同一个竖直平面内并呈固定倾角相交，两组的所述夹持组件的抓手结构的轴向中心线的交点与待搬运的工件的轴向中心线共线；

两组的所述进给组件的结构均相同，每组的所述进给组件均包括进给驱动单元（12）、中空圆管（13）、导向外座（14）；

每组的所述进给组件的进给驱动单元（12）及导向外座（14）分别与所述Z轴载板（3）固定连接，每组的所述进给组件的中空圆管（13）的外周面上沿该中空圆管（13）的长度方向均设有齿条面部，每组的所述进给组件的中空圆管（13）分别穿过同组的进给组件的导向外座（14），每组的所述进给组件的导向外座（14）的内侧面与同组的进给组件的中空圆管（13）的除该中空圆管（13）的齿条面部以外的部分外周面形状相契合，每组的所述进给组件的进给驱动单元（12）的驱动端均设有与同组的进给组件的中空圆管（13）的齿条面部相啮合的驱动齿轮B（15），每组的所述进给组件的中空圆管（13）与同组的夹持组件相连接；

两组的所述夹持组件的结构均相同，每组的所述夹持组件均还包括夹持驱动件（18）及用于连接抓手结构的夹持驱动轴（19），每组的所述夹持组件的夹持驱动轴（19）的轴向中心线与所连接的抓手结构的轴向中心线及同组的进给组件的中空圆管（13）的轴向中心线均共线；

每组的所述夹持组件的抓手结构均包括夹爪手指安装座（20）、连杆（21）、夹持手指（22），每组的所述夹持组件的夹持驱动件（18）均设置于同组的进给组件的中空圆管（13）的上方，每组的所述夹持组件的夹爪手指安装座（20）均设置于同组的进给组件的中空圆管（13）的下方，每组的所述夹持组件的夹持驱动轴（19）的上端均穿入至同组的进给组件的中空圆管（13）的内部、并与同组的夹持组件的夹持驱动件（18）的驱动端相连，每组的夹持组件的夹持驱动件（18）的驱动端带动所连接的夹持驱动轴（19）沿该夹持驱动轴（19）的轴向中心线移动，每组的所述夹持组件的夹持驱动轴（19）的下端均穿过同组的夹持组件的夹爪手指安装座（20），每组的所述夹持组件的夹爪手指安装座（20）中铰接有两个所述夹持手指（22），每组的所述夹持组件的夹爪手指安装座（20）所铰接的两个所述夹持手指（22）分别在同组的所述夹持组件的夹持驱动轴（19）的下端的两侧并相互对称，两个对称设置的所述夹持手指（22）的下端分别设有夹持挡沿部，每个所述夹持手指（22）的上端分别铰接有对应的一个连杆（21）的一端，各所述连杆（21）的另一端分别与邻近的所述夹持驱动轴（19）的下端铰接，每个所述夹持驱动轴（19）的下端所连接的两个所述连杆（21）相互对称。

2.根据权利要求1所述的一种高速桁架机器人，其特征在于：所述X轴驱动组件包括X轴载板（4）、水平导轨（5）、齿条（6）及X轴驱动单元（7）；

所述齿条（6）安装于所述横梁（1）上，所述横梁（1）上且在所述齿条（6）的上下两侧位置各安装有一个所述水平导轨（5），所述齿条（6）的长度方向与各所述水平导轨（5）的长度方向均平行于所述横梁（1）的长度方向；

所述X轴驱动单元（7）安装于所述X轴载板（4）上，所述X轴驱动单元（7）的驱动端上安装有驱动齿轮A（8），所述驱动齿轮A（8）与所述齿条（6）相啮合，所述X轴载板（4）作为X轴驱动组件的输出端与Z轴载板（3）连接；

所述X轴载板（4）的上端设有延伸至位于上侧的所述水平导轨（5）的上方的上滚轮安装座（9），所述X轴载板（4）的下端设有延伸至位于下侧的所述水平导轨（5）的下方的下滚轮安装座（10），所述上滚轮安装座（9）及下滚轮安装座（10）上分别设有若干个限位导向滚轮组A，所述上滚轮安装座（9）上的每个限位导向滚轮组A均包括分别抵住位于上侧的所述水平导轨（5）的顶面及该水平导轨（5）长度方向的两侧面的导向滚轮A（11），所述下滚轮安装座（10）上的每个限位导向滚轮组A均包括分别抵住位于下侧的所述水平导轨（5）的底面及该水平导轨（5）长度方向的两侧面的导向滚轮A（11）。

3.根据权利要求1所述的一种高速桁架机器人，其特征在于：每组的所述进给组件的中空圆管（13）的外侧均通过导向型材支架连接有导向型材（16），各所述导向型材（16）的轴向中心线与所连接的中空圆管（13）的轴向中心线相互平行；每组的所述进给组件的导向外座（14）上均设有若干个限位导向滚轮组B，每个所述限位导向滚轮组B均包括从相邻近的导向型材（16）的长度方向的两侧抵住该导向型材（16）的导向滚轮B（17）。

4.根据权利要求1所述的一种高速桁架机器人，其特征在于：每个所述夹爪手指安装座（20）的外侧均设有定位块安装座（23），每个所述定位块安装座（23）上均安装有若干个上定位块（24），每个所述上定位块（24）的下端均开设有用于从上侧对工件的外周面进行定位的V形槽。

5.根据权利要求1所述的一种高速桁架机器人，其特征在于：每个所述夹持手指（22）的中部上分别连接有横向延伸杆（25），每个所述横向延伸杆（25）上分别设有若干个辅助夹块（26）。

6.根据权利要求4所述的一种高速桁架机器人，其特征在于：每个所述定位块安装座（23）上还设有用于检测夹持组件是否到位的接近传感器（27）。

7.根据权利要求1所述的一种高速桁架机器人，其特征在于：每组的所述进给组件的中空圆管（13）的上端均安装有中空旋转气缸（28）的外壳，每个所述中空旋转气缸（28）的驱动端分别连接有花键轴套（29），每个所述中空旋转气缸（28）的外壳分别通过进给驱动单元连接座（30）与邻近的夹持组件的夹持驱动件（18）的外壳连接，每组的所述夹持组件的夹持驱动件（18）的驱动端依次通过浮动接头（31）及花键转接轴（32）与同组的夹持组件的夹持驱动轴（19）的上端相连，每个所述花键转接轴（32）穿过邻近的所述花键轴套（29）及中空旋转气缸（28），每个所述花键转接轴（32）的外周面上均设有与邻近的所述花键轴套（29）相契合的花键部，每组的所述进给组件的中空圆管（13）的下端与同组的夹持组件的夹爪手指安装座（20）转动连接。